摘要：本发明提供了一种隧道检测装置及其避障单元和避障方法，所述避障单元包括：多个激光扫描仪，多个激光扫描仪分别安装于检测模块前侧、机械臂内侧，激光扫描仪用于检测对应的扫描区域内是否存在随机障碍物；两个视觉传感器，两个视觉传感器分别安装于移动载体前侧和后侧，视觉传感器用于检测对应的视觉区域内是否存在特定障碍物；控制模块，控制模块用于根据多个激光扫描仪和两个视觉传感器的检测结果对检测模块、机械臂或移动载体进行控制以实现避障。本发明能够方便、有效地实现隧道检测装置在检测作业中的自动避障，从而提高隧道检测装置的作业效率。

摘要：本发明公开了一种隧道拱顶检测小车，包括小车本体，所述小车本体安装在轨道上，且小车本体与轨道滑动连接，所述小车本体包括框架和横梁，所述横梁可拆卸的设置在框架上，所述横梁远离小车本体的一端设置有伸缩杆，所述伸缩杆一端通过固定座铰接在横梁上，所述框架上安装有自行走驱动控制模组和避障驱动控制模组，通过小车本体的前后移动、横梁的左右伸缩、伸缩杆上下高度调整以及伸缩杆角度调整之间的相互配合，能够实现雷达安装座的多向调整，满足隧道拱顶的检测要求，通过夹钳轮的设计，能够保证小车本体在轨道上移动的稳定性，避免小车本体的侧翻问题，通过定位块和导向块的设计，能够保证横梁在小车本体上定位及移动的稳定性。

摘要：本发明属于隧道检测设备技术领域，涉及一种隧道检测多功能作业平台，包括底座和滑动设置在底座上的支撑座，所述支撑座与底座之间设有行走机构，且支撑座上对称设有至少两个升降台，所述升降台通过伸缩机构可左右伸缩移动的设置在支撑座上，所述伸缩机构一端与支撑座之间转动连接，另一端与支撑座之间设有平衡机构，所述底座上设有导轨，所述支撑座底部设有与导轨相匹配的导向轮，以及夹设在导轨两侧的防侧翻行走轮。本发明的隧道检测复检平台装置，结构简单、操作方便，实现了自动行走、自动调速和双向作业的功能，具有方向调节灵活，复检精度高、成本低廉、既安全轻便，又提高检测效率、节约人力物力等优点，有利于各路局站段养护单位的广泛应用。

摘要：本发明公开了一种多元组构型全断面测线自适应隧道衬砌检测装置，包括水平臂、竖直臂、检测机构、移载台、承载台和支撑件，其中水平臂的第一端铰接在移载台上，且竖直臂的底端固定连接于水平臂的第二端，且竖直臂与水平臂垂直设置，水平臂被调整至水平状态时，竖直臂处于竖直状态，检测机构通过安装座配置在竖直臂的顶端以对隧道拱顶进行检测，移载台的底部可拆卸组装有承载台，且承载台上竖直向下对称安装有支撑件。本发明克服现有的检测臂只能检测隧道的拱腰和边墙，无法对拱顶进行检测的问题。

摘要：本申请涉及轨道交通技术领域，具体涉及一种重载铁路钢轨波磨检测方法、装置、存储介质及电子设备，包括：对采集到的轴箱加速度信号进行小波包分解，得到多个子信号；对多个子信号进行同步压缩短时傅里叶变换，得到第一时频分布；根据预先得到的滤波范围对第一时频分布进行分频带滤波，得到第二时频分布；根据第二时频分布进行时频解析确定最大能量因子以及与最大能量因子对应的强度因子；判断对应的强度因子是否超出预设的强度因子阈值且最大能量因子是否超出预设的能量因子阈值，若二者同时满足，则判断出现波磨。该方法能够更准确的提取波磨特征实现波磨缺陷检测，并且稳定性也更高。

摘要：本申请提供的一种自轮运转设备的出乘作业管控方法及装置，方法对自轮运转设备按照出车检测顺序和收车检测顺序分别进行检查，避免检测过程疏于形式，遗留安全隐患，保证其出乘作业处于受控状态，进而实现自轮运转设备出乘作业的规划化及标准化。

摘要：本发明公开了一种用于隧道病害检测信息的3D展示方法，建立三维的隧道模型；将拍摄的隧道内表面的表观图像对应贴附在隧道模型的内表面；将检测到的隧道衬砌病害对应到隧道模型的内表面和外表面之间；利用隧道模型中表观纹理的alpha通道调整隧道内表面的透明度，在隧道模型上展现隧道的表观病害和衬砌病害。本发明利用拍摄的隧道表面图像对隧道进行3D建模，将隧道表观图像和隧道衬砌内部病害的检测结果非常直观的进行综合展示，能够通过表观图像上的隧道纹理查看表观病害，通过调节隧道内表面透明度查看衬砌病害，使二者相互信息印证，有利于隧道检测人员对检测结果进行复核，节省大量时间，及时发现和掌握病害程度，提升了隧道检测效率。

摘要：本公开公开了一种无砟轨道板测温方法、装置、电子设备及存储介质，其中，无砟轨道板测温方法包括，在轨道检测车高速移动状态下，利用红外测温装置采集无砟轨道板的状态数据；根据状态数据计算无砟轨道板的温度。通过在轨道检测车高速移动状态下采集无砟轨道板的状态数据，并根据状态数据计算无砟轨道板的温度。从而实现长距离的列车轨道上的无砟轨道板的温度进行测量，且能够准确测量无砟轨道板的温度，准确掌握无砟轨道板的温度变化可以指导设计施工以及后期的维护。

摘要：本发明提供了一种无砟轨道板测温方法、装置、电子设备及其存储介质，包括：在车辆下部设置主动检测单元，在所述车辆移动时通过所述主动检测单元对无砟轨道板进行主动温度检测，获取主动温度检测数据；通过辅助测温装置对无砟轨道板进行辅助测温，以获取辅助测温数据；将所述主动温度检测数据和辅助测温数据合并后得到无砟轨道板的温度检测数据。通过主动温度检测和辅助温度检测相结合的方式进行无砟轨道板的温度检测，能够及时准确地获取无砟轨道板的温度信息。并且，可在夜间通过主动温度检测的方式对无砟轨道板进行温度检测，在白天通过辅助温度检测方式进行无砟轨道板的温度检测，从而能够实现全天候的对无砟轨道板进行温度检测。

摘要：本申请公开了一种隧道障碍物检测方法及装置，属于安全检测技术领域。该方法包括：获取隧道行进区域的第一点云数据帧和惯性测量数据；基于惯性测量数据，对第一点云数据帧进行运动畸变矫正，得到第二点云数据帧；去除第二点云数据帧中目标车辆对应的点云数据，得到隧道行进区域的隧道壁点云数据集；基于隧道壁点云数据集，构建隧道行进区域的稠密点云地图；基于稠密点云地图，确定隧道行进区域的障碍物检测信息。该方法通过矫正点云数据运动畸变，保证数据准确度，再去除车身的干扰点云数据，减少点云数据量，无需进行预建图，直接实时稠密化建图，可以有效增加点云稠密度，提高障碍物检测精度和准确度，降低小体积障碍物漏检率。