摘要：本发明实施例提供了一种测量系统的标定方法、装置、电子设备及可读存储介质，应用于机器视觉技术领域，所述方法包括：根据激光器和标定块的位置关系，获取标定块截面上的至少三个不共线顶点分别在激光器坐标系中的三维第一坐标。获取在激光器产生的线激光照射下标定块截面的轮廓图，确定至少三个不共线顶点在轮廓图所在图像坐标系中的二维像素坐标。根据预先获取的相机的内参和畸变系数，以及三维第一坐标和二维像素坐标，确定相机的外参。根据相机的外参和三维第一坐标，确定线激光形成的光平面在相机坐标系下的光平面方程。本发明实施例的标定方法简单、快捷，适用于现场标定。

摘要：本发明实施例提供了一种测量系统的标定方法、装置、电子设备及可读存储介质，应用于机器视觉技术领域，所述测量系统包括激光器和相机，所述方法包括：通过相机获取在激光器产生的线激光照射下标定块截面的轮廓图，确定标定块截面上的至少四个不共线顶点在轮廓图所在图像坐标系中的像素坐标；根据空间坐标和像素坐标，确定线激光形成的光平面到轮廓图形成的像平面的单应矩阵。本发明实施例只需要采集一张图片即可完成标定，该标定方法简单、快捷，适用于现场标定。

摘要：本发明实施例提供了一种障碍信息获取装置及方法，其中，障碍信息获取装置包括：激光器，用于发射线激光；图像采集设备，用于采集目标图像，该目标图像包含线激光在障碍物上照射区域的成像，且该图像采集设备与激光器之间具有固定的相对位置关系；获取模块，用于从目标图像中获取线激光在障碍物上照射区域的激光线成像在目标图像中的成像位置信息；确定模块，用于根据成像位置信息，确定障碍物的实际位置信息。通过本发明实施例提供的障碍信息获取装置及方法，能够提高确定障碍物位置的准确度。

摘要：本申请公开了一种多相机标定方法及装置，属于机器视觉技术领域。该方法包括：从多个相机中选取任意两个相机作为初始相机组，并利用初始相机组采集到的图像对初始相机组包括的两个相机进行标定得到标定参数；将待标定相机和第一标定相机作为第一相机组，将待标定相机和第二标定相机作为第二相机组，基于第一相机组采集到的图像和第二相机组采集到的图像，对待标定相机进行标定得到标定参数，第一标定相机和第二标定相机是指已标定相机中的任意两个相机。也即，本申请不需要所有相机同时采集到包含有全部标记点的图像，而只要有两个相机能够同时采集到包含有全部标记点的图像，就可以对相机进行标定，降低了相机标定的难度。

摘要：本申请实施例提供了一种工件搬运方法、装置、电子设备和存储介质，涉及机器人控制技术领域。具体实现方案为：生成目标机器人的末端对象的初始运动路线；对所述初始运动路线中的位姿点的位姿信息进行运动补偿处理，得到修正后的目标运动路线；控制所述末端对象按照所述目标运动路线进行运动，以搬运所述待搬运工件。可见，本申请的方案，可以有效抑制工件在搬运过程中的振动。

摘要：本申请实施例提供了一种电机超载检测方法、装置、电子设备及存储介质，涉及电机超载检测技术领域，电子设备可以获取电机的当前电流值以及当前电流值对应的持续时间；基于预先标定的对应关系，确定当前电流值对应的热时间系数；根据所确定的热时间系数以及持续时间，确定电机在持续时间内的热量变化量；基于热量变化量以及已累计热量，确定当前已累计热量，并基于当前已累计热量与预设阈值之间的大小关系，确定电机是否超载。这样，可以通过查表的方式，快速地确定当前电流值对应的热时间系数，进而基于持续时间以及所确定的热时间系数，计算热量变化量，无需进行复杂的微分或指数运算，可以减少所需的计算量，提高确定效率以及实时性。

摘要：本申请实施例提供了一种信号传输方法、装置及机器人，涉及机器人技术领域，上述方法包括按照预设采样频率，对各个轴的位置编码器同步输出的轴位置信号进行采样，得到各个位置编码器对应的采样信号；以对信号不进行协议解析的方式，按照各位置编码器的设定顺序，直接对各个位置编码器对应的采样信号进行打包，得到第一打包信号；向所述机器人的控制设备传输所述第一打包信号。应用本申请实施例提供的方案能够减小信号线布设难度，降低信号线布设成本。

摘要：本发明公开一种褐煤干燥提质的装置，包括产生低压过热气体或蒸汽的装置、进气组合管和圆筒式加热器。圆筒式加热器设有第一物料推进器、进料管、出料管及一个以上的排气阀，进料管和落料管上设有关风装置，落料管可连接有一煤棒成型机。利用该装置实施的褐煤干燥提质的方法步骤是通过气体增压机将储气罐内的气体加压至0.1MPa以上后经过换热器加温到105℃-400℃；加温后的热气分段喷入圆筒式加热器内加热褐煤，并使圆筒式加热器内的压力保持在0.1MPa以上，排气阀在圆筒式加热器内的压力大于储气罐内的气体压力时开启，加热后的褐煤从落料管排出。经该方法和装置干燥后的褐煤的机械硬度和热稳定性升高。干燥过程环保、水耗能低且设备造价低，易于大批量生产。

摘要：本发明公开了一种安装模具及涡流发生器的安装方法，所述安装模具包括模具本体，所述模具本体具有：安装面，所述安装面用于可拆卸连接所述涡流发生器；定位边，所述定位边位于所述安装面的边缘，且所述定位边沿所述模具本体的长度方向延伸。该涡流发生器的安装方法，将待安装的涡流发生器通过可拆卸连接的方式设置在安装模具的安装面内，通过使安装模具上的定位边和风电叶片的预设安装区上定位线重合，并将安装模具上的安装面按压在风电叶片的表面的方式，使涡流发生器粘贴在风电叶片的表面。通过使用安装模具来安装，解决了在将涡流发生器安装至风电叶片的表面时由于缺少安装工具而导致涡流发生器的定位不准确并且容易污染粘接面的问题。

摘要：本发明公开了一种砂光机及砂光方法，其中一种砂光机，包括输送床、砂光装置和检测装置，砂光装置内设有琴键式砂光垫，琴键式砂光垫包括若干依次排列的琴键，琴键包括相互连接的比例电磁铁和压块，检测装置包括若干与琴键相对应的检测单元，检测单元包括至少一个检测板材通过的传感器，本发明的砂光机，用于板材板面的砂光，解决了现有技术中，气缸长时间使用存在动作误差的问题，具有较高的控制精度，且控制方法简便。