摘要：本发明公开了一种三自由度柔顺驱动器，由并联设置的三根人工气动肌肉、端盖和中央固定盘组成，每根人工气动肌肉由内置有弹簧的硅胶管构成，硅胶管的外部覆盖有尼龙编织套，所述硅胶管的两端分别设置有伸入硅胶管内的端头，其中一侧端头上设置有充放气接头，所述硅胶管内还设置有钢丝和用于将钢丝限制在硅胶管管道中轴线的限制片，所述钢丝的一端固定连接于端头，另一端通过另一侧端头后穿出人工气动肌肉。本发明提高了人工气动肌肉在低气压条件下的刚度，使得其在运动过程中更容易控制，且在气压撤除后能够自动恢复到初始的直线状态，完全满足高精度、高承载、大行程、快速响应等多样化的工程需求。

摘要：本发明涉及高分子材料技术领域，具体涉及一种高固含低粘度丙烯酸酯乳液的制备方法；以去离子水、阴离子乳化剂、非离子乳化剂、丙烯酸丁酯、甲基丙烯酸甲酯、丙烯酸羟乙酯、丙烯酸、过硫酸盐溶液、碳酸氢钠、叔丁基过氧化氢溶液、亚硫酸氢钠溶液、氨水、润湿剂和消泡剂为制备原料，制备出高固含量低粘度的丙烯酸酯聚合乳液，最高固含量可达68％，具有良好的初粘力和快速定位的能力，可以满足高度转移涂布的要求，提高生产效率，降低能耗。

摘要：本发明提供了一种有机物蒸馏装置及有机物提取方法，包括容器上段和容器下段，二者连接部位设置有电磁铁和密封元件，由相互扣合在一起的容器上段和容器下段共同构成蒸馏容器，并通过电磁铁和密封元件将连接部位压紧、密封；其方法步骤包括：控制容器下段随链条移动至容器上段下方后与容器上段压紧、密封，蒸馏结束后控制容器下段移动至链条的平直段下方且开口朝下。本发明巧妙地采用了呈分体结构的蒸馏容器，并通过容器上段、容器下段以及链条等关键部件的相互配合，解决了提取植物中有机物时存在的装排物料操作繁琐和效率低下等问题，而且大幅提高了植物中有机物提取效率尤其适用于提取植物的茎、杆、枝、叶中的有机物。

摘要：本发明实施例公开了一种互联网端口的整理方法及装置，用于完善现有的爬虫程序在某些场景下无法取出所需的非http80端口的域名的技术缺陷。本发明实施例的方法包括：获取域名及与域名相对应的ip地址；建立与域名相对应的中转ip地址；通过重定向方式将域名分组解析至中转ip地址；依次分析每组域名的端口，并提取非http80端口相对应的域名。

摘要：本发明公开了一种基于气压锁定原理的变刚度连续型机构，包括连续型机构、用于改变连续型机构刚柔状态的状态转换装置和用于控制连续型机构弯曲程度的位姿控制系统，连续型机构由基座和关节通过摩擦滑块串联构成，关节的一端设有带有方形轴孔的连接盘，另一端设有带有圆形轴孔的第一摩擦盘，摩擦滑块包括与第一摩擦盘相配合的第二摩擦盘；状态转换装置包括圆柱形的硅胶气囊、导气管和端口；位姿控制系统由钢丝和驱动电机组成，钢丝的一端连接有各个关节，另一端连接驱动电机。本发明机构采用正压控制，气囊锁死等技术，可使连续型机构在锁死状态达到很高的刚度，响应速度快，刚柔状态转换迅速，具有刚柔可变，响应速度快，定位刚度高等优点。

摘要：本发明涉及一种基于自激振荡原理的气动软体致动器驱动系统，包括气源，调节阀和双稳态输出反馈式射流振荡器。双稳态输出反馈式射流振荡器，包括设置在上游的入口，设置在下游的输出口，在入口和输出口之间依次设置有与入口喷管、振荡腔和两个输出通道；入口喷管，包括喷管收缩段和喷管喉部；振荡腔，从前到后逐渐扩张，振荡腔的后部分为两路，一路与第一输出通道相连通，另一路与第二输出通道相连通，在第一输出通道和喷管喉部之间设置有第一反馈回路出口；在第二输出通道和喷管喉部之间设置有第二反馈回路出口；在两个输出通道上分别设置有排气口。

摘要：本发明公开了一种基于附壁效应的单稳态输出反馈式射流振荡器，包括一个与入口相连的喷嘴、与喷嘴相连的一个振荡腔和一个设置在振荡腔出口的分流劈，分流劈的一个侧面与射流排出附壁面共同组成射流排出流道，射流排出流道与外界环境连通，分流劈的另一个侧面与输出流道侧壁面共同组成射流输出流道，输出流道侧壁面的前部为射流输出附壁面，射流输出附壁面和射流排出附壁面分别连接在喷嘴的两侧，在射流输出流道上连接有回流排放流道，回流排放流道位于射流输出附壁面的尾部，射流排出附壁面与喷嘴的轴向夹角大于射流输出附壁面与喷嘴的轴向夹角。本发明可使振荡器输出口下游压力在较大范围内发生周期性的变化。

摘要：本发明涉及机器人技术领域，具体提出一种刚柔混合的仿人机械手，包括：触须型手指和掌部；触须型手指按其功能分为大拇指、食指、中指、无名指和小指，每根触须型手指均分别包括：指端、第一合金杆和弯曲约束件，第一合金杆位于弯曲约束件内，弯曲约束件设置有若干个约束孔；掌部包括：掌部壳体、手指底座和侧摆机构，相邻的触须型手指之间的间隙可调；食指、中指、无名指和小指均分别设置有一根驱动钢丝Ⅰ，驱动钢丝Ⅰ的一端穿过约束孔后与其指端连接、另一端与第二合金杆连接，驱动钢丝Ⅰ的两端长度可同步调整，第二合金杆长度可调整；大拇指内设置有长度可调节的驱动钢丝Ⅱ。本发明不仅操作稳定、安全可靠，而且刚度可调、适用范围广。

摘要：本发明涉及一种麦克纳姆轮移动操作平台的防倾覆控制方法，包括下列步骤：在世界坐标系下，建立麦克纳姆轮移动操作平台的倾覆模型；引入质心虚拟力和力矩，通过静力学分析以及结合步骤一中的倾覆模型，建立质心—麦轮的力分配模型，用于质心虚拟力和力矩到麦轮受力的转化；设计基于二次规划的优化算法，对力分配模型进行优化求解，得到麦轮所需的最佳地面摩擦力；通过麦克纳姆轮的动力学分析，建立麦轮的驱动电机和所受地面摩擦力之间的映射关系，得到实际驱动麦轮运动的电机扭矩，实现在碰撞冲击下麦克纳姆轮移动操作平台的稳态控制。

摘要：本发明提供一种基于鼻托模组的心率检测方法及智能穿戴设备，其中的心率检测方法包括：基于预设条件启动位于鼻托模组内的心率检测模组，开启心率检测功能；通过所述心率检测模组内的发射器向佩戴者的皮肤发送检测信号，并通过位于所述心率检测模组内的接收器获取与所述检测信号对应的反馈信号；根据所述反馈信号及预设的安全心率范围，确定心率监测结果；根据所述心率监测结果向佩戴者反馈对应的提示信息。利用上述发明能够通过鼻托模组实现对佩戴者的实时心率检测，丰富鼻托功能及用户体验。