摘要：本发明公开了一种移动机器人自主充电对接装置，包括安装于机器人上的充电母头和安装于充电桩上与充电母头配合的充电公头；充电母头包括两片母头电极，两片母头电极分别安装于母头壳体内的两个方形凹槽内；两片母头电极外侧翘边卡置于方形凹槽外侧台阶面内；充电公头包括公头固定座和套设于公头固定座上的公头滑盖；公头固定座包括设置于底座固定件上的公头电极，公头电极固定于方形凹槽中的电极固定槽内；公头滑盖后端开口用于套装公头固定座，前端面板上设置两个方形凸台和圆柱凸台，圆柱凸台位于两个方形凸台之间；方形凸台上开设有用于引出公头电极的槽孔；位于公头滑盖内的两侧面板上均安装一条与公头固定座中滑块配合的滑轨。

摘要：本申请提供一种基于深度相机的真实障碍物地图构建和导航方法及系统，通过深度相机获取各个角度下的环境障碍物的深度图像；选取深度图像位于深度相机平面以下的任意三个像素点构建平面；计算深度图像每一个像素点与平面的单位向量的外积，获得与平面共面的像素点；分析与平面共面的像素点是否超过设置的阈值；若超过设置的阈值，则该平面定义为地面平面；统计深度相机平面与地面平面之间各个像素点相对于深度相机的深度后进行排序，得到各个角度离障碍物的最小距离；将深度图像左右范围内的所有角度的像素点进行排序，得到各个角度下各个像素列对应的最小障碍物距离；将深度相机数据转换为激光数据；根据激光数据和获取的里程计数据进行地图构建。

摘要：本发明涉及端子装配装置领域，尤其涉及连接器端子装配防退针工装和方法。包括底板、驱动组件和将连接器锁住的锁舌组件；所述底板上相对设置的两支撑杆，两支撑杆顶端之间通过载座连接；还包括对载座进行检测的检测组件；所述检测组件包括位于载座正下方的光纤传感器以及设置在载座底面一侧的挡光片；所述挡光片的挡光部插入传感器安装块的滑槽内；所述滑槽从上至下依次设有第一光电传感器、第二光电传感器和第三光电传感器；利用检测组件以减少连接器端子退针的情况。

摘要：本发明属于数字音频处理技术领域，提供一种基于分类的齿音抑制方法，用以解决现有技术由于没有对齿音和有用语音进行细粒度的区分、导致在抑制齿音时带来可感知的有用语音信息损失的问题。本发明包括分类器构建和齿音抑制两个阶段，提取训练音频帧的频谱，将齿音频率段的频谱幅度数据编组，计算组内频谱幅度之和，再将各组幅度和拼接形成特征，在此基础上训练齿音分类器；在齿音抑制中，根据齿音分类器输出的齿音类型概率，对待处理音频数据以帧为单位进行细粒度的类型预测，并通过中值滤波对连续帧的预测结果进行平滑，最后通过计算齿音和非齿音的相对能量，对齿音成分进行衰减，从而在保持原语音信息的基础上，有效地抑制了音频中的齿音。

摘要：基于自注意力机制的光伏预测方法及相关装置，包括通过对光伏电站的组件进行数据采集，得到不同时间的组件输出电流原始数据；对原始数据进行预处理，得到预处理后的数据集；将预处理后的数据集送入基于自注意力机制的时间卷积网络中，训练并调整神经网络模型超参数，搭建自注意力机制和时间卷积机制的光伏组件输出电流预测模型，再将预处理后的数据集送入预测模型，对光伏组件输出电流进行预测。本发明实现基于自注意力机制的光伏组件输出电流预测神经网络的构建，通过多次自注意力和因果卷积实现对输入序列底层特征到高层特征的逐层提取，从而精确预测光伏组件输出电流。

摘要：本发明属于数字音频处理技术领域，具体提供一种基于稀疏分解的齿音抑制方法，用以解决现有齿音抑制方法由于没有对齿音和有用语音进行细粒度的区分、导致在抑制齿音时带来可感知的有用语音信息损失的问题。本发明包括齿音字典构建和齿音抑制两个阶段，该方法提取训练齿音音频帧的频谱，将齿音频率段的频谱幅度数据作为训练数据，采用稀疏字典训练方法，训练生成齿音字典，在此字典上，对提取的测试音频数据以帧为单位进行稀疏分解，利用残差矢量的能量来确定分解的原子数目，并根据分解系数的大小对齿音和有用语音进行了细粒度区分，同时通过保留残差信号的方式来去除齿音成分，从而在保持原语音信息的基础上，有效地抑制了音频中的齿音。

摘要：本发明属于数字音频处理技术领域，具体提供一种基于气流量估计的语音分离方法，用以解决现有方法在低谐波成分场景下的分离准确度降低的问题。本发明对讲话人的声门气流量和语音谐波成分进行估计，在此基础上，以帧为单位对谐波帧的气流量进行抑制，从而生成气流量特征，弥补了低谐波成分场景下传统方法在音频表征能力上的不足，将气流量特征和原音频数据进行拼接，形成新的训练和测试样本，从而在提高非谐波语音分离准确性的同时，也保持了传统方法对正常语音的分离效果。

摘要：本发明属于数字音频处理技术领域，具体提供一种记者采访语音增强方法，用以改善背景噪声复杂多变的采访语音的增强效果。本发明提供的记者采访语音增强方法中，通过说话人识别将输入语音按说话人类别进行分段，在此基础上，对属于语音库中说话人的语音采用个性化语音增强方法进行增强，对不属于语音库中说话人的语音采用无监督语音增强方法进行增强，从而结合了有监督和无监督两类语音增强方法的优点，达到了更好的语音增强效果；同时，在个性化语音增强处理后，利用提取的背景噪声信息对无监督语音增强预训练模型进行微调，提高了无监督语音增强模型的性能，增强了该方法对复杂噪声环境的适应性。

摘要：本发明涉及一种适于H桥电路的自适应驱动控制方法。其包括：先进行关断驱动，基于当前目标关断功率管的关断信息，向目标关断功率管的栅极端加载目标关断驱动信号，以基于目标关断驱动信号驱动目标关断功率管逐渐关断；当目标关断功率管的关断信息至少为预关断状态时，才对所述目标导通桥路管组内的目标导通功率管进行导通驱动，基于当前目标导通功率管的导通状态，向当前目标导通功率管的栅极端加载目标导通驱动信号，以基于目标导通驱动信号驱动当前的目标导通功率管逐渐导通。本发明控制H桥电路内功率管的软开关，提升H桥电路工作效率的同时，防止H桥电路发生自激谐振，死区时间可以随外部应用条件的变化而变化。

摘要：本揭露实施例公开横向金属氧化物半导体(MOS)装置和其栅极及其制作方法。在制作横向MOS装置中，在基础半导体中形成横向MOS装置的源极区和漏极区。在基础半导体上配置栅极氧化物层，且在栅极氧化物层上配置栅极层。对栅极层进行光刻图案化蚀刻，以形成面向源极的栅极的第一侧。对栅极层进行光刻图案化蚀刻，以形成面向横向MOS装置的漏极的栅极的第二侧，也蚀刻出部分延伸至栅极的第二侧下方的孔穴。至少在栅极的第一侧和第二侧上形成介电层，且介电层填充部分延伸到栅极的第二侧下方的孔穴。