摘要：本申请属于机器人领域，提出了一种机械臂结构轻量化设计的优化方法、装置及设备。该方法包括：根据需要优化的尺寸参数建立参数化的有限元模型；根据预先获取的尺寸参数和所述有限元模型得到样本数据集；根据所述样本数据集对所述神经网络模型进行训练；通过预设的全局优化算法，以总质量最小为目标函数，对所述机械臂的尺寸参数进行寻优；根据已训练的神经网络模型计算寻优得到的尺寸参数对应的变形量，根据所述变形量确定所述机械臂结构轻量化设计的优化参数。本申请通过神经网络模型快速的进行变形量计算，可以获得更为充分的迭代，降低计算复杂度，减少计算耗费的时间，提高优化效率。

摘要：本申请属于机器人领域，提出了一种机械臂的逆运动学解析方法、装置及设备。该方法包括：根据机械臂末端位置和所述机械臂中为旋转自由度的第N关节，确定第N‑1关节的平动位置；根据第N‑1关节的平动位置，以及第N‑1关节相对于世界坐标系的齐次方程，确定第一关节至第N‑3关节的旋转角度；根据机械臂末端的指向，第一关节至第N‑3关节的旋转角度，结合第N‑3关节至第N关节之间的齐次变换方程，确定第N‑2关节和第N‑3关节的旋转角度；根据机械臂末端姿态确定第N关节的旋转角度。从而能够采用较低维度的方程组快速的进行机械臂的逆运动学解析，提高解析效率，并且可以同时得到多个满足要求的解。

摘要：本申请适用于机器人技术领域，提供了一种机器人优化方法、装置、终端设备及计算机可读存储介质，包括：获取机器人的初始模型参数和初始运动参数；根据所述初始模型参数和所述初始运动参数进行闭环控制处理，获得所述机器人的运行状态信息；获取预设约束条件、设计变量和目标函数；根据所述运行状态信息、所述预设约束条件、所述设计变量和所述目标函数进行优化处理，获得所述设计变量的最优解。通过上述方法，能够在对机器人进行优化的同时、保证机器人运行的稳定性。

摘要：本申请属于机器人领域，提出了一种机械臂设计的优化方法、装置和设备，该方法包括：确定机械臂设计中的设计变量、限制条件和优化目标；建立参数化的联合仿真模型，根据所述联合仿真模型确定设计变量对优化目标的影响，以及确定设计变量对限制条件的影响；根据所确定的影响关系，结合预先设定的目标优化算法，通过迭代获得满足所述限制条件的优化目标所对应的设计变量。通过联合仿真模型确定设计变量与优化目标和限制条件的影响关系，从而有效的减少不同算法的壁垒的影响，降低分析复杂度，减少计算量，降低协同优化难度。

摘要：本发明涉及一种轨道车辆制动盘温升预测方法，该方法包括：S1、建立制动盘瞬态热分析有限元模型；S2、分解得到列车运行子工况；S3、选定制动盘温度预测模型的输入参数与输出参数；S4、分别针对每个列车运行子工况设立一种可覆盖列车设定运行参数范围的仿真分析工况组合方案；S5、建立多种制动盘温度预测模型，为每个列车运行子工况选取误差最小的制动盘温度预测模型作为最佳制动盘温度预测模型；S6、根据实际线路运行工况信息，组合多个列车运行子工况的最佳制动盘温度预测模型，得到线路运行条件下完整制动盘温度预测模型，进行轨道车辆制动盘温升预测。与现有技术相比，本发明具有实时性好的优点。

摘要：本发明涉及轨道车辆制动安全管理领域，尤其是涉及一种车轮踏面温升快速识别方法及装置，该方法基于连续工况和有限元热仿真模型，获取各子工况的运行特征仿真数据集后，利用各子工况的运行特征仿真数据集，测试经训练和验证的连续工况车轮踏面温升快速识别模型，得到车轮踏面温升识别结果；其中，每个子工况通过分解连续工况得到，连续工况车轮踏面温升快速识别模型由多个子工况车轮踏面温升快速识别模型构成，每个子工况车轮踏面温升快速识别模型用于得到相应子工况的温升识别结果。与现有技术相比，本发明具有提高车轮踏面温升情况的识别速度、实时性和精确性，并降低列车的热管理成本等优点。

摘要：本发明属于人工智能技术领域，涉及一种基于大语言模型的可解释性推荐系统、方法、设备及介质，所述系统包括：协同关系分词器，其用于得到用户表示和项目表示；协同信息适配器，其用于获得用户和项目之间的语义表示；协同表示模块，其使得所述适配表示能够注入到修改后的大语言模型的每一层中；结构化提示模块，其用于形成结构化的提示模板；训练目标模块，其用于训练所述修改后的大语言模型；真实解释生成模块，其用于将用户对项目的原始评价输入到训练后的大语言模型中，由其生成真实解释。其能够生成自然语言解释来描述推荐结果的原因，使用户能够更好地理解推荐系统的决策过程。

摘要：本发明涉及一种寄生式压电粘滑驱动器，该驱动器由定子、环形转子、固定基座三部分组成。其中定子包括压电叠堆、八边形柔性铰链、复位弹簧和驱动足。所述复位弹簧采用非对称结构，增加了前进阶段驱动足与环形转子接触点的预紧力；驱动足形状相同、旋转对称，分别固连于复位弹簧上。压电叠堆工作时，八边形柔性铰链的寄生运动使复位弹簧交替凹凸变形，从而使驱动足驱动环形转子交替步进，提高了驱动器的输出效率。本发明具有结构简单、精度高、行程大等特点；利用八边形柔性铰链的寄生运动和非对称的复位弹簧结构，使环形转子交替步进，同时达到了抑制

摘要：一种以MEA富液为浮选剂的煤泥浮选方法，将MEA富液与煤浆分别泵入汽提塔中，汽提塔内温度为80～100℃，压力为0.1MPa，反应时间为30～40min后，利用收集器收集浮选后的精煤；其中，MEA富液与煤浆的体积流量比为(3～5):1。与常规CO₂解吸相比，可以将解吸温度降低至373K以下，解吸能耗降低20％；与常规煤浮选相比，煤的回收率提高了25％，浮选能耗平均降低40％。整合后的工艺不仅降低了能耗，还使得传统工艺的各方面参数均得到优化，这有助于同时实现工业中的高效CO₂捕集，飞灰和低级煤利用(发电厂，水泥厂等)，具有重要的工业应用价值。

摘要：本发明涉及一种具有各向异性摩擦表面的交替步进压电粘滑驱动器，该驱动器由定子、预紧力加载平台、固定基座、动子四部分组成。其中定子包括“工”字前梁、“工”字连接梁、“工”字后梁、复位弹簧、直圆柔性铰链、压电叠堆和驱动足。所述驱动足中设置有平行导向机构，保证了预紧后，驱动足与动子之间仍为面接触；动子和驱动足接触表面采用纳米制造技术使摩擦具有方向依赖性，当动子向右运动时产生的摩擦力小于向左运动时产生的摩擦力；控制压电叠堆的伸长与缩短，使驱动足交替向右形变推动动子向右运动，从而达到交替步进的效果。本发明具有控制精度高、结构简单紧凑、运动行程大等特点。