摘要：本发明涉及一种新型的袋装物装车机头总成，包括机头框架，在该机头框架上安装有进料区、拨料机构、袋装物的进料机构以及电动码垛抓手，电动码垛抓手上安装有多级机械手机构，多级机械手机构上安装有电动码垛抓手；拨料机构包括有用于放置袋装物的中部托板、传动机构、挂架、导轨架、在导轨架上活动的移动架以及安装在移动架下方的刮板，导轨架两端安装在挂架上，挂架上端固定连接在机头框架上，传动机构安装在所述挂架一侧。通过拨料机构的传动系统与移动刮板协同工作，配合电动码垛抓手和多级机械手的垂直调节能力，实现袋装物从进料、分拨到抓取的全流程自动化操作，显著提升码垛效率(尤其适用于大批量生产场景)，降低人工成本与劳动强度。

摘要：本发明公开了一种基于AGV的仿真控制方法，包括建立基于拓扑地图的AGV仿真测试轨迹规划路径，并计算获取所述规划路径上所有点坐标并存储；建立AGV底盘的运动模型，通过所述运动模型实时获取AGV的移动状态数据，并根据所述移动状态数据获取相应的AGV控制参考点状态数据；根据预瞄点长度计算获取所述规划路径上的参考点的角度调节量和速度调节量；将所述角度调节量和速度调节量输入所述运动模型以调整所述AGV仿真车辆的移动状态。通过针对虚拟车的轨迹模拟，使得对AGV的轨迹控制参数调试完全基于仿真实现，不受实车或嵌入式控制器的限制，调试方便快速，克服了在参数整定过程中的实车硬件故障干扰。

摘要：本发明公开了一种移动机器人定位方法，包括通过第一检测装置识别安装于预设路径末端两侧的同一水平面的定位参考点；获取所述移动机器人到两侧定位参考点连线与所述移动机器人中轴线的两参考夹角；通过第二检测装置获取所述移动机器人中轴线与预设路径的偏转角度；根据所述两参考夹角与偏转角度的大小关系来调整所述移动机器人进入预设路径，定位精确度高，解决了目前移动机器人的导航系统的末端定位误差大，无法定位到所要求的目标精度的问题。

摘要：本发明公开了一种移动机器人精准定位方法，包括通过安装于移动机器人中轴线上的摄像设备识别安装于预设路径末端两侧的同一水平面的定位参考点；获取所述移动机器人到两侧定位参考点连线与所述移动机器人中轴线的两参考夹角；通过安装于摄像设备两侧的测距设备获取所述移动机器人中轴线与预设路径的偏转角度；根据所述两参考夹角与偏转角度的大小关系来调整所述移动机器人进入预设路径，定位精确度高，解决了目前移动机器人的导航系统的末端定位误差大，无法定位到所要求的目标精度的问题。

摘要：本发明公开的用于装车机的物料投放控制方法、装置和自动装车机，根据获取的待装载车辆信息和待投放的袋装物料信息来生成物料包的落包位置坐标，同时根据物料包所处垛形的层数确定机头移动路径，并根据物料包所处垛形的行数和列数来分配物料包投放顺序，同时计算投放各物料包是机头所处位置以及投放该物料包的对应机械臂的高度，生成最终的各物料包的投放位置信息以及投放该物料包时的机头和机械臂的运动姿态信息供后续载入装车机进行实际操作。实现了双机械臂装车过程中的连续、安全、无空间死点的码垛放包，可适应多种开放式货车车型，避免出现由于高落包姿态而出现的落包后破包的情形，实现物料包的码垛垛型准确。

摘要：本发明公开了一种用于获取大范围点云数据的多线激光雷达系统，通过将多线激光扫描器安装到可在垂直方向转动的壳体上，使得多线激光扫描器通过垂直方向跟随壳体的转动，使纵向的线数得到了极大的扩展，相比单线激光雷达成倍的提升了旋转的效率，可成倍提高3D点云的合成速度，实现大范围、高密度3D点云数据的合成，进而解决现有激光雷达需消耗大量时间来对超大尺寸场景物体3D点云数据进行合成获取的问题。

