摘要：本发明属于化工材料合成技术领域，具体公开了一种利用干/湿磨还原制备三氧化二钒的方法，取摩尔比1：(2～3)的偏钒酸铵和草酸加入球磨罐中，同时加入0ml‑2ml无水乙醇，在室温20℃‑25℃条件下，球磨得到前驱体；将球磨得到的前驱体冷冻干燥；将冷冻干燥后的前驱体研磨成粉末后，放入马弗炉中真空煅烧2h，煅烧温度为500℃‑600℃，煅烧过程中通入氮气，煅烧结束后冷却至室温开炉，取出煅烧产物研磨，制得三氧化二钒粉末。与现有技术相比，本发明克服了生产成本较高、操作复杂的缺点，通过干磨或湿磨得到形貌均匀、高纯度的纳米三氧化二钒。

摘要：本发明涉及计算机视觉技术领域，具体公开基于人工标志的工业机器人相对位姿估计方法。本发明包括采用自适应阈值化对原始图像进行二值化处理，获得二值图像；对二值图像进行边界轮廓提取，获得所有前景目标的轮廓；对轮廓进行形状与拓扑结构分析，得到标志的外轮廓区域；对外轮廓进行最小二乘椭圆拟合；通过圆形形变分析计算五个相对自由度；使用图像矩对字符T进行分析，得到偏航角，获得相机相对于人工标志的三维位姿。本发明基于人工标志实现单目视觉下的三维位姿估计，通过单目相机即可获得人工标志处的深度信息，作为工业机器人的视觉引导，节省了购买双目相机的成本，同时本发明算法效率高，无需大量的计算资源，且实施较为简单。

摘要：本发明公开了一种机器人肖像绘制系统及方法，包括：一近红外光源、一近红外工业相机、一机器人及一处理单元，近红外光源、近红外工业相机、机器人及处理单元彼此通讯连接，近红外光源，用于向人脸发射电磁波；近红外工业相机，用于拍摄从人脸反射的近红外光源，完成对人脸图像的初步获取；处理单元，用于接收生成的人脸图像，根据所述图像提取人脸的轮廓，并生成人脸绘制轨迹数据；机器人，用于接收所述处理单元的绘制轨迹数据，并根据计算出所述机器人每次对应移动的距离，完成肖像的绘画。该系统可以很好的适应外界光线，在光线变化的时候本系统也可以稳定、精确的提取人脸轮廓，使机器人完成绘制任务。

摘要：本发明公开了一种基于模糊神经网络的机器人标定误差补偿方法，包括以下步骤：编写相邻连杆间的齐次变换矩阵；根据所述变换矩阵计算机器人末端执行器的运动学方程以及误差方程通式；根据几何参数名义值、所述运动学方程及所述误差方程通式生成关于角θ_i的运动学方程及误差方程；根据所述运动学方程和所述误差方程对机器人进行第一次误差补偿；应用模糊神经网络模型对机器人进行第二次误差补偿。采用此方法，可以使机器人误差补偿模型更加快速、准确、鲁棒性强。

摘要：一种机器人手眼立体视觉测量方法，通过安装在工业机器人末端执行器上的工业摄像机从两个不同方向对目标场景拍摄图像。在进行完摄像机标定和图像预处理之后，寻找两幅图像的共轭匹配点，最后根据共轭匹配点进行三维重建从而得到工件表面点的三维坐标。相比目前常用的固定式工业机器人手眼视觉测量，本发明可以获取工件的三维信息而非单纯的二维坐标，大大拓展了视觉系统在工业机器人装配、分拣等系统中的应用，具有巨大的应用价值与广泛的应用领域。

摘要：一种基于粒子群优化的机器人标定方法，包括如下步骤：建立适应度函数；利用粒子群算法优化外参数；利用适应度函数和外参数对给定的粒子群进行优化，具体为：初始化给定的粒子群；确定每个粒子的初始最优适应值，初始个体最优位置以及初始群体最优位置迭代次数k每增加1，对每个粒子的位置速度进行更新，并根据更新的和重新计算每个粒子的适应值；将更新过的每个粒子的适应值与其初始最优适应值进行比较，若更优，则更新个体最优位置否则保留原值；将更新后的每个粒子的个体最优位置与初始群体最优位置进行比较，若更优，则更新否则保留原值；若达到最大迭代次数或群体最优位置变化小于设定值，则终止迭代，获得个体最优位置及群体最优位置

摘要：一种棋盘格角点检测方法，利用Harris角点检测算法检测棋盘格图像，获取候选角点，将所述候选角点的坐标精确至亚像素级，以每个所述候选角点为中心分别得到正方形对称模板，使用所述正方形对称模板对所述候选角点进行处理，剔除伪角点，得到格角点。本发明提供的棋盘格角点检测方法通过分析棋盘格图像角点邻域内的灰度值分布的规律性，采用以候选角点为中心的正方形对称模板，并使用所述正方形对称模板对所述候选角点进行处理，剔除伪角点，得到格角点，计算时间短，检测精度高。

摘要：本发明涉及一种工艺，尤其涉及一种驱动轮的加工工艺；具体步骤如下：a)锻造加工驱动轮用的毛坯方料；b)碾环，在碾环机上将锻造的毛坯方料粗碾成外圆直径1145mm内孔直径840mm的圆环，再精碾驱动轮安装面；c)调质，调质硬度HB230-300；d)粗车：将外圆车至直径1140mm，内孔车至直径845mm；e)割齿：以内孔定位，使用简易分度工装将齿形割出；f)淬火：齿形部分中频淬火至HRC48～53；g)精车：精车内孔以及安装面；h)钻孔：钻安装孔。本发明的有益效果是：提高了驱动轮的塑性和力学性能，降低废品率。

摘要：本发明提供一种机器人激光视觉三维测量方法，包括如下步骤：使用相机获取被测物体图像，通过遗传算法与Hausdorff距离相结合的图像匹配方法找到相机获取图像中被测量物体的位置信息，再移动机器人使激光打到被测物体上，读取相机图像中激光的信息，最后利用三角测量的原理来测量物体的三维信息。本发明具有结构简单、准确性高、成本低、易于操作等优点。

摘要：本发明公开了一种清洁机器人、垃圾收集站以及清洁系统。清洁机器人包括风扇、存储盒、检测器、处理器、移动装置以及对接辅助件，其中：风扇用于将外部的垃圾吸入存储盒内；检测器设置在存储盒的垃圾进口处，用于检测存储盒内的垃圾是否到达垃圾进口处；处理器用于在检测器检测到垃圾到达垃圾进口时，控制移动装置移动清洁机器人到垃圾收集站中，并进一步控制对接辅助件，将存储盒与垃圾收集站进行对接，以使垃圾收集站收集所述存储盒中的垃圾。通过上述方式，本发明能够自动清洁并自动倒垃圾，节省了人工成本，提高用户的体验。