摘要：本发明公开了一种机器人高精度手眼标定方法，所述的机器人的端部执行机构包括手爪法兰盘和分别与所述的手爪法兰盘固定连接的末端执行器和相机，本发明公开了新的机器人手眼标定方法，用于求解机器人末端的手眼变换矩阵，同时实现机器人腕部、末端执行器和相机三个坐标系的位置和姿态的标定。避免了传统方法的复杂求解，整个标定过程机器人不需要运动，因此是静态标定，避免了主动视觉法由于机器人连杆参数等误差导致的标定精度低的问题。本发明的方法具有计算简单、精度高的特点，适用于相机坐标系与任意机器人法兰盘坐标系的转换。

摘要：本发明涉及一种含普鲁兰多糖的果蔬汁饮料及其制备方法，果蔬汁饮料由以下重量百分比的原料制成：水蜜桃20%‑30%；猕猴桃10%‑20%；西瓜10%‑20%；芒果10%‑20%；苦瓜5%‑10%；胡萝卜10%‑15%；生菜10%‑25%；木糖醇0‑2%；普鲁兰多糖0.05‑0.3%。制备步骤为：将水蜜桃去核，猕猴桃、西瓜、芒果去皮及去核；将处理好的水果切块，蔬菜清洗干净后切块，然后用榨汁机榨汁；向榨成的汁中加入木糖醇和普鲁兰多糖并搅拌均匀后均质脱气，杀菌，制得含普鲁兰多糖的果蔬汁饮料。本发明的果蔬汁饮料取材方便，制作工艺简单，成本低，在保证口感和保质期的条件下，尽可能少的加入添加剂，利于人体健康。

摘要：本发明公开了一种用于生产淀粉基塑料的单螺杆挤出机，所述单螺杆挤出机包括以下模块：贮存淀粉和树脂的料斗，植物纤维的料斗，传送物料的螺杆，稳流熔体的齿轮泵，均化的静态混合器，纳米红外加热圈。所述单螺杆挤出机的淀粉从料斗进入输送段，在螺杆的传送下，由输送段段进入压缩段。所述物料由压缩段进入齿轮泵，物料进入齿轮泵的吸入腔中，随着齿轮的转动熔体从两侧被带入排出腔，熔体被挤出排出腔，压送到出口管道。所述齿轮泵出口管道进入静态混合器。本发明有益效果是：齿轮泵对熔体的稳流、稳压的输送，静态混合器对熔体反复的分流和合流，实现了熔体良好的均化。提高了淀粉基物料共混效果、产品外观和性能稳定性。

摘要：本发明公开了一种基于偏心结构和纳米材料的自发电装置其结构包括：偏心圆盘，上电极，发电材料A，下电极，发电材料B，基底，连接轴。当外部运动条件发生变化时定子与转子发生相对运动，上述两种电极材料发生相对摩擦，则电子发生转移，形成电位差进而形成电流。克服了传统方法对摩擦运动的方向和周期有较为严格的要求，发电机的电能输出大多仅限于某个特定方向的摩擦运动，能量利用率较低的问题；克服了难以进行封装，难以在例如海上勘测等特殊环境下应用的不足；克服了传统方法利用特殊材料以穿戴的方法收集机械能，因需穿戴在身上而在很大程度上会造成使用者的不适，且该方法受季节环境等影响较大的缺陷。

摘要：本发明涉及一种糖苷水解酶及其复合酶在半乳甘露聚糖降解中的应用，首次克隆了来自嗜碱芽孢杆菌N16‑5的糖苷水解酶基因man113A，导入pET28a载体并在大肠杆菌中诱导表达。纯化获得的113家族糖苷水解酶Man113A具有水解甘露寡糖产生甘露糖的活性。同时，该酶可用于与α‑半乳糖苷酶协同作用，对槐豆胶、瓜尔豆胶等廉价半乳甘露聚糖底物进行降解，同时生成甘露糖和半乳糖。以槐豆胶为底物甘露糖和半乳糖转化率分别达到11.6％和8.8％，以瓜尔豆胶为底物甘露糖和半乳糖转化率分别达到8.4％和15.3％。

摘要：本发明属于药物、保健品或食品技术领域。本发明提供了固绿在抑制β‑淀粉样蛋白聚集中的用途，用于抑制β‑淀粉样蛋白聚集的药物、保健品或食品。固绿改变了聚集的形貌，阻止并减缓了β‑淀粉样蛋白向纤维状形貌的转化；减缓了β‑淀粉样蛋白中的二级结构向β‑折叠转换的过程；还有效抑制了β‑淀粉样蛋白聚集体对细胞产生的毒性。

摘要：本发明公开了一种低成本可视化快速检测有机溶剂中的水份含量的新方法，主要是基于碳量子点在含有不同水份的有机溶剂中其荧光强度随含水量的增加而减弱，并且发射波长红移导致碳量子点在紫外灯照射下呈现不同的颜色，从而实现可视化检测的目的，其荧光降低和颜色的变化与有机溶剂中水份含量呈线性相关。本发明提供的方法简单便捷、成本低、稳定性好、检测速度快，可进一步研制相应的试剂盒和试纸条，以满足现场快速、准确和可视化的检测要求。

摘要：本发明公开了一种液态混菌菌剂制备方法，属于益生菌制剂技术领域，所述益生菌制剂由液态发酵制备，液态菌剂培养方法为：将凝结芽孢杆菌，乳酸片球菌，及植物乳杆菌，35℃，100rpm/min，湿度45～65％，恒温恒速培养24h制备成种子液，随后按照10％的接种量接种至同一培养基中混合培养24h，即得到液态混菌菌剂。该菌剂作为饲料的添加剂。本发明利用混菌发酵，对菌种的生长、增殖等方面具有互相促进作用，同时可节约生产成本，降低发酵能耗。

摘要：本发明公开了一种木质纤维素的预处理方法，该方法包括以下步骤：(1)将木质纤维素原料进行粉碎，粉碎后粒径为20～80目，密封保存；(2)将步骤(1)所得的木质纤维素原料置于密封反应器中，固液比为1∶10～1∶20，反应温度为120‑200℃，反应时间为5～60min。(3)将步骤(2)所得的预处理物料依次进行漂洗除杂处理，挤压脱水处理和与碱液体混匀处理。(4)将步骤(3)所得的预处理残渣进行成分分析和电镜扫描。(5)将步骤(3)所得的预处理残渣进行酶解。本发明利用高压热水预处理方法，破坏木质纤维素的顽固性结构，从而提高半纤维素的回收率和木质纤维素酶解效率，降低成本，是一种高效无污染的预处理方法。

摘要：本发明公开了用于发酵木薯渣饲料的液体菌液,及其淀粉木薯渣发酵饲料的制备方法。它是由两种芽孢菌和两种乳酸菌，分别混合发酵增殖，然后组合而成其中芽孢菌与乳酸菌接种比例为1:2（V/V）,接种于淀粉木薯渣，经厌氧发酵将淀粉木薯渣转化为饲料。本发明进一步公开了用于发酵木薯渣饲料的液体菌液在制备改善饲料风味，提高适口性方面的应用。实验结果显示采用本发明的液体菌液发酵的木薯渣饲料益生菌数明显提高。木薯渣饲料经过发酵，乳酸含量明显增加。经过发酵的木薯渣饲料有明显的酸甜气味。