摘要：本发明公开了一种集成磁编码器和霍尔开关确定位置的外转子永磁同步电机，包括定子轴、前轴承、定子压圈、定子、永磁体、转子、后轴承、永磁压块、多对极磁环、磁环放置盘、编码器舱体，磁编码器及其外围电路、霍尔开关及其外围电路、霍尔磁体、控制电路板，多极磁环充磁方向为轴向充磁，多对极磁环圆心与轴的圆心重合，磁编码器放置在控制板上，磁环放置盘与永磁压块的圆心重合，永磁压块、多对极磁环、磁环放置盘、转子、轴同圆心，定子为斜槽结构，斜槽角度为15°。本发明的集成磁编码器和霍尔开关确定位置的外转子永磁同步电机具有结构紧凑、定位精度高、位置传感器占用空间小，不受油污、振动干扰，适用于位置要求高，多油污，多振动的恶劣条件。

摘要：本发明提出一种基于力反馈主从控制的带电作业机器人导线修补方法。机械臂、主操作手以及工控机构成力反馈主从控制系统，工控机根据机械臂末端受力数据，计算出主操作手各个关节的扭矩数据，通过主操作手的控制接口，控制主操作手各关节输出扭矩，使主操作手反馈受力，操作人员根据主操作手的反馈受力确认机械臂的力度；操作人员改变主操作末端位姿，工控机根据主操作手各旋转关节的角度数据，计算出机械臂末端速度矢量的期望值，通过机械臂的控制接口，按照所述期望值控制机械臂运动，以改变机械臂的力度。本发明提高了作业临场感，可以更加精准地判断各项操作是否精准到位。

摘要：本发明提出一种基于力反馈主从控制的带电作业机器人跌落式熔断器更换方法。机械臂、主操作手以及工控机构成力反馈主从控制系统，工控机根据机械臂末端受力数据，计算出主操作手各个关节的扭矩数据，通过主操作手的控制接口，控制主操作手各关节输出扭矩，使主操作手反馈受力，操作人员根据主操作手的反馈受力确认机械臂的力度；操作人员改变主操作末端位姿，工控机根据主操作手各旋转关节的角度数据，计算出机械臂末端速度矢量的期望值，通过机械臂的控制接口，按照所述期望值控制机械臂运动，以改变机械臂的力度。本发明提高了作业临场感，可以更加精准地判断各项操作是否精准到位。

摘要：本发明提出一种基于力反馈主从控制的带电作业机器人避雷器更换方法。机械臂、主操作手以及工控机构成力反馈主从控制系统，工控机根据机械臂末端受力数据，计算出主操作手各个关节的扭矩数据，通过主操作手的控制接口，控制主操作手各关节输出扭矩，使主操作手反馈受力，操作人员根据主操作手的反馈受力确认机械臂的力度；操作人员改变主操作末端位姿，工控机根据主操作手各旋转关节的角度数据，计算出机械臂末端速度矢量的期望值，通过机械臂的控制接口，按照所述期望值控制机械臂运动，以改变机械臂的力度。本发明提高了作业临场感，可以更加精准地

摘要：本发明提出一种基于力反馈主从控制的带电作业机器人耐张绝缘子更换方法。机械臂、主操作手以及工控机构成力反馈主从控制系统，工控机根据机械臂末端受力数据，计算出主操作手各个关节的扭矩数据，通过主操作手的控制接口，控制主操作手各关节输出扭矩，使主操作手反馈受力，操作人员根据主操作手的反馈受力确认机械臂的力度；操作人员改变主操作末端位姿，工控机根据主操作手各旋转关节的角度数据，计算出机械臂末端速度矢量的期望值，通过机械臂的控制接口，按照所述期望值控制机械臂运动，以改变机械臂的力度。本发明提高了作业临场感，可以更加精

摘要：本发明提出一种基于力反馈主从控制的带电作业机器人隔离刀闸更换方法。机械臂、主操作手以及工控机构成力反馈主从控制系统，工控机根据机械臂末端受力数据，计算出主操作手各个关节的扭矩数据，通过主操作手的控制接口，控制主操作手各关节输出扭矩，使主操作手反馈受力，操作人员根据主操作手的反馈受力确认机械臂的力度；操作人员改变主操作末端位姿，工控机根据主操作手各旋转关节的角度数据，计算出机械臂末端速度矢量的期望值，通过机械臂的控制接口，按照所述期望值控制机械臂运动，以改变机械臂的力度。本发明提高了作业临场感，可以更加精准地判断各项操作是否精准到位。

摘要：本发明提出一种基于力反馈主从控制的带电作业机器人支接引线搭接方法。机械臂、主操作手以及工控机构成力反馈主从控制系统，工控机根据机械臂末端受力数据，计算出主操作手各个关节的扭矩数据，通过主操作手的控制接口，控制主操作手各关节输出扭矩，使主操作手反馈受力，操作人员根据主操作手的反馈受力确认机械臂的力度；操作人员改变主操作末端位姿，工控机根据主操作手各旋转关节的角度数据，计算出机械臂末端速度矢量的期望值，通过机械臂的控制接口，按照所述期望值控制机械臂运动，以改变机械臂的力度。本发明提高了作业临场感，可以更加精准地判断各项操作是否精准到位。

摘要：本发明提出一种基于力反馈主从控制技术的带电作业机器人架空地线更换修补方法。机械臂、主操作手以及工控机构成力反馈主从控制系统，工控机根据机械臂末端受力数据，计算出主操作手各个关节的扭矩数据，通过主操作手的控制接口，控制主操作手各关节输出扭矩，使主操作手反馈受力，操作人员根据主操作手的反馈受力确认机械臂的力度；操作人员改变主操作末端位姿，工控机根据主操作手各旋转关节的角度数据，计算出机械臂末端速度矢量的期望值，通过机械臂的控制接口，按照所述期望值控制机械臂运动，以改变机械臂的力度。本发明提高了作业临场感，可以更加精准地判断各项操作是否精准到位。

摘要：本发明涉及光纤传感技术领域，具体涉及一种基于纳米钻石NV色心的光纤磁场传感器。包括激发光源、波分复用器、第一尾纤、第二尾纤、第三尾纤、磁场传感光纤、微波波导、微波源以及光子探测器；其中，激发光源通过第一尾纤与波分复用器连接，光子探测器通过第三尾纤与波分复用器连接；波分复用器通过第二尾纤与磁场传感光纤连接；磁场传感光纤连接微波波导；微波波导连接微波源。本发明可极大地减小了传感器体积，有利于传感器的纤维集成；提高了光纤磁场传感器的灵敏度；发展了纳米钻石在光纤传感领域内的应用。

摘要：一种多芯光纤类贝塞尔光束阵列光镊，属于光学捕获技术领域。本发明包括多芯光纤、阶跃多模光纤和激光光源，激光光源的尾纤与多芯光纤的一端熔融拉锥耦合连接，多芯光纤的另一端与阶跃多模光纤的一端常规同轴熔接，阶跃多模光纤的另一端经熔融加工制备成半径R的近似半圆球结构。本发明为一种基于类贝塞尔光束的新型全光纤阵列光镊，可用于对多个微小粒子的批量操作和筛选，实现特定位置的三维阵列排列；可通过对多芯光纤纤芯数目、阶跃多模光纤的长度及阶跃多模光纤一端熔融拉锥形状的调整，实现光势阱和捕获粒子数量的变更，实现微小粒子的显微精细操作，使其在生物医学研究领域有广泛的应用价值。