摘要：本发明公开了一种双驱动机械臂；包括大臂驱动电机及减速机构，小臂驱动电机及减速机构，第一连杆机构，第二连杆机构，主小臂，大臂驱动电机及减速机构与第一连杆机构联接，小臂驱动电机及减速机构与第二连杆机构联接，第一连杆机构与底座联接，第二连杆机构与第一连杆机构联接，第二连杆机构与主小臂联接；结构简单，整机质量轻，灵活可靠，满足了整机强度要求，使用范围广。

摘要：本发明公开了一种带旋转托板的机械手及方法，包括手掌、旋转托板和手爪压板，所述的旋转托板和手爪压板位于手掌的同一侧，且在高度方向上，旋转托板所处的位置比手爪压板所处的位置低；在所述的手掌上安装有驱动旋转托板旋转的驱动装置I和驱动手爪压板相对于旋转托板上下运动的驱动装置II；通过驱动装置I和驱动装置II调整手爪压板与旋转托板的相对位置来实现对待夹紧件上下夹紧。