摘要：本发明提出了一种中心铰链式铲运机路径跟踪控制方法，涉及车辆控制技术领域，通过引入非线性调整机制，有效解决了液压转向系统固有的强非线性和较大时间延迟问题。该方法能够根据实时中心铰链式铲运机状态自适应调整预瞄距离，补偿液压系统带来的非线性和滞后效应，从而显著提高了路径跟踪精度和整体系统的鲁棒性。通过采用自适应预瞄距离，本发明能够实时计算反馈误差，并由非线性反馈误差控制器处理，生成实际控制输入。与传统基于反馈误差的控制方法相比，本发明在动态变化的工况下表现更加稳定，控制精度更高，确保了在复杂工况下铲运机的路径跟踪精度。

摘要：本发明公开了一种水泥稳定碎石混合料，包括以下重量份数的组分：骨料72～92份、灰浆8～28份；骨料包括粗集料、细集料，粗集料占骨料总质量的15％～40％，细集料占骨料总质量的60％～85％；粗集料的粒径范围为4～9mm，细集料的粒径范围为0～4mm；灰浆包括水、胶凝材料，水占灰浆总质量的15％～35％，胶凝材料占灰浆总质量的65％～85％；胶凝材料为硅酸盐水泥。本发明将不同粒径的碎石加入其中使干缩系数减小，碎石能够最大限度地接近，最大面积地接触，形成最紧密的骨架结构，提升路面结构的耐久性，延长路面使用寿命，具有显著的经济效益、社会效益和环境效益；利用矿渣、煤渣等废料进行制作，减轻环境污染压力，实现可持续发展，降低工程造价。

摘要：本发明公开了一种抗裂型水泥稳定碎石及制备方法，包括以下重量份的组分：级料88～94份、水泥2～5份、水3～6份、膨胀剂1～2份。膨胀剂为硫铝酸钙型膨胀剂。制备方法，包括以下步骤：集料制备：将所用的集料逐级筛分，得到级配碎石配制混合料；混合：将1～2重量份的膨胀剂倒入2～5重量份的水泥中混合均匀，将不同粒径的集料搅拌混合均匀；将加入膨胀剂的水泥倒入混合后的集料中，加入3～6重量份的水搅拌混合均匀得到抗裂型水泥稳定碎石成品。本发明通过膨胀剂降低水泥稳定碎石材料的收缩率，提高水泥稳定碎石材料的抗拉力能力，减少基层分裂。集料配比中降低0.6mm粒径以下的集料，使其接近低限，从而减小温缩干裂的产生。

摘要：本发明公开了一种基于强化学习的组网雷达抗分布式协同航迹欺骗干扰方法，首先在常规跟踪过程中插入复核时隙，通过在复核时隙内发射基于强化学习调度后具有多域捷变的脉冲串，实现在航迹欺骗存在的情况下，对真目标进行跟踪并能识别假目标的航迹欺骗，然后通过复合策略动态选取复核时间帧和复核雷达，结合驻留时间内的多域资源调度，对目标进行核查，最后基于二元假设检验判断是否需要再次复核，完成闭环检测机制的构建。本发明的方法解决了现有组网雷达难以识别此类欺骗干扰的问题，所提出的复核机制能够在复杂多目标场景下有效识别分布式多机协同航迹欺骗干扰，且基于强化学习的智能决策进一步提升了系统检测效率与资源利用率。

摘要：本申请公开了一种黏结剂、黏结剂制备方法、负极片及负极片制备方法。其中，一种黏结剂，包含以下重量份的原料：丁苯橡胶乳液70‑100份，不饱和羧酸10‑30份，表面活性剂0.2‑2份，引发剂0.2‑1份，去离子水40‑60份；其中，丁苯橡胶乳液与不饱和羧酸发生接枝聚合反应；所述黏结剂的表面张力小于27mN·m‑1；其制备方法为：S1：在反应釜中加入丁苯橡胶乳液、不饱和羧酸和去离子水；S2：通入氮气置换空气；S3：开启水浴加热并搅拌；S4：加入引发剂并反应；S5：加入表面活性剂，继续搅拌反应；S6：冷却得到黏结剂。本申请的黏结剂可用于制备负极片，其粘结力更大，剥离强度更高，循环性能更好，将该负极片用于生产锂离子电池，能够有效的提高锂离子电池的综合性能。

