摘要：本发明涉及一种工业机器人的抓取方法，所述方法包括：获取物件信息文件，所述物件信息文件包括检测到的物件的号码和/或位置；根据所述物件信息文件，确定碰撞边界线和碰撞代表物；以及基于所确定的碰撞边界线和碰撞代表物，确定所述工业机器人的夹爪的无碰撞抓取路径，其中所述无碰撞抓取路径是满足所述工业机器人的关节极限的线性路径。本发明还涉及一种用于工业机器人的抓取设备、计算机存储介质以及工业机器人。

摘要：本申请提供了一种机器人的工具中心点的校准方法，包括：确定机器人基座坐标系、法兰盘坐标系、发生偏差前的适配器坐标系、发生偏差前的适配器销端点坐标系和校准传感器坐标系；和获取从发生偏差后的适配器销端点坐标系变换到法兰盘坐标系的偏差端点‑法兰盘变换矩阵TFAE1；其中，当工具为销式工具时，工具中心点的坐标值为偏差端点‑法兰盘变换矩阵TFAE1的数值；且当工具为多指式工具时，工具中心点的坐标值为从发生偏差后的适配器坐标系变换到法兰盘坐标系的偏差适配器‑法兰盘变换矩阵TFA1的数值。本申请还提供了一种机器人的工具中心点的校准系统。本申请的校准方法和校准系统可用于校准销式工具和多指式工具两者，且可提高精度，减少时间。

摘要：本发明提供了一种用于机器人的抓取器、其配置方法和机器人组件。抓取器包括：连接装置，所述连接装置用于与机器人连接；与所述连接装置相连的基座；连接至所述基座的多个吸取机构，所述多个吸取机构各自包括连接至所述基座的连杆，所述连杆末端的真空吸盘以及连接至所述真空吸盘的抽真空管路，其中，所述多个吸取机构包括中心吸取机构和围绕所述中心吸取机构的外周吸取机构，其中，所述中心吸取机构和所述外周吸取机构遵循旋转对称布局，所述外周吸取机构的真空吸盘均布于以中心吸取机构的真空吸盘为圆心的圆周上。根据实施例的装置和方法具有较强的适应性。

摘要：本文公开了对机器人的校准传感器坐标系进行校准的方法和装置，其中，根据本公开的一个方面的一种方法包括：基于机器人的适配器在运动过程中与校准传感器的相交的X轴光线和Y轴光线的触碰，确定所述X轴光线和所述Y轴光线在机器人基座坐标系中的姿态，其中，所述校准传感器被用于对所述适配器的位姿进行校准，所述X轴光线和所述Y轴光线的交点是所述校准传感器坐标系的坐标原点；以及基于所述适配器在运动过程中与所述X轴光线和所述Y轴光线的触碰，确定所述X轴光线和所述Y轴光线的交点在所述机器人基座坐标系中的位置。

摘要：本申请提供了一种用于吸盘拾取系统的控制方法，包括：确定吸盘表面的形状和位置，识别物体的被拾取表面的形状和位置；模拟吸盘拾取单元移动靠近物体的动作，并判断是否发生碰撞；模拟调整吸盘拾取单元相对于物体的平移距离和/或模拟调整吸盘表面相对于被拾取表面的偏转角度；模拟吸盘拾取单元以调整后平移距离和/或调整后偏转角度移动靠近物体的动作，并判断是否发生碰撞；基于调整后平移距离和调整后偏转角度，控制吸盘拾取单元拾取物体。本申请还提供了一种吸盘拾取系统和计算机可读存储介质。通过在拾取中引入平移补偿和倾斜补偿，可解决靠近箱壁或倾斜角度较大的物体的拾取问题。

