摘要：本发明属于减速器技术领域，涉及行星谐波组合减速器。输入轴、太阳轮、行星轮、行星架、柔轮构成一级行星减速轮系，柔轮环形部位置固定，输入轴用于与外部输入设备连接作为输入部分，太阳轮跟随输入轴转动，行星轮同时啮合于太阳轮和柔轮，绕输入轴公转的同时绕行星架的心轴自转，柔轮筒状部在与行星轮啮合处产生强制向外扩张变形，在筒状部中间区域产生向内收缩变形。太阳轮、行星轮、行星架构成波发生器，与柔轮、刚轮、第一轴承构成二级谐波减速轮系，柔轮环形部位置固定，波发生器输入，刚轮用于连接外部输出设备以输出动力。柔轮同时参与一级行星减速轮系和二级谐波减速轮系的运动，实现高减速比，有效利用了空间，加工装配容易。

摘要：本发明属于电机技术领域，旨在提供一种空心杯有刷直流电机及机器人，包括套接于电机转轴的拉管、套设于拉管上的内磁环以及活动套设于内磁环的空心杯绕组组件，其中，外磁环固定连接于机壳上，电机转轴带动负载。本发明，通过将内磁环设置为为更多偶数极的环形磁环，保证内外两磁环的N极和S极相对应并采用正弦充磁方式，有效地减少电机的漏磁，改善电机内部气隙的磁密波形，使得内磁环能将单位体积内的最大磁性能发挥出来，进而增大电机的输出转矩和输出效率，降低电机的转矩波动，降低电机的成本。

摘要：本发明适用于机器人技术领域，提供了一种校准机器人各关节的方法、装置及机器人，其中校准机器人的方法包括在所述机器人被放入预设的标准治具后，获取各关节上舵机输出轴的当前偏转角度，计算获取的所述当前偏转角度与第一目标角度的第一差值，并存储计算的所述第一差值，根据存储的所述第一差值，控制各关节上舵机输出轴由所述当前偏转角度转动至所述第一目标角度。本发明通过一次同时对单台机器人内的各关节进行校准，有利于节约整个校准过程所需的时长和提高批量机器人间标准角度的一致性。

摘要：本发明适用于机器人技术领域，提供了一种轮式机器人及其控制方法，其中，轮式机器人包括机器人主体；测距传感器，设置于机器人主体的前端，用于检测机器人主体与地面之间的距离；头部，转动设置于机器人主体上，用于调节轮式机器人的重心；以及控制模块，与测距传感器电性连接，且用于接收测距传感器检测的信号并根据接收的信号控制头部转动。本发明轮式机器人的重心可控，使得轮式机器人的外形设计不受限制，同时使得轮式机器人的制动加速度得到提高，进而提高轮式机器人的行进速度；另外，位于机器人主体的前端的测距传感器的距离检测可防止轮式机器人跌落，而头部的设置则可防止轮式机器人在防跌落制动时前倾或者侧翻。

摘要：本发明适用于计算机技术领域，提供了主从机通信系统、方法及终端设备，所述主机设备通过一条中断线与多个所述从机设备相连，以检测任一所述从机设备的中断信号，所述中断线的电平的初始值为第一电平；若从机设备接入主从机通信系统且未注册，或者已注册的从机设备存在更新信息，则发出中断信号，以使所述中断线的电平变更为第二电平；所述主机设备若检测到所述中断线的电平为第二电平，则轮询已注册的从机设备；所述主机设备若轮询到的已注册的第一从机设备存在更新信息，则获取所述更新信息并指示所述第一从机设备清除所述中断信号。本发明实施例能够在节约硬件成本的同时提高主机设备与多从机设备的通信效率。

摘要：本发明属于机器人技术领域，尤其涉及一种机器人巡检方法、装置、计算机可读存储介质及机器人。所述方法获取预设的巡检配置文件，并从所述巡检配置文件中读取各个巡检点的巡检顺序、位置坐标和导航方式，所述巡检配置文件中包括至少两种不同的导航方式；获取预设的电子地图，通过定位确定机器人在所述电子地图中的起始位置坐标；控制所述机器人按照所述巡检顺序从所述起始位置坐标依次移动至各个巡检点的位置坐标，其中，在所述机器人移动至第n个巡检点的位置坐标的过程中，使用所述巡检配置文件中与第n个巡检点对应的导航方式进行导航，相较于现有技术中使用单一的自由导航的方式，极大节省了时间消耗，提高了机器人的巡检效率。

摘要：一种电子皮肤、机器人及其触觉产生方法，通过传感单元接收处理单元输出的第一电压信号，并当感应到自身被外界的导电体触摸时，改变自身的电容值，以将第一电压信号转换为第二电压信号后输出给处理单元，当判断第二电压信号大于预设阈值时，处理单元输出触摸点的位置信号给主控单元，由主控单元输出相应的控制信号控制机器人工作。传感单元和处理单元设于柔性线路板上。上述的电子皮肤、机器人及其触觉产生方法，采用柔性线路板作为基材，柔性线路板根据机器人的外壳表面的形态相应进行弯曲、卷绕或折叠，以实现将电子皮肤完全贴于机器人本体的外壳表面而不受其形态的影响，易于加工。

摘要：本发明适用于灰度传感器领域，提供一种灰度传感器模组及其数据处理方法和循迹机器人，本发明实施例通过在对检测对象进行检测的过程中，获取检测对象的实时灰度值，并根据实时灰度值与第一预设灰度值和第二预设灰度值之间的差异值，判断实时灰度值的深浅，以根据实时灰度值的深浅，输出实时灰度值的识别结果，可以有效识别检测对象中深浅不同的颜色，不受检测对象的制作材质、印刷工艺和表面高度变化的影响，使用场景多样，可以适应复杂环境。

摘要：本发明属于投影技术领域，主要提供了一种投影方法、投影装置和投影机器人，所述投影方法包括：识别用户的手势，得到第一手势数据；将所述第一手势数据与数据库中预先存储的第二手势数据进行匹配，并在所述第一手势数据与所述第二手势数据匹配成功时，从所述数据库中获取与所述第一手势数据对应的第一投影控制指令；根据所述第一投影控制指令改变所述投影机器人的投影状态；所述投影状态包括投影位置、投影内容、音量大小和投影亮度中的一种或多种；解决了传统的投影仪工作方式单一，灵活性较差的问题。

摘要：本发明适用于机器人技术领域，提供了一种多媒体装置及机器人，多媒体装置包括壳体，以及设置于壳体内的投影模块、显示模块和光源模块，其中：壳体上设置有透明区域；投影模块和所述显示模块均活动设置于壳体内，以使投影模块位于光源模块的光路上且投影模块的出光侧正对透明区域，或者，显示模块位于光源模块的光路上且显示模块的出光侧正对透明区域。本发明的投影模式和显示模式集成在一起且可以自由切换，扩展了功能应用；同时，由于投影模块和显示模块共用一个光源模块，使得多媒体装置集成度更高，整体结构更加紧凑。