摘要：本发明属于移动机械臂控制技术领域，具体涉及一种移动机械臂自主避障系统及避障方法，其中移动机械臂自主避障系统包括：终端和移动机械臂装置；所述移动机械臂装置适于拍摄图像，并将图像发送至所述终端；所述终端适于对图像进行处理，并将处理后的图像发送至所述移动机械臂装置；所述移动机械臂装置适于根据处理后的图像生成避障路线，以进行避障和工作，提升移动机械臂的自主避障能力。

摘要：本发明属于多移动机械臂协同控制技术领域，具体涉及一种多移动机械臂装置协同控制系统及指令通信方法，其中多移动机械臂装置协同控制系统包括：终端、服务器、若干下位机和若干移动机械臂装置；所述终端适于发送任务指令至所述服务器；所述下位机适于发送相应任务主题至所述服务器；所述服务器适于根据任务主题发送任务指令至相应下位机；所述下位机适于根据任务指令控制相应移动机械臂装置工作，实现了使得多移动机械臂装置协同工作时之间的工作任务更加明确、不混淆，并且结构简单、搭建方便、容易操作、工作任务指令明确。

摘要：本申请公开了一种锂离子电池正极浆料，所述锂离子电池正极浆料包括以下重量百分比的组分原料：正极活性物质占比为93.5~97.95%，导电剂占比为1~3%，粘结剂A占比为1~3%，粘结剂B占比为0.05~0.5%，其中，粘结剂A为聚偏二氟乙烯或聚四氟乙烯中的一种，粘结剂B的粘度为500‑2500 mPa•s；还包括溶剂，溶剂将上述正极活性物质、导电剂、粘结剂A和粘结剂B混合均匀，得到正极浆料的固含量为70%‑75%，粘度为6000~15000mPa·s，本发明能够提高导电剂的分散均匀程度并提高正极浆料粘度的稳定性，提高正极片的加工效率。

摘要：本发明公开一种阵列波导透镜和阵列波导光谱仪，均包括输入波导、光束扩散区和输出阵列波导；通过控制输出阵列波导的长度差可实现导波到自由空间的扩束、聚焦、发散，以及波长分离的功能。扩束、聚焦和发散功能是通过特定透镜公式设计阵列波导长度，调节相位，使得出射光束在自由空间满足相应功能；阵列波导光谱仪是通过特定透镜聚焦公式以及光栅衍射相位差设计阵列波导长度，使得出射光束在特定自由空间传输距离处同时实现聚焦和波长分离的功能。该阵列波导透镜灵活实现导波到自由空间光束的变换；阵列波导光谱仪的输出光直接用摄像头接收，不需要体积较大的自由空间透镜，不需要波导与透镜的对准。

摘要：本发明公开一种基于齿轮齿条转向的重力势能驱动车。包括二级绕线装置，固定套设有带螺纹槽锥度绕线轴套的中间轴，两端分别设有主动轮和从动轮的高速轴，一端设有凸轮的低速轴，导轨，滑块，前轮和齿轮齿条转向装置；带螺纹槽锥度绕线轴套由圆柱段和大端与圆柱段连接的圆台段组成；重物下落带动中间轴转动，中间轴通过齿轮将扭矩分别传递给高速轴和低速轴，高速轴驱动主动轮使小车产生运动，低速轴带动凸轮转动，推动滑块沿导轨移动，通过齿轮齿条转向装置使前轮转动，改变小车的运动方向。本发明结构简单，质量轻便，行进距离远，速度平稳，且轨迹调试方便，装配误差小，工作性能稳定。