摘要：一种变参数动力学与控制实验系统，包括：气源及由气浮台和气浮轴承组成的气浮装置；刚性主体；主体喷气力矩执行装置；性附件装置；主体角运动测量装置；信号调理及数显装置；通讯测控装置；挠性附件装置与所述刚性主体固连在一起，所述刚性主体、主体喷气力矩执行装置、挠性附件装置、主体角运动测量装置及信号调理数显装置安装在由气浮轴承浮起的与地面隔离的气浮台上。这种系统可以达到对象模型的纯粹性、测控功能的独立性和模型参数的可调性与时变性的目标。同时本发明提供的利用上述变参数动力学与控制实验系统进行实验的方法简单，控制精度较高，延时时间较短。

摘要：基于链接表的软件主动容错方法，将软件分成应用软件和容错软件两个部分，应用软件为实现功能的全部软件，将应用软件根据功能划分多个功能模块，每一种功能模块均包含一个主算法和N个备份算法；容错软件监测应用软件各功能模块的运行，一旦应用软件某功能模块的主算法检测有错误，容错软件将修改记录应用软件各功能模块之间链接关系的模块关系链接表，重新加载至应用软件功能模块，启动运行该功能模块的N个备份软件，实现对应用软件进行重构，达到容错的目的；当N个备份软件均检测有错误时，容错软件将屏蔽掉应用软件的该功能模块。本发明实现了软件的重构，具有自主容错能力，提高了软件的可靠性和安全性，同时节省了时间和存储空间，提高了效率。

摘要：适用于自主移动车辆的环境感知的单目视觉导航方法，首先测量相机畸变内参数，将相机安装到自主移动车辆上，确定像平面坐标系到世界坐标系的转换关系；然后记录当前车体姿态，在当前车体可视范围内采集图像，将图像回传至图像操作界面，确定车体的行走方式对采集图像进行畸变校正，选择路径以及路径上的路径点，将车体当前位置和选择的路径点根据坐标转换关系换算到世界坐标系下，将结果发给车体，并将拟定路径以车体宽度的形式显示在图形操作界面上；车体根据自主避障或路径点跟踪方式进行行走，直至到达当前可视范围内最后一个路径点，后从采集图像开始循环，直至到达最终的目标点。本发明将单目测量方法应用到未知环境中的视觉导航。

摘要：减小姿控喷气对轨道影响的估计与补偿方法，包括(1)当航天器在轨飞行的时间会出现动量轮卸载时，在地面可见的弧段进行强制动量轮卸载。(2)根据遥测数据首先获得喷气加速度在航天器本体坐标系中的分量，再结合航天器姿态、轨道位置，计算喷气加速度在航天器惯性坐标系中的分量，在定轨时计算并计入了喷气摄动，以补偿姿控喷气对轨道确定精度的影响。(3)在轨控参数计算过程中，增加建立点火姿态和恢复巡航姿态两次大角度调姿过程中喷气摄动的模型，将姿控喷气引入轨控计算中去，补偿喷气摄动对变轨精度的影响。本发明的方法补偿了喷气对轨道的影响，实现了对轨道的精确控制。

摘要：机器视觉中光学成像传感器安装方法，应用于光学仪器安装和量测领域。包括以下步骤：首先将光学成像传感器装入有基准镜的固定外壳，然后通过观测和计算确定光学成像传感器坐标系、V-STARS观测坐标系、经纬仪系统坐标系以及基准镜坐标系之间的坐标转换关系，并以光学成像传感器坐标系和基准镜坐标系间的转换关系作为安装的基础，对应用对象进行安装。本发明突破了光学坐标系的物理表示这一技术难题，解决了光学成像传感器的精确安装问题。

摘要：一种基于二元环境信息的移动机器人局部路径规划方法步骤如下：(1)计算目标点在局部路径规划坐标系下的坐标；(2)计算无障碍时的默认规划路径，包括默认输出曲率为S₀和默认输出弧长L₀；(3)中间变量，即左右两侧避障弧段及局部路径规划参数初始化；(4)根据敏感器输出，获取二元环境信息描述，并对障碍进行分类；(5)选取当前最优弧段；(6)计算障碍与步骤(5)的当前最优弧段的相对位置关系，并对障碍进行重新分类；(7)更新左右避障弧段；结束上述工作后，返回步骤(4)重新比较和选取当前最优弧段，进入下一次循环；(8)输出局部路径规划结果。本发明简单、高效，易于实现，满足了移动机器人连续行走的规划实时性要求。

摘要：月球探测器悬停阶段扫描选取安全着陆区域方法，涉及月球探测器软着陆技术领域，选取方法为：用月面成像敏感器获得相应区域的月面三维信息；将月球探测器在着陆情况下所占区域的大小定义为单位面积，单位面积的中心定义为着陆中心；以与当前月球探测器接近的月面上的点作为着陆中心起始判别点，从里向外以固定距离逐步移动着陆中心，逐个判别每个着陆中心所在单位面积的着陆区域是否满足着陆条件；若不满足着陆条件，则继续移动着陆中心进行判别；若满足着陆条件，则月球探测器移动至相应位置处降落。本发明能在最小的水平位移范围内找到适于探测器降落的地点，具有一定的减少燃料消耗的作用。

摘要：一种月球探测器软着陆阶段惯性导航方法，属于月球探测器软着陆阶段惯性导航技术领域，包括下列步骤：(1)建立月球导航方程，由陀螺得到月球探测器的姿态信息，加速度计综合轨道初值与姿态信息得到惯性导航轨道；(2)测速仪根据姿态信息得到探测器速度；测距仪根据姿态信息得到探测器位置；(3)惯性导航轨道综合探测器速度和位置，经过滤波修正得到最终的导航轨道数据。本发明利用测距、测速信息对惯性导航结果进行修正，有效提高了月球软着陆阶段的自主导航精度，一定程度上减轻了地面测控系统的压力。

摘要：月球软着陆制导、导航与控制半物理仿真试验系统由三维平动模拟模块、三维转动模拟模块、控制计算机、仿真计算机以及地面测试和总控计算机系统组成。三维平动模拟模块和三维转动模拟模块采用实物模型，其中，三维平动模拟模块用来模拟着陆器相对于月面的轨道运动，其上的月面沙盘屏用来模拟月球的地表特征；三维转动模拟模块则用来模拟着陆器的姿态运动。而其他成熟的常规敏感器和执行机构以及着陆器动力学和运动学等则通过计算机建立精确的数学模型来代替。同数学仿真相比，该系统可使GNC方案和算法得到更真实有效地验证，而与全实物仿真系统相比又具有研制费用低、简单易行等优点。

摘要：一种月面巡视探测器的三维定姿与局部定位方法如下：(1)探测器处于静态时，利用三轴加速度计敏感确定滚动和俯仰角；(2)利用太阳敏感器确定偏航角姿态；(3)三轴姿态和陀螺偏差作为状态量，三轴加速度计确定的滚动、俯仰角和由太阳敏感器确定的偏航角及三个陀螺输出作为测量信息，建立状态方程和测量方程，利用扩展卡尔曼滤波估计三轴姿态和陀螺偏差；(4)探测器运动时，利用估计得到的陀螺偏差对陀螺输出进行补偿后，计算探测器的姿态变化，完成陀螺姿态预估，实现姿态更新；(5)采集探测器各驱动轮转速、转向轮转角、左右摇臂转角信息，利用正运动学关系获得探测器在本体坐标系中的位置增量。本发明的定姿和定位精度高，计算简单，工程实现容易。