摘要：本发明公开了一种基于手柄单摇杆的气管镜末端弯曲控制映射方法，应用于双电机对角驱动的四向弯曲气管镜，方法包括基于能够在360°方向推动的摇杆的摇杆圆确定第一平面坐标系，第一平面坐标系所在平面与摇杆圆所在平面重合或平行，摇杆圆的圆心在第一平面坐标系的投影点为第一平面坐标系的原点；将摇杆的空间位置映射至第一平面坐标系上得到摇杆在第一平面坐标系上的第一映射坐标；配置摇杆的四向运动方向与气管镜的弯曲段的四向弯曲方向相同，采用步进式映射控制方案或者位置映射控制方案，将第一映射坐标转换为弯曲段的弯曲角和偏转角。本发明能够提高气管镜使用过程中操作便捷性、直观性以及降低使用气管镜的误操作率。

摘要：本发明公开了一种基于双电磁传感器结构的气管镜弯曲控制方法，在气管镜的弯曲段的起始端和末端分别设置第一电磁传感器、第二电磁传感器；利用两电磁传感器采集的参数确定其相对大地坐标系的第一旋转矩阵、起始端坐标、第二旋转矩阵和末端坐标，根据第一旋转矩阵、第二旋转矩阵确定弯曲段的弯曲角，以及根据第一旋转矩阵、起始端坐标和末端坐标确定弯曲段的偏转角；根据气管镜的弯曲角和偏转角以及气管镜的期望的弯曲角和期望的偏转角确定所需的第一电机驱动量和第二电机驱动量并用于对气管镜的弯曲和偏转进行控制。本发明能够降低气管镜成本以及提升对气管镜的控制精度。

摘要：本发明公开了一种呼吸介入机器人的多源感知和运动控制方法，方法包括建立患者的三维支气管模型并标记目标病灶位置，规划呼吸介入机器人的导航路径；搭建电磁追踪系统以获取呼吸介入机器人的位置，采用三维点云刚体配准算法对三维支气管模型坐标系和电磁追踪系统坐标系配准；通过电磁追踪系统实时获取呼吸介入机器人在三维支气管模型的位置；根据呼吸介入机器人在三维支气管模型坐标系中的位置以及导航路径确定其目标姿态信息；运动控制方法包括，将目标姿态信息转化为机器人驱动行程量并输入至机器人驱动模块，驱动模块在考虑导丝自身张力引起形变的情况下控制电机驱动机器人达到目标姿态。本发明能够精确可靠地控制呼吸介入机器人至病灶位置。

摘要：本发明公开了一种含四氢异喹啉并氨基甲酸酯类化合物，所述含四氢异喹啉并氨基甲酸酯类化合物具有如式I所示结构：所述R₁基为氢、环烷基、烷基或取代烷基；所述R₂基为氢、烷基、环烷基、苯基或取代苯基；取代基为碳原子数为1～3的烷基或苯基。所述含四氢异喹啉并氨基甲酸酯类化合物制备方法为：以香草醛为原料，依次经取代反应、加成消除反应、还原反应、缩合反应、Bischler‑Napieralski反应及关环反应得到。所述含四氢异喹啉并氨基甲酸酯类化合物对磷酸二酯酶IV具有较强的抑制作用，对治疗哮喘及慢性肺栓塞疾病具有潜在的预防和治疗效果。

摘要：本发明涉及一种电池包自动分配系统，用于将电池包自动分配到对应的生产线上，包括取料机、分配车、上料机构、分配机构和控制器；分配车上设有信息识别器，信息识别器用于识别电池包的属性信息，根据属性信息确定预定位置；分配机构上设有识别模块，识别模块用于判断电池包的状态信息，根据状态信息分配电池包到预定生产线；控制器分别与取料机、分配车、上料机构和分配机构通信连接。本发明提供的电池包自动分配系统及方法通过设置具有信息识别器的分配车以及具有识别模块的分配机构，配合相应的运输和控制机构，完成电池包的自动识别、自动运输和自

