摘要：本发明公开了一种机床点动控制系统、使用该系统对机床进行点动控制的方法及一种具有该机床点动控制系统的数控机床，所述机床点动控制系统包括操作头、辅助机械结构、位置检测装置和控制部件；操作头在辅助机械结构的支撑下进行三维空间的移动和定位；辅助机械结构与所述操作头连接，提供所述操作头在三维空间的移动支撑；位置检测装置实时检测操作头在三维空间中的位置信息并反馈给所述控制部件；控制部件按照接收的位置信息控制机床操作设备运动。本发明的机床点动控制系统可以方便快捷地控制机床主轴的点动，而且可以简单地同时控制两个或两个以上的驱动轴带动主轴运动，还可以方便地调节点动速度，并可以对点动速度进行连续调节。

摘要：本发明公开了一种机器人中实现同步点到点PTP运动的方法及装置，该方法包括：根据机器人中每个轴预设的动态特性物理量的最大值条件，选取所述n轴机器人中运动时间最大的轴为基准轴；确定基准轴实际的最大加速度；根据基准轴实际的最大加速度，确定基准轴的速度规划；按照位移比例确定机器人中剩余轴的速度规划。通过上述方式，本发明能够以较小的计算量完成同步PTP的规划，且保证机器人各轴的运动时间严格一致。

摘要：本发明公开了一种工件的协同加工方法，包括：对第一机械单元在客观坐标系中的运动轨迹进行插补以获得第一插补点，从而获得第一机械单元的控制角度以及第一工件坐标系；对第二机械单元在第一工件坐标系中的运动轨迹进行插补以获得插补时刻对应的第二插补点，进而获得第二插补点在第一工件坐标系中的工件坐标；根据第二插补点的工件坐标获得第二机械单元的控制角度；在插补时刻根据第一机械单元的控制角度以及第二机械单元的控制角度控制第一机械单元、第二机械单元协同对第一工件进行加工。本发明还公开一种工件的协同加工系统、多机械单元的协同控制方法、装置。本发明能够较易地实现多个机械单元的同步控制以提高加工效率，且实用性较高。

摘要：一种坐标系标定方法，用于简化待测坐标系的标定流程。该方法包括：使用标准工具的工具中心点触碰待测坐标系的原点(202)；记录工具中心点触碰原点时机器人的第一位姿参数(203)；移动机器人法兰，使得机器人法兰的法兰坐标系的第一轴方向与待测坐标系的第一轴方向平行(204)；记录法兰坐标系的第一轴方向与待测坐标系的第一轴方向平行时机器人的第二位姿参数(205)；根据第一位姿参数以及第二位姿参数计算待测坐标系在目标坐标系中的目标标定参数(206)。

摘要：一种弧焊控制方法，包括：读取焊枪由起始点移动至起弧点的运动轨迹(S1)；获取焊枪按运动轨迹移动所需的移动时长(S2)；判断移动时长是否大于预设提前送气的送气时长(S3)，若是，则控制焊枪由起始点开始按照运动轨迹移动并以该时刻起延时预设时间开始送气，直至焊枪移动至起弧点，预设时间不大于移动时长与送气时长的差值(S4)；若否，控制焊枪由起始点开始按照运动轨迹移动并在该时刻同时开始送气，焊枪移动至起弧点停止后继续送气直至达到送气时长(S5)；当送气结束时，向焊机发送电流电压参数并控制焊机起弧(S6)。还提供了一种弧焊提前送气的控制系统及弧焊机器人。上述控制方法和系统及弧焊机器人，缩短了弧焊作业的节拍时间，有效提高了控制效率。

摘要：本发明实施例公开了一种工业机器人的工具坐标系原点的标定方法，包括：控制机器人带动安装在机器人末端的待标定工具运动，使待标定工具的工具坐标系原点沿N条不同的轨迹到达一个固定的参考点；分别记录每次工具坐标系原点到达参考点时机器人各轴的旋转角度；根据记录的N组旋转角度计算工具坐标系原点在机器人的法兰坐标系中的坐标值。通过上述方式，无需借助外部标准的测量工具，只需通过工业机器人的自身运动即可标定得到工具坐标系原点坐标。

摘要：一种能在软件运行过程及掉电重启过程中实现系统配置参数不丢失而且成本低的掉电保护方法、装置及计算机，在软件运行过程中，所述方法包括：修改主配置文件夹中的系统配置参数(110)；判断主配置文件夹中的系统配置参数是否修改完毕(120)；如果主配置文件夹中的系统配置参数修改完毕，则修改备份配置文件夹中的系统配置参数(130)。

摘要：本申请公开了一种机器人运动方法、机器人及具有存储功能的装置。该机器人运动方法包括：获得机器人暂停时所处轨迹的轨迹ID、暂停点的位置以及对应的归一化参数u’，归一化参数u’用于表征暂停点位于轨迹的轨迹段，轨迹段包括轨迹的直线路段或轨迹的平滑路段；根据归一化参数u’和轨迹ID确定暂停点所处的轨迹段；根据轨迹段、轨迹ID以及暂停点的位置，以暂停点为起点规划运行路径。通过使得机器人沿规划路径的未执行段接续运行，本申请提供的机器人运动方法能够使得机器人在暂停前后均可沿规划路径运行。

摘要：本申请公开了一种机器人的控制方法、机器人及存储装置。该控制方法：获取机器人的第一运动轨迹和第二运动轨迹；获取机器人的第三运动轨迹，其中，第三运动轨迹为第一运动轨迹和第二运动轨迹之间的平滑过渡段；获取第一运动轨迹的拐出点到第一运动轨迹的终止点和第二运动轨迹的起始点到第二运动轨迹的拐入点之间的第一轨迹触发点，第一轨迹触发点具有第一触发参数；将第一轨迹触发点映射变换到第三运动轨迹上，得到第二轨迹触发点，第二轨迹触发点具有第二触发参数；基于第二触发参数，控制机器人执行第一触发参数对应的触发动作。本申请的控制方法能够使机器人在轨迹之间有平滑处理时，轨迹触发也不会丢失，提高机器人运行的可靠性。

摘要：本申请公开了一种机器人控制方法、装置及电子设备和存储介质，该方法包括：接收机器人运动指令，该指令包括参数文件的读取路径，参数文件为保存预设傅里叶系数的可编辑文件；根据读取路径获取参数文件中的预设傅里叶系数；利用预设傅里叶系数通过傅里叶级数公式确定各个插补周期对应的机器人轴位置的插补数据，生成激励轨迹；基于激励轨迹控制机器人运动，以根据机器人在激励轨迹运行过程中的反馈数据确定机器人的动力学参数。本申请提供用于保存预设傅里叶系数的可编辑的参数文件，可以快速生成特定参数的傅里叶级数激励轨迹，避免了修改底层代码的过程，只需修改参数文件中的傅里叶系数即可生成不同的激励轨迹，显著提高了灵活性以及工作效率。