摘要：本发明公开了一种布线机械手，包括：主体机构，其包括由若干转轮对称设置构成的驱动机构；布线手，其设置在所述传动机构的下方；所述布线手上设置有线束卡爪机构和布线机构，所述线束卡爪机构设置在所述布线机构的前端；所述布线机构包括第一运动杆和第二运动杆；所述第一运动杆以可绕所述第二运动杆转动0‑90°的方式连接在所述第二运动杆前端。本发明可实现布线的功能，结构简单，操作方便，便于应用推广。

摘要：本发明提供一种布线机械系统，其由两套布线机械装置配合布线，其中每套布线机械装置包括：前端骨架，其一端连接有第一旋转机器人关节模组连接；后端骨架，其一端与所述前端骨架的另一端旋转连接，另一端与第三旋转机械人关节模组连接；第二旋转机器人关节模组，其设置在所述前端骨架和后端骨架的旋转连接处；第一布线机械手，其与所述第一旋转机器人关节模组旋转连接；第二布线机械手，其与所述第三旋转机器人关节模组旋转连接；两套布线机械装置的第二布线机械手间隔距离设置，抓取线束的两端，本发明不仅提高了劳动效率，同时保证了工作人员的生命

摘要：本发明属于AR技术领域，提供了基于图像色差识别的虚拟按键触发方法，S1：预设有标定物目标和虚拟按键区域，实时获取摄像头拍摄得到的图片信息；S2：当搜索到标定物时，识别并记录标定物对应的虚拟按键区域的识别点的颜色信息，定义为初始颜色组；S3：实时跟踪标定物，如果当前标定物对应的虚拟按键区域中任一个识别点的颜色信息与初始颜色组中对应识别点的颜色信息之间的色差大于预设的最大色差，且持续预设的色差持续时间后，运行与虚拟按键关联的操作。该方法能够通过图像色差识别判断出手部位置识别，并触发与虚拟按键关联的操作，从而实现在AR产品中添加虚拟按键的功能，运算量低，快速，能够广泛应用于AR领域中。

摘要：本发明属于AR技术领域，提供了基于opencv和easyar的虚拟按键触发方法，包括S1：标定：预设有标定物目标；实时获取图片信息；S2：采样：当搜索到标定物时，得到误判区域，记录取样时间内经过虚拟按键位置的误判区域的数量；S3：跟踪识别：实时跟踪标定物，并统计每个取样时间内经过预设的虚拟按键位置的误判区域的数量，当该数量大于初始数量时，运行与虚拟按键关联的操作。该方法采取了一个折中的处理，采用现有的效率较高的训练文件对手部进行训练，并将训练结果进行二次运算，从而识别手的位置，降低对准确性要求高的训练文件制作的标准，运算量低，快速。

摘要：本申请公开了一种实现基于方位的虚拟模型与实景叠加方法及装置，该方法在Unity3d引擎中综合使用ARkit和地理定位的技术手段，通过将地理坐标当作虚拟模型的放置位置的参考，使与实景结合的虚拟模型有空间方位记忆功能，无需在地面贴标识物并进行实景扫描，就可根据地理坐标在实景地面上铺设虚拟模型也就是在实景中放置虚拟模型，操作便捷且智能化程度高，并且使与实景结合的城建空间达到可视化。并提供了一种地理坐标与虚拟现实软件的世界坐标的换算方法，使虚拟模型与实景叠加的位置更贴近于预设，能够减小误差。

摘要：本发明公开了一种基于联合AR模型的病毒态势异常检测方法及系统，首先由自回归模型得到最新时间点的网络流量数据的预测值和病毒传播事件的预测值，基于所述的预测值得到网络流量数据的异常统计量和病毒传播事件的异常统计量；然后利用发明中所给的方法计算病毒传播事件的总异常统计量，若所述的病毒传播事件的总异常统计量超过预设阈值，则出现病毒态势异常，否则没有出现病毒态势异常。从而，克服了传统方法对于微小异常的无法检测，或者产生大量误报的情况。

摘要：一种基于增益调度的汽车横摆稳定控制方法，本发明涉及基于增益调度的汽车横摆稳定控制方法。本发明为了解决现有的固定参数的汽车横摆稳定控制在相关参数发生摄动的情况下，汽车横摆角速度不能跟踪其参考值的问题。本发明包括：步骤一：根据线性二自由度汽车模型建立标准线性分式变换模型；步骤二：根据步骤一建立的标准线性分式变换模型得到增广的广义被控对象G_gs；步骤三：根据步骤二得到的增广的广义被控对象G_gs，得到控制器K，汽车根据整车质量m和转动惯量I_Z的摄动对控制器K增益进行调度，完成汽车对期望横摆角速度的跟踪。本发明用于线性控制领域。

摘要：一种车辆制动点头抑制方法，属于车辆非线性控制领域，解决了现有的车辆平顺性控制方法无法抑制车辆制动点头的问题。所述车辆制动点头抑制方法包括在车辆制动的过程中，根据车身俯仰物理模型建立车身俯仰动力学模型的步骤、根据车身俯仰动力学模型设计车辆制动点头抑制器的步骤以及通过车辆制动点头抑制器来同时调整车辆的前主动悬架控制输入力和后主动悬架控制输入力，进而抑制车辆的制动点头的步骤。通过本发明所述车辆制动点头抑制方法设计的车辆制动点头抑制器能够对车辆制动过程中的车身俯仰角进行控制，进而实现对车辆制动点头的抑制。本发明所

摘要：一种基于饱和自适应的车辆横摆稳定控制方法，属于车辆稳定控制领域，解决了现有车辆横摆稳定控制方法因未考虑车辆横摆稳定执行器的饱和问题而导致自身控制效果不理想的问题。本发明所述的基于饱和自适应的车辆横摆稳定控制方法包括建立车辆转弯时的二自由度车辆横摆动力学模型的步骤、根据二自由度车辆横摆动力学模型设计基于饱和自适应的车辆横摆稳定控制器的步骤以及通过基于饱和自适应的车辆横摆稳定控制器来调节车辆的直接横摆力矩，使车辆横摆角速度跟踪其参考稳态值的步骤。本发明所述的基于饱和自适应的车辆横摆稳定控制方法特别适用于对车辆

摘要：基于扰动观测器的线控制动车辆防抱死系统的控制方法，属于车辆非线性控制领域，解决了现有车辆防抱死系统无法对线控制动车辆进行鲁棒控制的问题。本发明所述的基于扰动观测器的线控制动车辆防抱死系统的控制方法包括建立线控制动车辆的制动动力学模型的步骤、根据所述制动动力学模型设计基于扰动观测器的线控制动车辆防抱死系统控制器的步骤以及通过线控制动车辆防抱死系统控制器来控制线控制动车辆防抱死系统的步骤。本发明所述的基于扰动观测器的线控制动车辆防抱死系统的控制方法特别适用于对线控制动车辆防抱死系统进行鲁棒控制。