摘要：本发明属于硅晶片测量领域，公开一种基于近红外低相干光掺杂硅晶片表面形貌测量方法，其特征在于，包括如下步骤，1）选取近红外宽带光源的测量装置；2）搭建出具有可移动参考臂和测量臂的迈克尔逊干涉仪，迈克尔逊干涉仪的电路板对步进电机进行控制，从而使参考臂和测量臂之间的光程差渐变，实现对硅晶片待测表面的扫描干涉；3）最后利用近红外相机连续拍摄干涉图，通过算法解调出干涉信息得到需要测量的掺杂硅晶片物理特性。提高了硅晶片测量精度和干涉条纹对比度及表面形貌重构的效率和精度。

摘要：本发明公开了一种延时光路锁定装置及方法，包括飞秒激光器、频率反馈单元、迈克尔逊干涉系统、平衡互相关单元和长光纤锁定单元；飞秒激光器输出光频梳，光频梳的一部分进入频率反馈单元，通过频率反馈单元记录光频梳重复频率并向飞秒激光器的频率控制器反馈频率信号，光频梳的另一部分进入迈克尔逊干涉系统，迈克尔逊干涉系统输出合束的光频梳进入平衡互相关单元，平衡互相关单元输出光学互相关差分信号到长光纤锁定单元，长光纤锁定单元根据光学互相关差分信号调节长光纤光路的光学长度。本发明能够补偿由环境等其他因素造成的长光纤光学长度的偏差，而且，相较于使用连续波激光器构成辅助干涉光路获取误差信号，不会引入不可知的系统误差。

摘要：本发明公开一种球面波前曲率半径测量装置，包括初始波前调节模块、球面波生成模块、径向剪切干涉模块；球面波生成模块包含有透射式球面波生成模块和反射式球面波生成模块；从激光器输出耦合光束，耦合光束用作于产生两种不同类型球面波的初始输入波前，初始波前经初始波前调节模块调节后分别进入透射式球面波生成模块和反射式球面波生成模块；初始输入波前经过透射式和反射式球面波生成模块后发生对应的形变，再传播至径向剪切干涉模块后，由偏振相机接收最终输出波前，根据获得的原始球面波前分布实现曲率半径测量。本发明还公开了球面波前曲率半径的测量方法，实现大曲率球面波前的恢复，不受振动操作影响、高效数据动态采集的优点。

摘要：本申请提出一种动态障碍物检测方法、装置及可读存储介质。其中，方法包括：获取在前帧图像的特征点和描述子，以及获取在后帧图像的特征点和描述子；基于在前帧图像的描述子和在后帧图像的描述子，将在前帧图像的特征点与在后帧图像的特征点进行匹配；基于匹配结果，确定在后帧图像中与在前帧图像的特征点匹配失败的特征点为动态障碍物。本申请实施例采用上述技术方案可以使得动态障碍物追踪的过程简单有效，提高追踪效率，以使得更快速和及时的追踪到动态障碍物。

摘要：本发明提供一种基于AI大模型的慢性病共病患者精准用药实时管理系统，其包括本发明中AI大模型引导的精准用药通过数学建模与模拟技术，整合患者、药物和疾病的相关信息，指导精准用药，这种方法相较于传统经验用药，能够更精确地制定给药方案，提高疗效并减少副作用，本发明为医师、药师提供患者用药报告，使医师、药师实时动态掌控患者用药信息，为医师制定下一步用药方案提供参考，提高对慢性病患者的治疗效果。

摘要：本发明公开一种实时单帧波前测量方法及装置，涉及光学测量和成像技术领域，方法包括以下步骤：S1，根据搭建的剪切干涉结构的位移台对待测波前进行实验，获取单帧包含多个任意方向的剪切干涉条纹图像；S2，采用结合二维变分模态分解算法和四步移相技术的方法，快速提取相位分布信息；S3，根据提取得到的相位分布信息，同时采用微分Zernike多项式作为基函数进行波前重构。本发明的方法允许在一次测量中采集单个包含多个任意方向的剪切干涉条纹的干涉图，不仅能够提高测量效率，还能拓宽剪切干涉法在波前分析中的应用潜力。

摘要：本申请提出一种机械臂的移动路径规划方法及相关设备。其中方法包括：获取起始节点、目的节点和机械臂的自由空间；以起始节点为根节点，基于导向因子，在自由空间内连续采样，逐层确定叶节点，以获得起始节点至目的节点之间的树形路径；其中，树形路径包括多个层级，每个层级包括多个叶节点；导向因子由上一层级的多个叶节点中距离采样点最近的叶节点和目的节点获得；根据树形路径，获取目标路径。本申请实施例，获得由起始节点至目的节点的树形路径的过程中，通过导向因子进行约束，使得规划的叶节点均为朝向或者靠近目的节点方向的节点，获得的树形路径中的多个路径均为有效路径，减少无效路径的数据处理，提高移动路径规划效率。

摘要：本发明属于计算机技术领域，具体涉及一种人因干预优先的自主控制方法及装置，该方法包括：采集自主控制系统的环境因素；基于环境因素及环境因素对应的控制限条件，根据人因干预的执行操作，控制自主控制系统执行人因干预的执行操作；在自主控制系统执行人因干预的执行操作后，控制自主控制系统继续执行其自身的控制执行逻辑。本申请提供的技术方案，实现了在自主控制系统不改变其原自主控制状态的前提下，引入人因干预控制，实现人因干预可随时介入自主控制系统，且人因控制优先级高于环境控制因素，避免了繁琐的控制权切换流程，凸显了人的主导作用，确保了自主控制系统安全可靠、灵活可控。

摘要：本发明涉及机械臂路径规划技术领域，尤其涉及一种面向复杂空间测量任务的机械臂执行路径规划方法，通过确定机械臂的测量空间、路径的起点和目标点，通过碰撞算法确定测量空间的障碍空间和自由空间及障碍空间在测量空间的比例，并根据障碍空间在测量空间的比例分类构建空间压缩模型，压缩测量空间，剔除无效空间，通过构建相邻节点树形连线拓扑网络，寻找连接起点和目标点的候选路径；通过强化学习方法在候选路径中找到需求路径并进行高阶曲线拟合，得到最终路径，将最终路径进行离散化处理，用逆运动学算法求解出机械臂的关节角度，得到关节轨迹，完成对机械臂从起点到目标点之间的路径控制，提高机械臂路径规划的效率和改善路径质量。

摘要：本发明涉及无人机技术领域，公开了无人机自主环境感知、路径规划及动态降落方法及系统，方法包括：实时获取三维环境信息；确定全局起点和全局终点，生成初始路径；基于局部路径优化算法对初始路径进行优化，得到第一优化路径；当无人机当前位置的感知阈值大于预设阈值时，基于边界感知的路径优化方法对初始路径进行优化，得到第二优化路径以及局部终点；当无人机前进至局部终点时，切换为基于局部路径优化算法对初始路径实时进行优化；当无人机到达全局终点后，基于深度强化学习算法进行动态降落。本发明针对不同情况选择不同的路径规划方法，避免路径冗余或陷入局部最优解，提高路径优化效率，并实现无人机精准的动态降落。