摘要：本发明公开了一种基于AGV跟随式仓库拣货方法，包括仓库管理系统生成订单；仓库管理系统根据预设的合并规则进行订单合并；仓库管理系统向AGV拣货系统发送合并订单；AGV拣货系统检索是否存在满足该合并订单要求的正在运行的AGV小车，若存在，则向该AGV小车发送订单，否则向空闲的AGV小车发送合并订单；接收合并订单的AGV小车规划最优路径，并沿最优路径依次行驶至所有目标货架；搬运人员将货物放到AGV小车上；合并订单上的货物取完后，AGV小车返回操作台。本发明将目标货架相近的订单进行合并，同时合并订单优先发往满足要求的正在运行的AGV小车，提高每台AGV小车的使用效率，从而增强拣货效率。

摘要：本发明公开一种基于WIFI的DSP与ARM双核控制器在线升级系统及其方法；包括服务器，无线路由器和若干设备；设备包括ARM、DSP和WIFI模块，设备通过WIFI模块与无线路由器建立无线连接，无线路由器与服务器建立通信链路，ARM通过SPI总线与DSP连接；ARM的内部FLASH具有A、B、C、D四个区域，A区域用于存放ARM的BootLoader，B区域和C区域用于存放用户程序，D区域用于存放相关参数；DSP包括内部FLASH、内部RAM以及外部SRAM。本发明具有的有益效果：1、本发明能够同时对控制器的DSP和ARM进行升级；2、本发明中升级系统外围电路简单，不需要复杂的电路就可以实现远程升级；3、本发明中上位机软件支持单独升级DSP或ARM程序；4、本发明中上位机软件支持同时批量在线升级程序。

摘要：本发明公开了一种结合AGV的智能盘库方法，该方法采用AGV小车代替传统的人工，提高了工作效率，降低了人工成本；同时该方法对目标货架接近的盘库单进行合并，当其中一个货架盘点完成后，AGV小车就近运输另一个货架，大大增加了效率。