摘要：【中文】本发明公开了一种装载车辆尺寸检测方法，包括获取被检测装载本体的点云数据；分别创建俯视姿态的第一虚拟相机和侧视姿态的第二虚拟相机；把点云数据转换成第一虚拟相机的俯视图数据和第二虚拟相机的侧视图数据；根据所述俯视图数据获取所述装载车辆车斗的长和宽参数，根据侧视图数据获取所述装载车辆的高参数。本发明通过分别创建俯视姿态的第一虚拟相机和侧视姿态的第二虚拟相机，把点云数据转换成第一虚拟相机的俯视图数据和第二虚拟相机的侧视图数据；然后对其中的俯视图数据和侧视图数据再进行处理后获取所述装载车辆车斗的长宽高等参数，只需一台激光设备，即可快速准确的测量货车的各个尺寸，成本低且场地占用小。 【EN】The invention discloses a loaded vehicle size detection method, which comprises the steps of obtaining point cloud data of a loaded body to be detected; creating a first virtual camera in a top view posture and a second virtual camera in a side view posture respectively; converting the point cloud data into top view data of a first virtual camera and side view data of a second virtual camera; and acquiring length and width parameters of the loading vehicle hopper according to the top view data, and acquiring height parameters of the loading vehicle according to the side view data. The method comprises the steps of respectively creating a first virtual camera with a top view posture and a second virtual camera with a side view posture, and converting point cloud data into top view data of the first virtual camera and side view data of the second virtual camera; and then processing the top view data and the side view data to obtain parameters such as length, width and the like of the loading vehicle hopper, and measuring each size of the truck quickly and accurately only by one laser device, so that the cost is low and the occupied area is small.

摘要：本发明公开了一种三颗针多糖的提取方法，包括以下步骤：仪器准备，准备好循环水多用真空泵、恒温水浴锅、数控超声波清洗器、紫外/可见分光光度计、台式高速冷冻离心机、电子分析天平和高速粉碎机，原料准备，准备好葡萄糖、浓硫酸、苯酚、无水乙醇、蒸馏水和三颗针，且上述试药均为国产分析纯试剂。该一种三颗针多糖的提取方法，在单因素试验基础上，采用响应面法试验设计对三颗针多糖的热水提取条件进行优化，以确定三颗针多糖的最佳提取工艺条件，有利于提高预测结果的可信度，能够快速确定多因素系统的最佳实验条件，且有利于为以三颗针为原料的植物多糖在中医药领域的进一步开发和利用提供参考。

摘要：本发明应面法优化一支黄花多糖超声波辅助提取工艺，包括以下步骤：步骤一：将一支黄花粉末经80％的乙醇加热回流两次，脱脂、脱色、出去低聚糖和小分子杂质，最后挥干溶剂，得到处理样品；在单因素试验的基础上，利用Box－Behnken Design(BBD)中心组合设计，以PPs提取得率Y(％)为响应值，考察三个独立变量对提取得率的影响。本发明以一支黄花为原料，采用超声提取法对一支黄花的多糖进行提取。在单因素实验的基础上，采用响应面法设计对一支黄花多糖的超声提取条件进行优化，以确定一支黄花多糖的最佳提取工艺条件。

摘要：本发明提供一种装车机，装车机包括轨道座、移动车机构和物料码包装车机构，移动车组件可移动地安装于轨道座；升降组件安装于移动车组件，并在移动车组件的带动下移动；升降组件包括可升降的升降钩；桁架连接升降钩，并支撑进料组件、多级机械臂组件；进料组件用于输出物料；多级机械臂组件设置于进料组件的一侧，并夹取或者送放经进料组件输送的物料，且沿高度方向对物料堆叠，通过移动车组件带动升降组件、物料码包装车机构的移动，并且物料码包装车机构在升降组件的升降钩的带动下进行整体升降，以便于物料码包装车机构在水平方向和竖直方向进行位置调整，并且多级机械臂组件夹取或者送放经进料组件输送的物料，且沿高度方向对物料堆叠。