摘要：本申请的目的是提供一种恒力执行装置，包括空间连杆组件、弹簧拉伸组件、弹簧拉伸调节组件、输出组件及辅助连接组件，其中输出组件与空间连杆组件连接，弹簧拉伸组件分别与空间连杆组件以及弹簧拉伸调节组件连接，空间连杆组件、弹簧拉伸组件、弹簧拉伸调节组件设置于辅助连接组件构成的空腔内，且所述辅助连接组件包括空间连杆组件安装法兰。该恒力执行装置可有效的降低工业机器人和操作工的作业难度，同时又能提高生产效率以及产品的加工质量。

摘要：本发明涉及一种采用泡沫金属填充反应器连续制备生物柴油的装置和方法。本发明首先将油脂与溶有碱性催化剂的低碳醇溶液按设定比例分别连续注入被动式混合器4，内部形成混沌流强化混合，乳化分散。然后将乳化液连续注入到填充泡沫金属6的反应器5中，进一步强化混合，并通过反应器外部加热装置7保证反应温度。最后反应产物经分离、提纯后得到生物柴油。采用本发明的装置和方法制备生物柴油，具有工艺简单、能耗低、效率高、连续操作、便于量产等优点。

摘要：本发明公开了一种机器人制动保护电路，包括电压监测单元、控制单元和放电单元，电压监测单元包括高压监测模块和低压监测模块，控制单元包括MOS管驱动模块和时钟模块，放电单元包括放电模块和风扇；高压监测模块与时钟模块相连，低压监测模块与放电模块连接，MOS管驱动模块与时钟模块连接，MOS管驱动模块还与放电模块连接，放电模块与风扇连接；本发明具有实时监测电源高压和低压，避免高压脉冲对设备损坏的优点。

摘要：本申请的目的是提供一种基于齿轮连杆组件的恒力支撑装置，包括运动平台、基座、齿轮连杆组件、力存储件，其中运动平台用于放置承载物，齿轮连杆组件包括第一齿轮连杆组件以及第二齿轮连杆组件，第一齿轮连杆组件以及第二齿轮连杆组件通过上连接块与运动平台相接，通过下连接块与基座相接，力存储件分为两组，分别与第一齿轮连杆组件和第二齿轮连杆组件相接，用于存储承载物重力所做功。本发明的整体结构对称布置，受力情况良好，输出力波动小，精度高，可以用于需要恒力输出的场合与领域，如健身器材中恒定力的实现、显示器的支撑座的实现、缓冲吸震装置和夹具的末端执行器等。

摘要：本发明公开了基于动态时间卷曲的鞋底搽胶轨迹生成方法及装置，所述方法包括：将原始参考点云、原始待配准点云及示教轨迹t0作为输入参数；对原始参考点云、原始待配准点云预处理得到参考点云pr0和待配准点云pf0；对参考点云pr0实施点云ICP刚体变换gr，得到刚配点云pr1，同时示教轨迹t0做一次同步刚体变换，得到刚配轨迹t1；得到参考图像ir0和待配准图像if0，刚配轨迹t1同步转化为示教轨迹图像it0；对参考图像ir0进行动态时间扭曲处理得到柔配图像ir1，示教轨迹图像it0进行同步转换得到柔配轨迹图像it1；恢复示教时的深度方向数值，从而最终获取复现轨迹t2，搽胶机器人根据复现轨迹t2进行搽胶；本发明的优点在于：有助于提升搽胶作业机器人作业效率和精度，能满足工业现场的要求。

摘要：本发明公开了一种面向机器人搽胶的鞋面边墙线配准方法及装置，属于鞋面搽胶技术领域，方法包括：将第一鞋面边墙线的中心平移至和第二鞋面边墙线的中心，采用迭代最近点算法进行两鞋面边墙线的刚性配准；将刚性配准后的两鞋面边墙线投影至二维平面上，构建第一轮廓点集和第二轮廓点集；计算第一轮廓点集中每一点上的法向量，基于每一点上的法向量获取第一轮廓点集中每一点在第二轮廓点集中的对应点；将第一轮廓点集中每一点在第二轮廓点集中的对应点映射到三维空间，实现两鞋面边墙线的配准。本发明可实现快速高效稳定的柔性变形配准。

摘要：本发明公开了一种鞋底三维边墙线测量装置及方法，包括框架、四组双目相机以及三维立体靶标，提取鞋跟、鞋面左侧、鞋头和鞋面右侧的边墙线；标定出四组双目相机的相互位置关系；在框架中心的测量位置装上待测量的画有荧光边墙线的鞋子，提取荧光边墙线位置处的像素作为HSV阈值，根据HSV阈值范围对图像进行二值化处理，提取二值化后图像的轮廓，提取轮廓沿鞋底方向的边线，此边线即为要提取的三维边墙线，每组双目相机提取一段三维边墙线，对四段三维边墙线进行空间三维条纹缝合，得到一条封闭的空间三维曲线，对空间三维曲线进行序列化处理，输出缝合的三维边墙线；本发明的优点在于：实时性强，精度高。

摘要：一种塔式起重机智能顶升装置及顶升控制方法，涉及塔式起重机技术领域，用于解决人工操作顶升机构对顶升套架进行顶升时，因失误、违规操作原因导致的顶升横梁脱落问题。包括顶升油缸、顶升横梁、顶升横梁就位脱离组件、安全销就位脱离组件和制动靴就位脱离组件，所述顶升油缸位于塔式起重机的套架和顶升横梁之间，所述顶升横梁就位脱离组件包括就位脱离油缸和挂靴，所述安全销就位脱离组件包括直线电机和安全销，所述制动靴自动就位及检测组件包括制动靴、制动靴油缸、制动靴推杆和就位检测单元。本发明在顶升过程中，挂靴与制动靴处的压力传感器至少有一处是能够检测到就位的，保证顶升套架不会掉落，进而确保安全。

摘要： 本发明属于苯基封端聚苯胺齐聚物的合成技术。$本发明用席夫碱(见(I)式)在酸性溶液里，在氧化剂的作用下，与见式((Ⅱ))反应，合成苯基封端的聚苯胺齐聚物。本发明反应条件温和，容易操作，收率可达到６９％。

摘要：本发明提供一种机器人精密摆线减速器的寿命试验装置和方法，采用加速退化试验对该类减速器进行寿命预测和测试。根据本发明所述的机器人精密摆线减速器寿命试验装置和方法，通过加速退化试验大大缩短了试验周期，利用传感器对减速器性能退化的连续监测，可以反映出精密摆线减速器在运行时的全过程状态变化，动态的载荷加载方式更符合机器人减速器实际的载荷状态，进而能够在较短的代价下实现对精密摆线减速器寿命的精确评估。