摘要：本发明涉及无人机飞行器在复杂磁场环境下的航向生成方法，其包括：在飞行器受到磁场干扰或地磁传感器发生故障的情况下，控制飞行器在预设的时间内以预设的姿态飞行，并通过惯性传感器和GPS模块获取相应的飞行数据；利用所述飞行数据，根据预设的空气动力学模型相应的算法计算出航向角。本发明可以使飞行器在复杂磁场环境的空域内进行持续自动导航，有效避免在磁场干扰下导致无法自动导航的问题。

摘要：本发明公开了基于飞行控制器的固件升级方法和装置，方法包括以下步骤：通过USB连接线将飞行控制器中的存储器挂载至计算机中；根据该飞行控制器的唯一标识通过计算机获取对应的固件文件；将获取的固件文件保存至存储器中，并将存储器从计算机中卸载；启动飞行控制器，并检测存储器中是否存在有效的固件文件，若是，则执行该固件文件进行升级并重启飞行控制器，否则进入正常工作模式。本发明将飞行控制器中的存储器以类似U盘的方式挂载至计算机，根据飞行控制器的唯一标识匹配对应的固件保存至存储器中即可进行升级，操作非常方便，不需要通过安装特定的升级软件进行固件升级，而且可以避免匹配到不对应的固件进行升级而造成升级失败。

摘要：本发明公开了基于飞行控制器的参数修改方法和装置，方法包括以下步骤：步骤A：通过USB连接线将飞行控制器中的存储器挂载至计算机中；步骤B：通过以文本形式打开存储器中的参数文件，或者使用对应的参数修改程序打开存储器中的参数文件；步骤C：对参数文件中的参数进行修改并保存。本发明的有益效果在于：将飞行控制器中的存储器以类似U盘的方式挂载至计算机，通过文本形式或者使用参数修改程序打开参数文件进行修改，操作便捷而且人性化，提供不同的修改形式供不同需求的用户使用。而且在获取参数修改程序的方式可以避免出现使用不同版本的参数修改程序造成参数修改无效的情况。

摘要：本发明公开了基于飞行控制器的日志记录及读取方法和装置，方法包括以下步骤：通过飞行控制器将无人飞行器的飞行数据加密后写入存储器中的日志文件中；通过USB连接线将飞行控制器中的存储器挂载至计算机中；将存储器中的日志文件取出至计算机中；利用计算机中相应的解密程序加载日志文件，通过解密程序对日志文件进行解密，获取解密后的日志内容。本发明的有益效果在于：通过上述的日志记录及读取方法，将飞行数据加密后写入存储器的日志文件中，再将飞行控制器中的存储器以类似U盘的方式挂载至计算机，即保证了日志内容的安全性，也实现了方便和快速地取出无人飞行器中的日志内容。

摘要：本发明实施例提供了一种无人机作业的方法及装置，其中所述方法包括获取待作业的作业对象的测绘信息，所述测绘信息包括所述作业对象的安全高度、地理位置信息以及喷洒半径；将无人机的飞行高度调整至所述安全高度，并按照所述安全高度飞往所述地理位置信息所对应的位置；在所述地理位置信息所对应的位置中，基于所述喷洒半径，对所述作业对象进行螺旋喷洒作业。本发明实施例可以由无人机自主飞行到每个作物中进行螺旋飞行，飞行曲线连续，对每个作物进行覆盖性地喷洒，并根据螺旋状态精确控制药量，可以达到精准喷洒的效果。

摘要：本发明公开了一种治疗类风湿关节炎急性期的复方中药，原料包括黄芪、炙远志、石斛、怀牛膝、忍冬藤、川芎、制川乌、冬瓜皮、土茯苓、延胡索；方中重用黄芪为君，乃补气圣药，用以扶助正气以统领诸药直达病所，蠲痹除滞，祛邪外出。牛膝益阴壮阳，强健筋骨，祛瘀止瘀，善治关节屈伸不利；石斛养阴生津；远志补益心肾；诸药以杜绝邪气内传之路，预安未受邪之地，又能祛痰消痛肿，共为臣药。制川乌散寒止痛；川芎、延胡索活血行气止痛，气血通则瘀痛自除；冬瓜皮、土茯苓祛湿止痛、通利关节消肿胀；忍冬藤清热解毒，可消除因瘀而化热的关节肿痛，且可制约黄芪温热之性，共为佐药。共奏行血通痹、消肿止痛，同时兼顾护胃。诸药合用，共奏扶正消肿、散寒止痛之功。

摘要：本发明实施例提供了一种无人机喷洒作业的方法、装置以及无人机，所述方法包括：获取待作业对象的作业航迹信息；确定所述待作业对象的旋转控制量；在控制所述无人机按照所述作业航迹信息航行的过程中，采用所述旋转控制量控制所述无人机进行扫描喷洒作业；通过本发明实施例，实现了无人机按照航线进行喷洒作业的同时进行旋转，使得喷洒作业时药液能到达待作业对象的有效部位，达到有效植保的目的。

摘要：本发明实施例提供了一种无人机喷洒作业的方法、装置、计算机可读存储介质、以及飞行器，本发明实施例提供的无人机喷洒作业的方法，通过获取无人机作业的包括作业对象标识和作业位置的航迹信息，针对每个作业对象标识确定对应的摇摆飞行姿态信号，当无人机飞行至各个作业对象时，则根据对应的摇摆飞行姿态信号控制该无人机的飞行姿态，使得无人机可以对该作业对象进行摇摆式喷洒作业，不仅无人机摇摆时药滴或化肥被甩到作业对象的外围区域，而且摇摆时无人机飞行到作业对象的外围区域，同时螺旋桨的风场倾斜时，风场也可以到达作业对象的外围区域，实现了对作业对象外围区域和内围区域的快速而均匀地喷洒。

摘要：本发明公开了一种具有位置准停功能的离心机构，其主轴通过上、下轴承结构于轴套内安装，主轴顶部安装有水平转子，轴套于板座上定位安装，设有驱动主轴使水平转子作离心运动的直流电机，设有驱动主轴使水平转子作精确定位运动的步进电机，直流电机安装于板座底部且通过联轴器连接主轴；步进电机安装于主轴一侧的板座底部，步进电机通过同步带轮传动副连接主轴上安装的单向离合器，单向离合器的内圈固装于主轴上，外圈固装于从动带轮内，主动带轮安装于步进电机的转轴上并通过同步带连接从动带轮。本发明不仅具有离心功能，还具备了定位运动功能，且体积小，结构简单，价格便宜，便于安装在全自动尿生化分析仪中，方便加样臂进行取样加样。

摘要：本公开提出一种电池涂胶检测方法、装置、电子设备及存储介质，属于电池检测技术领域。该电池涂胶检测方法包括：获取电池组的第一RC参数；基于第一RC参数，对电池组内的胶粘剂进行分类识别，生成胶粘剂的分类识别结果，其中，分类识别结果用于指示胶粘剂的填充效果。本公开根据电池组的RC参数识别电池组中胶粘剂的填充效果，能够对压合后的胶粘剂的填充效果进行检测，并提高了检测效率，节省了检测成本。