摘要：本发明公开了一种基于单电感双电容的超声波电机半桥驱动电路。整个电路由半桥电路和二相单电感双电容驱动电路组成，其中一相单电感双电容驱动电路由开关元件半桥电路场效应管(9、10)、超声波电机一相串联谐振电容(23)、电感(24)和电机一相输入并联组成，驱动电路包括超声波电机一相串联谐振电容(23)和超声波电机一相串联谐振电感(24)的串联谐振电路、半桥电路场效应管(9、10)、超声波电机的外部并联电容A(21)和电机一相输入并联构成并联电路。本发明具有结构紧凑简单，根据驱动电路要求可与控制系统一起集成，易调速，低速区平稳无脉动，可进一步微型化。

摘要：本发明涉及一种基于双电感双电容的超声波电机全桥驱动电路，包括一DSP控制器、一驱动芯片、一全桥电压变换单元、一第一相双电感双电容驱动单元和一第二相双电感双电容驱动单元，所述DSP控制器连接所述驱动芯片的输入端；所述驱动芯片的第一输出端连接所述第一相双电感双电容驱动单元的控制端，第二输出端连接所述第二相双电感双电容驱动单元的控制端，第三输出端连接所述全桥电压变换单元的控制端；所述全桥电压变换单元的输出端连接所述第一相双电感双电容驱动单元的输入端和所述第二相双电感双电容驱动单元的输入端。本发明具有结构紧凑简单，根据驱动电路要求可与控制系统一起集成，易调速，低速区平稳无脉动，可进一步微型化。

摘要：本发明涉及一种行波型超声波电机伺服控制系统的控制策略及控制特性测试装置，该测试装置包括电机驱动控制器以及设置在各自支架上的超声波电机、直流永磁无刷电机和光电编码器；所述的超声波电机输出轴和永磁电机的前端输出轴经第一弹性联轴器连接；所述第一弹性联轴器上设置有一力矩传感器；所述的直流永磁无刷电机的后端输出轴和光电编码器经第二弹性联轴器连接；所述的第二弹性联轴器上设置有磁粉制动器；所述的电机驱动控制器与所述的超声波电机控制端、光电编码器的输出端以及力矩传感器的输出端连接。本发明结构较简单，可根据测试需求进行电机负载力矩调整以及速度/力矩同步测量。

摘要：本发明涉及一种超声波电机瞬态特性测试装置及其控制系统，该装置包括基座和设于其上的超声波电机，超声波电机一侧输出轴与光电编码器连接，另一侧输出轴与飞轮惯性负载连接，飞轮惯性负载的输出轴经联轴器与力矩传感器连接，光电编码器、力矩传感器的信号输出端分别接至控制系统。该控制系统由自回归神经网络辨识器RNNI和自回归神经网络控制器RNNC组成，RNNI完成对超声波电机在不同控制变量、飞轮惯性负载下输入输出特性的辨识，RNNC根据辨识结果实现对超声波电机的速度/位置/力矩控制输出，以确定不同负载、不同控制变量下的控制动态特性。该装置及其控制系统不仅测试准确度高，而且结构简单、紧凑，使用效果好。

摘要：本发明涉及一种超声波电机力矩滞回控制方法。提供一超声波电机伺服控制系统，包括基座和设于基座上的超声波电机，所述超声波电机一侧输出轴与光电编码器相连接，超声波电机另一侧输出轴与飞轮惯性负载相连接，所述飞轮惯性负载的输出轴经联轴器与力矩传感器相连接，所述光电编码器的信号输出端、力矩传感器的信号输出端分别接至控制系统；该方法将系统建立在滞回数学模型基础上，采用力矩滞回控制对系统进行控制，在减小辨识动态误差的同时也使得伺服系统滞回最小，从而能获得更好的输入输出控制效能。

摘要：本发明涉及一种超声波电机反步自适应伺服控制方法，包括基座以及设置在基座上的超声波电机，将所述超声波电机的一侧输出轴与光电编码器相连接，将所述超声波电机的另一侧输出轴与飞轮惯性负载相连接，将所述飞轮惯性负载的输出轴经联轴器与力矩传感器相连接，所述光电编码器的信号输出端、所述力矩传感器的信号输出端均连接至控制系统；使用反步控制方法对系统进行伺服控制，系统的鲁棒控制器以反步为调整函数，用反步控制器来控制所述超声波电机的电机转子的旋转角度。本发明不仅控制准确度高，而且结构简单、紧凑，使用效果好。

摘要：本发明涉及一种超声波电机伺服控制系统速度死区补偿控制装置及方法，该装置包括控制系统、基座和设于基座上的超声波电机。超声波电机一侧输出轴与光电编码器连接，另一侧输出轴与飞轮惯性负载连接，飞轮惯性负载的输出轴经联轴器与力矩传感器连接，光电编码器、力矩传感器的信号输出端分别接至控制系统。该控制系统由死区补偿控制器和电机组成，整个控制器的系统建立在死区补偿控制器的基础上，在控制器的设计上也以辨识误差最小为其调整函数，从而能获得更好的控制效能。该装置及其控制系统不仅控制准确度高，而且结构简单、紧凑，使用效果好。

摘要：本发明涉及一种基于广义回归神经网络的超声波电机非线性死区补偿控制系统及方法，该系统包括基座和设于基座上的超声波电机，所述超声波电机的一侧输出轴与光电编码器相连，另一侧输出轴与飞轮惯性负载相连；所述飞轮惯性负载的输出轴经联轴器与转矩传感器相连；所述光电编码器的信号输出端与转矩传感器的信号输出端分别接至一控制系统；其中控制系统由基于广义回归神经网络的死区辨识器与控制器组成，非线性死区辨识器完成对超声波电机在不同控制变量下输入输出非线性特性的辨识，控制器根据辨识结果实现对超声波电机的死区补偿控制输出。本发明的控

摘要：本发明涉及一种摩擦力参数不确定条件下超声波电机伺服控制系统滞回控制方法，包括基座和设于其上的超声波电机，超声波电机一侧输出轴与光电编码器连接，另一侧输出轴与飞轮惯性负载连接，飞轮惯性负载的输出轴经联轴器与力矩传感器连接，光电编码器、力矩传感器的信号输出端分别接至控制系统。本发明在力矩速度跟踪效果上有着显著的改善，故摩擦力参数不确定条件下超声波电机伺服控制系统滞回控制能有效的增进系统的控制效能，并进一步减少系统对于不确定性的影响程度，提高了控制的准确性，可以获得较好的动态特性。

摘要：发明涉及一种输入饱和条件下超声波电机伺服自适应控制系统及方法，该系统包括基座、设于基座上的用于固定超声波电机的超声波电机固定架，超声波电机一侧输出轴与光电编码器相连接，另一侧输出轴与飞轮惯性负载相连接；飞轮惯性负载的输出轴经联轴器与力矩传感器相连接；光电编码器的信号输出端、力矩传感器的信号输出端分别接至控制系统。该控制系统由反步控制器和电机组成，整个控制器的系统建立在反步计算的基础上，从而能获得更好的控制效能。本发明所提出的一种输入饱和条件下超声波电机伺服自适应控制系统及方法，不仅控制准确度高，而且结构简单、紧凑，使用效果好。