摘要：本发明涉及弱电工程检测技术领域，具体为一种弱电工程的安全检测装置，包括检测设备壳体，所述检测设备壳体的侧面设置有侧端检测组件，所述检测设备壳体的背面设置有延伸连接箱。该弱电工程的安全检测装置，通过设置有内检测装置，在智能检测设备装置内置智能芯片和传感器能够实时监测弱电系统的运行状态，通过无线网络将监测数据实时传输至云端服务器，实现远程监控和数据分析，用户可通过手机APP或电脑端软件实时查看系统状态，进行远程控制和管理，且装置设置快速插拔连接器，确保弱电系统连接稳定可靠，搭配屏蔽框板具备屏蔽功能，有效抵抗雷电、电磁脉冲等干扰源对弱电系统的影响，通过优化内部结构设计，提高装置本身的抗干扰能力。

摘要：本申请提供一种TCP校准装置及TCP校准方法。该TCP校准装置包括安装底座、校准传感器、交互适配器、陀螺仪传感器和校准控制器。在进行TCP校准时，将陀螺仪传感器分别放置在交互适配器、校准传感器和机器人基座来感测交互适配器、校准传感器和机器人基座的姿态数据，利用所感测出的位姿数据来判断交互适配器和校准传感器之间是否满足免碰撞校准移动条件。在满足免碰撞校准移动条件时，校准控制器控制交互适配器在校准传感器内执行校准移动来实现TCP校准。利用该TCP校准方法，由于仅仅在满足免碰撞校准移动条件时才执行TCP校准，从而可以消除TCP校准时由于交互适配器和校准传感器发生碰撞而带来的不利影响，进而提升TCP校准效果。

摘要：提供了一种用于控制机器人抓取对象的控制单元和方法。所述控制单元包括第一模块和第二模块。第一模块配置成：训练出适用于第一类型场景的第一神经网络模型和适用于第二类型场景的第二神经网络模型以供所述第二模块使用。第二模块配置成：判断当前场景为第一类型场景还是第二类型场景；采用与当前场景相应的神经网络模型确定出当前场景下待抓取对象中的一个或多个未被遮挡对象及各未被遮挡对象的未被遮挡概率；基于各未被遮挡对象的未被遮挡概率、3D点云、处于的高度和位姿确定出所述一个或多个未被遮挡对象的抓取优先级；以及控制机器人抓取优先级最高的对象。

摘要：本公开涉及一种机器人和用于机器人的流体的负载平衡装置，机器人包括由铰接接头连接的至少两个联接元件(14、16)，其中负载平衡装置设置有：液压缸(62)，其被连接到相对于彼此可移动的两个联接元件(14、16)，其中液压缸(62)的第一端与第一联接元件(14)连接，液压缸(62)的第二端与第二联接元件(16)连接；至少一个蓄压器(78)，其配置为与液压缸(62)联接；及控制单元(96)，其配置在液压缸(62)和至少一个蓄压器(78)之间，以将液压缸(62)和所述至少一个蓄压器(78)彼此流体地联接，其中，控制单元(96)与在液压缸(62)和至少一个蓄压器(78)之间的第一流体路径(88)和第二流体路径(90)相关联，其中，在第二流体路径(90)处，设置可在第一操作状态和第二操作状态中操作以选择性地使流体能够流过第一流体路径或第二流体路径的可控阀(100)。

摘要：一种用于多轴机器人（10、110）的流体式负荷补偿装置（60、160），所述多轴机器人具有至少两个彼此铰接连接的联接件（14、16、18），所述流体式负荷补偿装置包括缸（62、182），所述缸铰接地与机器人（10、110）的第一联接件（14、16、18）和第二联接件（14、16、18）连接，以便在第一联接件（14、16、18）与第二联接件（14、16、18）之间相对运动时储存能量并且输出所储存的能量。负荷补偿装置（60、160）具有第一转动关节（68、188）和第二转动关节（70、190），缸（62、182）的第一端部通过第一转动关节可转动地支承在第一联接件上，缸（62、182）的第二端部通过第二转动关节可转动地支承在第二联接件上。至少第一转动关节（68、188）或第二转动关节（70、190）包括球形滑动轴承（230）。一种机器人（10、110）利用了这样的负荷补偿装置（60、160）。一种方法用于在负荷补偿装置（60、160）中装配球形滑动轴承（230）。