摘要：一种物体夹持部，包括有本体、安装在本体上的电机，在电机的输出轴上固定有一蜗杆，与蜗杆配合设置有两组传动机构，每组传动机构均包括有涡轮、曲柄、连杆、末端卡块，涡轮与蜗杆配合设置、并通过第一转轴与本体转动连接，曲柄的一端与涡轮固定连接，曲柄的另一端通过第二转轴与末端卡块的第一连接部转动连接，连杆的一端通过第三转轴与本体转动连接，连杆的另一端通过第四转轴与末端卡块的第二连接部转动连接，第一转轴、第二转轴、第三转轴、第四转轴在轴向上的投影构成一个平行四边形。本发明的物体夹持部安装在机器人上后不会使其重心偏离基座，且不需要直线导轨或长蜗杆等机构，体积小、有利于精细作业。

摘要：一种具有势能补偿功能的机器人包括有基座、安装在基座上的驱动体，安装在驱动体的输出轴上的臂，驱动体的输出轴旋转、以带动臂转动；还包括有延伸支架、弹簧、弹簧支板、相互配合的齿轮和齿条、导杆，延伸支架的固定端固定安装在驱动体本体上，弹簧支板固定安装在延伸支架的延伸端上，齿轮安装在驱动体的输出轴上，齿条与驱动体本体滑动连接、且齿条的一端与导杆的一端固定连接，导杆的另一端穿过弹簧支板上的通孔，弹簧套设在导杆上、并位于齿条和弹簧支板之间，弹簧在齿条和弹簧支板的作用下始终处于被压缩状态；本发明提供的机器人由于设计了势能补偿结构，提高了机器人的载重能力，且结构相对简单，安装和维护方便。

摘要：一种运动部件的控制装置，包括：模式选择单元，用于依据一个模式选择命令，选择以第一模式处理运动参数或者以第二模式处理运动参数；缓存单元，用于依序存储接收到的运动参数；当模式选择单元选择以第一模式处理运动参数：解算单元，用于依次解算所述缓存单元中的所有运动参数，得到一组波表数据；波表，用于存储所述一组波表数据；PWM波形发生器，用于依据一个循环次数从所述波表中循环获取所述波表数据，生成控制所述运动部件的PWM波形数据；本发明提供的运动部件的控制装置当选择第一模式时，解算单元仅需要将所有的运动参数解算一次即可，然后根据循环次数多次循环取出解算得到的波表数据，解算和执行的实时性更好。

摘要：一种自动取样组件，安装在自动取样系统的一个取样组件固定部上，自动取样组件包括：一个拉簧固定板、两个拉簧、一个导轨、一个滑块、一个连接块、一个压瓶块、一个取样针座，连接块与取样组件固定部固定连接，在连接块上分别固定有滑块和取样针座；导轨穿设于滑块上，使导轨与滑块组成滑动结构；导轨的上端固定有所述拉簧固定板，导轨的下端固定有所述压瓶块；两个拉簧分别设置在导轨的两侧，并安装在拉簧固定板和连接块之间，且在拉簧固定板和连接块的作用下处于被拉伸状态；取样针座上固定有取样针。本发明的自动取样组件可以快速、合理的压住样品瓶、实现取样，且取样针可以快速的脱离样品瓶。

摘要：一种运动控制部件的配置方法，用于配置多个运动控制部件，包括有：一个拓扑图界面产生步骤，根据所述多个运动控制部件，生成一个包含与所述多个运动控制部件一一对应的拓扑图的拓扑图界面；一个参数界面产生步骤，根据所述多个运动控制部件，生成一个包含有每个运动控制部件名称的设备列表，与所述每个运动控制部件名称一一对应有一个运动控制部件参数界面；一个对应关系建立步骤，建立每个运动控制部件对应的所述拓扑图与所述运动控制部件参数界面之间的对应关系。本发明的配置方法使得用户可以用一个配置装置同时控制多个运动控制部件，用户即可配置运动参数，又可以查看到运动控制部件的拓扑图的信息，控制和使用简单、快速。

摘要：一种三维自动取样系统，包括：X方向运动部件包括有：竖直设置在两侧的安装板，在两个安装板之间沿X方向设置有第一丝杠和光轴，与第一丝杠一端连接有第一丝杠驱动部，穿过第一丝杠和光轴设置有运动块，运动块与第一丝杠组成传动结构；Y方向运动部件包括有：沿Y方向设置的第二丝杠，与第二丝杠一端连接有第二丝杠驱动部，与第二丝杠组成传动结构的样品托盘；Z方向运动部件包括有：设置在两个安装板之间、与第一丝杠和光轴平行设置的方轴，方轴穿过运动块，运动块上设置有齿轮，齿轮套设于所述方轴上，与齿轮配合设置有沿Z方向运动的齿条，与齿条连接设置有取样部，在方轴一端连接有方轴驱动部。本发明的三维自动取样系统取样效率高。

摘要：一种CAN通信网络的地址分配方法，用于包括有主节点和从节点的CAN通信网络，所述方法包括：步骤S1：在各个从节点上存储有每个从节点对应的设备参数、以及所述设备参数对应的哈希值；步骤S2：所述主节点通过广播向所有从节点发送第一设备参数查询命令；步骤S3：每个从节点依据所述第一设备参数查询命令，将对应的哈希值发送给所述主节点；步骤S4：所述主节点给接收到的每一个哈希值对应分配一个CAN地址，并将所述CAN地址发送给对应的从节点。本发明的地址分配方法可方便、快捷的为多个从节点分配CAN地址。

摘要：本发明公开了一种运动部件的参数显示方法，应用于运动控制部件，所述运动控制部件包括有控制部、驱动部，所述控制部，用于根据控制参数产生控制波形；所述驱动部，用于根据所述控制波形产生驱动电流、驱动运动部件运动；其特征在于，所述方法包括：实时检测驱动部产生的驱动能力指示值SG；依据公式实时计算得到功率利用率；将所述功率利用率进行实时显示。本发明可以直观的表示运动部件此时的状态，便于用户判断和使用。

摘要：一种具有测距停止功能的多关节机器人，包括有依次连接的多个关节、带动每个关节运动的运动部件、驱动所述运动部件运动的运动控制部件，还包括有安装在所述多关节机器人上的测距传感器，所述测距传感器，用于实时测量所述多关节机器人与邻近物体的间隔距离L’；所述控制波形产生部，还用于当所述间隔距离L’达到一个阈值距离L0时，产生一组使所述运动部件减速停止的PWM波形数据；所述驱动部，还用于根据所述使所述运动部件减速停止的PWM波形数据、驱动所述运动部件减速运动，直到所述多关节机器人停止运动。本发明即避免了机器人与邻近物体之间的碰撞、又不会损害机器人本身，防碰撞效果极好。

摘要：一种运动控制部件的参数编辑方法，所述运动控制部件用于控制运动部件运动，所述方法包括：编辑一组由多条运动参数组成的运动参数列表；编辑所述运动参数列表的循环次数；向所述运动控制部件查询其存储空间允许的运动参数的阈值条数；当所述运动参数的条数大于等于所述阈值条数时，执行第一步骤：将所述运动参数列表中的运动参数按循环次数依序发送给所述运动控制部件；当所述运动参数的条数小于所述阈值条数时，执行第二步骤：将所述循环次数和所述运动参数列表中的运动参数依序发送给所述运动控制部件。本发明的参数编辑方法对用户更加友好，满足了用户的不同需求。