摘要：本发明公开了一种针对气管镜机器人的运动控制方法，用于对柔性插入管与顶部探头的运动进行控制，其包括以下步骤：基于哈密顿原理、达朗贝尔原理和动力学分析，建立气管镜机器人的柔性插入管的动力学模型，柔性插入管的动力学模型包括柔性插入管的主控方程及边界条件；基于柔性插入管的动力学模型，构造收敛的李雅普诺夫函数，基于李雅普诺夫函数设计边界控制器用于抑制柔性插入管的振动，使柔性插入管闭环系统稳定；建立顶部探头的软体机器人运动学模型，基于软体机器人运动学模型建立软体机器人控制器使其变形到期望位姿，利用李雅普诺夫函数对软体机器人闭环系统进行稳定性分析。本发明能够抑制柔性插入管的振动以及控制探头达到期望姿态。

摘要：本发明公开了一种工具中心点间接测量方法、机器人导航方法及介质，工具中心点间接测量方法包括在机器人的机械臂上设置一包括若干定位球龙头光学定位标定器并确定其对应的坐标系为第一工具坐标系，第一工具坐标系以工具中心点为原点；利用红外光学相机获得在红外坐标系下第一定位球的红外坐标eyep1；基于公式#imgabs0#确定红外坐标系下的工具中心点的坐标eyeptcp；#imgabs1#为第一工具坐标系到红外坐标系的旋转矩阵；#imgabs2#根据若干定位球在第一工具坐标系中的坐标以及在红外坐标系中的坐标获取；toolC为第一补偿量，其表示工具坐标系下第一定位球的坐标到工具中心点的坐标toolptcp的第一补偿量，toolC通过预先标定获得。本发明能够高效且快速地获得红外坐标系下的工具中心点的坐标。

摘要：本发明公开了一种气管镜介入模拟仿真方法及系统，方法包括预先构建用于模拟仿真气管镜介入过程的模拟仿真平台，模拟仿真平台与手柄摇杆和控制器分别连接，构建气管三维模型和气管镜末端三维模型并输入模拟仿真平台，并对气管三维模型和气管镜末端三维模型分别设置物理参数和碰撞约束参数，以构建能够模拟碰撞的虚拟气管和虚拟气管镜末端；获取手柄摇杆输出的电信号以得到真实气管镜末端的真实目标姿态，控制器根据虚拟气管镜末端的当前虚拟姿态和真实气管镜末端的真实目标姿态确定用于控制虚拟气管镜末端的第一驱动量；模拟仿真平台根据第一驱动量控制虚拟气管镜末端在虚拟气管内运动。本发明能够应用于气管镜介入模拟培训及验证控制器精度。

摘要：本发明涉及活性炭烧制技术领域，具体为一种硬质活性炭高温烧制加工设备，解决了现有对硬质活性炭烧制的过程中，由于充入的气体与烧制温度存在温差，易造成活性炭的烧制质量受到影响，且不便于控制充入气体的比例稳定的问题，包括循环送料机构和高温烧制模组，所述高温烧制模组的内侧安装有循环送料机构，所述高温烧制模组由循环供气机构和烧制隔离机构组成，所述循环供气机构位于烧制隔离机构的上端，所述循环供气机构包括混合输气箱，所述混合输气箱的两侧均安装有集流箱。本发明通过对活性炭烧制时充入的混合气进行循环加热和比例控制，能够有效提高活性炭的烧制稳定和质量，且便于利用烧制余热对混合气进行加热，更加节能。

摘要：本发明公开了一种肺部气道分割与修复方法及系统，方法包括：A.构建神经网络对CT影像进行训练得到粗分割模型，B.不确定性分析与候选区域提取，利用多组模型权重W，对同一CT影响重复推理即可得到多张气道体素粗分割概率图，将该多张气道体素粗分割概率图在体素层面进行统计，可得到一张反映预测一致性的熵图，根据熵阈值提取高不确定性区域Ωu；在粗分割概率图上计算局部管径，根据气道的不同管径和抽样率得到补充集合Ωd，最终候选断裂区域为Ωc，Ωc＝Ωu∪Ωd；C.断裂生成；D.断裂增强；E.断裂修复；本发明能够对肺部CT影像中的气道树进行自动分割，并针对易漏检的细小气道段进行断裂修复，提高了气道分割的完整性和准确性。