摘要：本发明公开一种大有效面积超低损耗弱耦合四芯光纤及制备方法，该光纤包括外包层及置于其内的四个芯棒，相对设置的芯棒采用同种波导结构，相邻设置的芯棒采用不同波导结构。本发明通过合理的波导结构设置及排布，实现大有效面积和低@1550nm邻芯串扰，基于超低损耗性能，满足高速率、大容量、超长距离传输的需求，显著降低非线性效应并提升信号稳定性；有效面积大于120μm2，@1550nm邻芯串扰在‑50dB/100km以下，22m截止波长小于等于1500nm，满足C+L波段传输，@1550nm衰减≤0.165dB/km，@1625nm衰减≤0.190dB/km，两者衰减差值在0.026dB以内，衰减平坦度尚可。

摘要：本发明公开了一种多无人机的动态编队控制方法，属于飞行控制技术领域，包括步骤一：队形保持方法；步骤二：避障方法；步骤三：基于行为的编队过程，其中基于行为的编队过程分别为行为分解与控制实现。本发明解决了传统的虚拟结构方式编队控制对通信质量要求较高的缺点，引入了基于行为的编队控制方法，降低了对编队无线数据链更新率的要求，增强了无人机群编队的避障能力；且本发明针对传统基于行为方式的编队控制编队刚性保持不好的缺点，引入了虚拟结构作为参考。在保持队形相对稳定的前提下，增强微小型无人机在未知环境下规避障碍物和威胁的能力，对于无人机群协同低空突防有一定借鉴意义的。

摘要：本发明公开了一种存在网络随机延迟的微小型无人飞行器控制方法，属于飞行控制技术领域，包括建立无人飞行器系统模型并设计控制律，存在网络随机延迟的系统随机鲁棒性分析，确定网络更新周期、优化指标与指标权值，利用随机鲁棒设计方法设计鲁棒控制律，闭环六自由度非线性蒙特卡洛仿真验证。其中步骤二中的网络随机延迟包括传感器观测延迟、执行器控制延迟以及观测与控制叠加的混合延迟。本发明解决了传统的线性二次型调节器控制对通信质量要求较高和鲁棒性较差的缺点，将基于随机鲁棒分析与设计的控制方法引入到基于网络的无人飞行器的控制当中，降低了对无人机编队无线数据链更新率的要求，进而能够增强无人机群编队的鲁棒性。

摘要：本发明一种不确定环境下的无人飞行器编队协同搜索和动态任务分配方法，不仅给出了无人飞行器编队协同动态任务分配策略，且设计了具体的导引规律，采用圆弧航路作为无人机执行任务的航路，包括步骤一：确定单架无人机维护的数据结构；步骤二：确定无人机的飞行模式；步骤三：确定无人机执行任务的优势函数；步骤四：确定动态任务分配流程；步骤五：确定飞行器的搜索与执行任务的导引律。本发明相对于基于现代优化算法的任务分配方法，降低了单架无人机的计算负载，适用于实时性较强且环境不确定的条件；相对于基于市场机制拍卖算法的任务分配方法，降低了无人机间进行的通信次数和单架无人机的计算负载，保证了广播无人机执行任务的实时性。

摘要：本发明公开了一种存在网络随机延迟的微小型无人飞行器纵向控制方法，属于飞行控制技术领域，该方法首先建立无人飞行器纵向系统模型并设计不存在网络延迟的飞行控制系统；然后在不同网络随机延迟条件下，进行飞行控制系统随机鲁棒性分析与设计；确定飞行控制系统的增益调度策略；最后闭环六自由度非线性蒙特卡洛仿真验证。本发明缓解了网络延迟导致的飞行控制系统品质恶化，能够增强分布式系统的稳定性；利用随机鲁棒分析与设计方法以及基于线性插值的增益调度策略，得到的控制律具有简单便于工程实现的优点，能够在大网络时延变化的情况下较好的维持原控制系统的控制品质。

摘要：本发明公开了一种确定环境下的无人飞行器编队任务分配方法，属于无人飞行器技术领域。本发明包括如下步骤：确定任务分配算法的编码序列；确定无人机编队执行任务的优势函数；确定离散粒子群算法的速度更新公式和位置更新公式；确定禁忌搜索的流程；确定混合优化的流程。本发明将连续的粒子群算法离散化，在保证其寻优性能的前提下同时使得算法简单，易操作，并通过仿真表明了该离散粒子群方法的有效性。本发明提出了禁忌搜索算法的补充策略，在粒子群算法惯性权重ω较大即粒子群体现较强多样性的时刻，加强算法的局部寻优能力，使原来两种算法实现了优势互补，提高的搜索性能，并在几组仿真试验中验证了上述论断。

摘要：本发明提供了一种复合型废水修复材料及其应用，属于污水处理技术领域。本发明提供的复合型废水修复材料，包括工农业废料和土壤；所述工农业废料包括生物炭、铁矿渣和镁矿渣；所述工农业废料在土壤中的体积百分比为0.75～10％。本发明在土壤自身修复的基础上，以工农业废料作为添加材料，选用生物炭、铁矿渣和镁矿渣与土壤复合作为修复材料，将吸附与生物修复技术联用，即利用添加材料表面吸附污染物，以及土壤中本身存在的微生物降解作用共同修复废水，再通过物理调控水力条件的手段提高处理效率，最大程度地提高修复效果，对农业面源污染起拦截作用，为工农业副产物在处理污染物方面的实际应用提供科学依据。

摘要：本发明提供一种亚磷酸二甲酯降解菌及应用，所用菌株经鉴定为阿氏芽孢杆菌（Bacillus aryabhattai）。在有机磷初始浓度在150mg/L的条件下，对有机磷的释放率在48h之内能够达到98%，效果十分显著。同时也公开了该菌株的快速扩培工艺，操作简单、生产周期短、生产成本低，具有实际应用价值，市场前景广阔。

摘要：本发明提供一种含氨废水微流化床氨化处理装置及工艺。本工艺通过接种少量硝化污泥，初期闷曝运行，利用NOB相较于AOB对游离氨FA及游离亚硝酸FNA毒性更加敏感的特点，菌种驯化阶段利用序批投加氨氮及碱度实现NOB抑制，每一个驯化周期内，前半程利用高浓度FA胁迫，后半程利用高浓度FNA胁迫，FA及FNA交替抑制NOB活性，避免NOB对单因素抑制产生耐受，实现AOB增殖，优化微生物群落结构。同时，通过接种优化后AOB菌群，投放半固定式悬浮填料，构建水、气、微生物混合良好的微流化床反应体系，使AOB菌群快速增殖挂膜，可将短程硝化启动时间缩短至3～5天。本发明能够实现短程硝化快速启动并持续稳定运行，解决硝化负荷低、反应器占地面积大等问题，且无需外加NOB抑制剂。

摘要：本发明公开了一种分质自适应‑多段协同强化的光刻胶废水处理工艺，包括以下步骤：分质自适应分流、自适应芬顿氧化预处理、协同生化降解处理、自适应深度强化处理。本发明通过含盐量+COD双参数多阈值分质自适应分流、芬顿氧化参数动态调节、升流式动态布水水解酸化、厌氧智能营养调控与EGSB厌氧协同、A/O生化+自适应沉淀强化深度处理、污泥与浓盐、沼气的环保合规处置、全流程PLC协同调控系统，构建一套适配光刻胶废水类型多变、水质波动大的协同处理体系，实现高盐高氯高COD毒性废水的高效解毒破键、可生化性显著提升、COD阶梯式降解、出水稳定达标，并确保副产物合规处置和较低运行成本。