摘要：本发明提供一种基于边缘计算的电子设备数据实时传输方法及系统，属于数据传输技术领域，用以避免数据传输过程中产生数据冗余。该方法包括：边缘节点从多个电子设备分别获取多个电子设备各自的业务数据；边缘节点将多个电子设备各自的业务数据，构造为第一数据集和第二数据集，第一数据集包括多个电子设备各自的业务数据中相同的业务数据，多个电子设备各自的业务数据中相同的业务数据在第一数据集中为一份业务数据，第二数据集包括多个电子设备各自的业务数据中不同的业务数据；边缘节点向中心节点发送第一数据集、第二数据集以及第一数据集与第二数据集的对应关系；中心节点根据对应关系，处理第一数据集和第二数据集。

摘要：本发明公开了一种基于城市建筑特征与三维地图的视觉定位方法，属于导航定位技术领域。其包括以下步骤：定位对象利用自身携带的多目视觉摄像头提取建筑的外观轮廓及其深度信息；估算建筑轮廓的宏观尺寸信息；估算多个建筑轮廓间的相对距离；获取城市三维地图，建立建筑结构信息库；将视觉提取信息与建筑结构信息库进行搜索比对；若比对成功，计算定位对象的自身位置；当存在多个匹配成功解时，根据移动通信定位或其它已知信息获取到定位对象潜在位置范围，排除不在潜在位置范围内的定位值。本方法简单易行，对城市环境卫星导航不可用时提供备份、基础性能的导航定位保障，或作为校准惯导定位累计误差等应用具有重要意义。

摘要：本发明提供了一种面向自由坐标系相对定位的精度评估方法，属于导航定位技术领域。其包括以下步骤：安装基准模块和待测模块；定位模块输出系统自由坐标系下各点坐标；通过与绝对坐标系拟合在终端对定位精度进行评估。本发明可用于机器人、飞行器、航行器、人员设备等具备需要协同执行任务的场景，并可在终端实时反馈前端情况信息。本发明通过对自由坐标系相对定位的精度进行评估计算，实现了对不同定位模块相对定位能力的测试评估。

摘要：本发明公开了基于改进差分进化算法的抗干扰阵列天线波束修正方法，属于天线技术领域。本发明提取阵列天线中所有天线单元的方向图，之后生成一个种群，设置最大循环代数、适应度函数与目标阈值；将当前种群中的所有个体依次代入适应度函数中，寻找最优个体以及次优个体。若最优个体的适应度函数值小于目标阈值或当前循环代数已达到最大循环代数时结束流程，则完成阵列天线波束的修正，否则在种群中随机选择除次优个体以及当前个体以外的两个目标向量，将其与次优个体进行改进差分进化后，进行下一循环代数的判断。本发明可优化阵列天线的波束，提高导航系统的波束覆盖能力及安全性，使导航系统的阵列天线灵活实现波束指向切换以及抗干扰的能力。

摘要：本发明公开了基于滚动快速扩展随机树算法的多智能体集群避障方法，属于智能体的路径规划技术领域。本发明包括：根据任务执行场景确定初始信息，采用启发式的采样方法引导扩展树向目标点方向扩展，并加入集群距离约束使得规划出的路径符合集群与避障要求；通过路径平滑处理使得到的路径符合智能体的动力学要求；通过滚动窗口的不断向前推进，使智能体集群到达目标点区域。该方法对RRT算法做出了改进，引入滚动窗口、启发式搜索策略以及扩展树节点距离约束，实现了复杂未知场景中多智能体集群避障飞行，为复杂未知场景下的多智能体实时集群避障路径规划提供了一种解决方案。

摘要：本发明公开了一种毫米波相控阵测试标定方法，它涉及毫米波相控阵标定误差特性分析，尤其涉及相控阵天线的通道不一致性以及单元天线的相位中心偏移的计算方法，所述方法包括：一、根据测试得到的相控阵天线方向图，建立包含相控阵天线通道不一致，单元天线相位中心偏移量的相关函数；二、对优化目标参数进行值域空间分解；三、采用确定性方法对强空间谱分量对应的值域进行求解，采用遗传算法对弱空间谱分量对应的值域进行优化。本发明提出的毫米波相控阵测试标校方法，能够在少量测试工作的条件下，实现对相控阵指向精度的标校，测试工作量大幅减少，节省了人力、物力以及工作时间，而且不需要投入复杂且精密的平面扫描框架，降低了系统的复杂度以及投入成本。

摘要：本发明公开了一种基于机器视觉的协同定位方法，属于机器视觉和室内定位技术领域。本方法首先通过电子设备的视觉传感器获取含有深度信息的场景图像；将完整视觉影像、部分影像、或影像中提取的特征要素及其相对电子设备的空间位置，通过通信网络进行广播式播发或发送给指定的电子设备；其他电子设备接收信息并判别和自身获取的场景图像中是否含有相同的特征要素；最后通过特征要素与电子设备间的空间关系计算得到不同电子设备的空间关系，实现同时观测或异步观测下不同电子设备间的协同定位。本方法对于解决建筑空间内等卫星导航信号不可用应用场景中的定位问题具有重要意义。

摘要：本发明公开了一种面向同构IMU的分布式协同互校准定位方法，属于导航定位技术领域。其包括以下步骤：建立平台之间的相对测距关系；各平台将自身的IMU互校准后定位信息进行广播或发送到指定平台；各平台执行IMU互校准计算，然后将计算得到的定位结果进行播发；各平台根据使用需求选择相应的定位结果。本方法简单易行，对保障室内、城市峡谷等仅能依赖IMU实现定位的应用场景下的有效定位具有重要意义。

摘要：本发明公开了一种基于微空间电磁特征实时建图的自主定位方法，属于导航定位技术领域。其包括以下步骤：在定位对象上安装多个天线；定位对象保持静止状态，基于时间门限检测各个天线输入参数集合形成微空间建图参数子集；在微空间中对电磁参数分布进行预测计算；定位对象开始移动；根据欧氏距离匹配置信门限确定映射点有效性；根据多点映射计算得到多天线坐标在不同时刻的空间坐标矩阵；获取任意天线在离散时域映射观测过程中对应的移动向量，对其进行积分获得定位值。本方法对于电磁参数复杂跳变的应用环境适用程度高，对解决非合作空间应用场景下实施应急救灾、隧道交通等应用具有重要意义。

摘要：本发明公开了一种基于飞行器旋翼光源检测的相对测距测姿方法，属于导航定位技术领域。该方法在飞行器A的旋翼上安装设置光源；在其它飞行器或设备上安装视觉摄像头；利用视觉摄像头对飞行器A旋翼光源在旋转条件下产生的椭圆或圆弧进行成像；依据视觉摄像头成像参数获得与飞行器A光源旋转平面中心位置的相对距离、方位角和俯仰角；获得与飞行器A光源旋转平面的相对姿态；进而得到其它飞行器或设备与飞行器A机体结构的相对距离和相对姿态。本方法简单易行，对不依赖无线电和惯性器件下保障飞行器控制、编队飞行等应用具有重要意义。