摘要：本发明公开一种工件架旋转系统以及真空镀膜设备，所述工件架旋转系统包括安装座、转动组件和驱动系统，所述转动组件设于所述安装座，所述转动组件包括用以固定待镀膜工件的自转盘，所述自转盘可沿着其自转轴可转动设置，且所述自转盘还可绕着一公转轴转动设置，所述驱动系统驱动连接于所述转动组件，所述驱动系统驱动所述自转盘绕着所述自转轴和/或所述公转轴转动，以使得所述自转盘具有单独绕其自转轴转动的自转行程、单独绕公转轴转动的公转行程、以及同时能够绕自转轴转动和公转轴转动的组合转动行程。本发明提供的技术方案能够实现对工件进行自转、公转和自转与公转同时进行的组合转动形式，以能够对工件的多个表面进行镀膜，以解决现有技术的缺陷。

摘要：本发明公开了一种运动协调方法，该方法包括：按照设定步态控制参数控制机器人执行设定行走动作，获取第一时长和第二时长；所述第一时长为所述第一足部完成所述设定行走动作所需的时长，所述第二时长为所述第二足部完成所述设定行走动作所需的时长；根据所述第一时长和所述第二时长确定运动调整参数；按照所述运动调整参数调整所述设定步态控制参数，以使所述第一足部和第二足部协调运动。本发明还公开了一种机器人控制装置、机器人和计算机可读存储介质。本发明旨在提高机器人的运动协调性。

摘要：本发明公开一种卷尺缠绕工装和组装设备，所述卷尺缠绕工装包括底座、离合件及固定机构，所述底座设有容腔，所述离合件设有绕尺轴，所述绕尺轴与所述底座转动连接，并伸入所述容腔内，用于与尺簧连接，所述固定机构包括两个固定组件，两个所述固定组件与所述底座活动连接，并呈对称设置，每一所述固定组件的部分伸入所述容腔内，并设有夹块，两个所述夹块位于所述绕尺轴的相对两侧，并配合以夹持或释放尺轮的周缘。本发明旨在提供一种能够装配卷尺中尺簧和尺条的卷尺缠绕工装，该卷尺缠绕工装提高了装配效率，且有效避免割伤手指。

摘要：本发明提供的末端执行器，包括壳体、设置在所述壳体内的运动轴、套设在运动轴上的第一弹性盘片、第二弹性盘片和预应力调整螺旋，其中，在壳体的顶端设置有端盖，端盖与预应力调整螺旋相连接；其中，通过预应力调整螺旋调整第一弹性盘片的预应力；第一弹性盘片、第二弹片盘片均为中心对称结构，第一弹性盘片、第二弹片盘片的一端分别固定在运动轴上，第一弹性盘片、第二弹片盘片的另一端分别固定在壳体的内壁上，第一弹性盘片、第二弹片盘片在运动轴的带动下运动。利用本发明，能够解决目前机器人末端执行器的控制精度和实时性差以及成本高等问题。

摘要：本发明公开了一种康复训练减重装置和肢体康复系统。其中，康复训练减重装置包括固定架、移动座、吊装绳索、减重弹性件以及重力补偿机构，定义固定架具有上下方向；移动座沿上下方向可滑动地设于固定架，吊装绳索的一端连接于所述移动座；减重弹性件连接于固定架和移动座；重力补偿机构包括补偿弹性件，定义补偿弹性件具有呈相对设置的两端，补偿弹性件的相对两端分别可转动地连接于固定架和移动座，且补偿弹性件的延伸方向和上下方向呈垂直设置，在移动座相对于固定架上下滑动时，补偿弹性件可被移动座带动而转动至倾斜向上或者向下。本发明的技术方案能够提高康复训练减重装置在康复训练过程中的减重效果。

摘要：本发明公开了一种下肢康复机器人的腰部多自由度机构和下肢康复机器人。其中，该下肢康复机器人的腰部多自由度机构包括承载座、安装件、移动件以及背靠件，定义所述承载座具有上下方向和垂直于上下方向的左右方向；所述安装件可转动地设于所述承载座，所述安装件的转动轴线平行于所述承载座的左右方向；所述移动件可滑动地设于所述安装件，所述移动件的滑动方向平行于所述承载座的左右方向；所述背靠件可转动地设于所述移动件，所述背靠件的转动轴线平行于所述承载座的上下方向。本发明的技术方案能够提高下肢康复机器人的康复训练效果。

摘要：本发明公开了一种自动引导车的任务分配方法，获取多个初始分配方案中的多个第一分配方案；对多个第一分配方案进行染色体交叉处理，得到多个第二分配方案；对多个第一分配方案中的第三分配方案以及多个第二分配方案中的第四分配方案进行染色体变异处理，得到多个第五分配方案；在满足遗传算法的结束条件时，获取多个第一分配方案、多个第二分配方案以及多个第五分配方案中的目标分配方案；按照目标分配方案对各个自动引导车进行任务分配。本发明还公开了一种自动引导车的任务分配装置及计算机存储介质。本发明应用遗传算法来寻找任务执行耗时更短的任务分配方案，通过改进遗传算法中的变异策略，以更快地确定更好的任务分配方案。

摘要：本发明公开一种康复训练方法、系统及计算机可读存储介质，该康复训练方法包括：采用普通单目相机获取虚拟训练场景及用户的运动数据，虚拟训练场景包括运动的目标位姿；根据获取的用户的运动数据实时估计用户的当前三维位姿以及用户的运动意图，以获得三维位姿当前估计值及意图识别结果；根据三维位姿当前估计值及意图识别结果预测下一时刻的三维位姿，并根据预测的下一时刻的三维位姿构建用户的运动模型，以实时更新并渲染虚拟训练场景，并显示虚拟训练场景。本发明一种可在家庭环境中搭建使用、具备非接触交互能力、可实时指导康复训练的、低成本的康复训练方法，以满足后期家庭康复训练的需求。

摘要：本申请实施例提供了一种光电薄膜、微流体芯片和光电薄膜的制备方法，所述光电薄膜包括导电基底层、钙钛矿层和氧化锌层，所述钙钛矿层、所述氧化锌层依次层叠设置于所述导电基底层的表面，所述钙钛矿层的厚度范围为1000nm‑2000nm，所述氧化锌层的厚度范围为20nm‑100nm。本申请实施例得到的光电薄膜具有较高的光电转化效率、响应速度、电导率的亮暗比和光谱响应范围。

摘要：本申请公开了一种下肢康复训练方法、装置、电子设备和可读存储介质，所述下肢康复训练方法包括：获取输入的训练场景选择指令，从预存的多个虚拟训练场景中，选取得到训练场景选择指令对应的目标虚拟训练场景，动态监测用户的当前实时步态，并将当前实时步态转换为当前实时步态对应的虚拟实时步态，并将虚拟实时步态同步映射至目标虚拟训练场景对应的虚拟环境画面中，得到虚拟运动场景画面，再将所述虚拟运动场景画面进行动态显示。本申请降低了现有下肢康复训练设备的局限性，提高了下肢康复训练的效果。