摘要：本发明涉及一种从天然脂肪醇的前馏份中提取脂肪醇的方法，以天然脂肪醇的前馏份为起始原料，依次经酯化、脱蜡、水解、分离脱水和分馏工段，提取脂肪醇，所述酯化是将固体酸加入天然脂肪醇的前馏份中，固体酸与脂肪醇反应生成固体酸酯和水，脱蜡是将酯化所得的产物，利用固体酸酯与烷烃之间的沸点差进行蒸发分离。本发明利用天然脂肪醇前馏份中脂肪醇的特有化学性质，使其与固体酸反应，提高沸点，增大与其它馏份的沸点差距，再进行减压蒸馏，去除杂质，极大提高了脂肪醇的收率，使脂肪醇含量达到99％以上，不仅回收、循环利用了废弃物，减少了环境污染，同时能够产生较高的经济价值。

摘要：本发明涉及一种脂肪酸甲酯生产工艺，利用精炼油脂产生下脚料的酸化油或粗脂肪酸，通过游离脂肪酸和甘油反应生成甘油酯，酸化油或粗脂肪酸中不皂化物不与甘油反应，利用不皂化物和甘油酯的沸点不同将两者分离，未反应游离脂肪酸的沸点低于甘油酯的沸点，也进行分离，得到纯化的甘油酯，再用甘油酯和甲醇反应可以得到纯度较高的脂肪酸甲酯。用酸化油或粗脂肪酸经过预酯化将不皂化物分离，预酯化过程不用催化剂，得到的脂肪酸甲酯含量大于等于98％，并且成本较低，可以广泛用于生物柴油、精细化工或增塑剂领域，本发明不仅回收循环利用了废弃物，减少了环境污染，同时也能产生较高的经济价值。

摘要：本发明涉及以椰子油酸化油生产脂肪酸酰胺的方法，以椰子油酸化油为起始原料，依次经聚合、脱烃、酯交换、蒸馏和酰胺化生产脂肪酸酰胺，首先将椰子油酸化油加入聚合剂产生反应，使其分子量增大，沸点成倍上升；然后将酸化油聚合物蒸发分离，再加入甲醇和催化剂，进行酯化反应生成椰子油甲酯；将椰子油甲酯蒸馏提纯，再与二乙醇胺在常压下进行反应，可以得到脂肪酸酰胺和甲醇。本发明用精炼椰子油产生的下脚料生产脂肪酸酰胺，不仅实现再生资源的充分利用，减少环境污染，而且能够生产出用于高档精细化工产品的脂肪酸酰胺，其质量超过以精炼椰子油为原料生产的脂肪酸酰胺，使脂肪酸酰胺的生产成本大大降低，具有较高的经济价值。

摘要：本发明公开了一种基于RFID的空间寻物导航系统，包括：基于RFID的空间定位子系统，含有平面定位单元和空间高度定位单元；后台数据统计子系统，包括设置在叉车上的CPU处理单元和具有GPRS模块的叉车电控单元；叉车位姿估计与实时导航子系统，包括叉车位姿估计单元、实时导航单元。空间定位子系统、后台数据统计子系统、叉车位姿估计与实时导航子系统通过一个系统总控中心进行通讯；叉车从仓库中取货箱时，总控中心将货箱空间位置信息发送给后台数据统计子系统的叉车电控单元；叉车进入仓库后，叉车电控单元根据叉车位姿和货箱位置对叉车进行实时导航。本发明可以定位货物的平面和高度空间信息，能对货箱的移动情况进行实时记录与信息更新，并提供实时导航。

摘要：本发明公开了一种基于FFT的北斗卫星信号快速捕获方法，包括步骤：根据接收北斗卫星信号中频频率和多普勒频移范围，确定本地载波频率和搜索步长，产生本地载波信号并对输入信号进行去载波操作产生混频信号x₁(n)；将x₁(n)分成P份并分别做FFT运算得到频域结果X_i(k)；将北斗卫星信号I支路测距码C_B2I码h₁(n)分成P份做FFT运算和取共轭操作得到频域结果H_i^*(k)；再通过融合算法得到频域相乘结果Y₁(k)；对所述的频域相乘结果Y₁(k)进行IFFT操作得到时域相关结果y₁(n)；检测所述的时域相关结果y₁(n)中是否存在超过阈值的峰值；当超过阈值的峰值存在时，表示捕获成功。本发明其融合算法简单易行，在进行卫星信号快速捕获的同时不会增加算法资源的耗费，有利于捕获算法在资源有限的嵌入式平台上实现。

摘要：本发明适用于汽车充电技术领域，提供了一种基于视觉定位的电动汽车自动充电系统，该系统法包括：安装在各停车位上的自由移动的充电平台，经标定安装在给定停车区域一侧上方的摄像机、以及与充电平台连接的电网组成，其中，摄像机定时拍摄给定停车区域内的图像，基于拍摄图像确定电动汽车充电处在对应停车位中所处的位置，并位置发送至对应的充电平台；充电平台根据位置移动至所述电动汽车的充电处，并自动对电动汽车进行充电，无需人工操作，省时省力；此外，摄像机对给定停车区域内的停车位实时进行拍摄，还起到安全监控的作用，且能实现整个停车场无死角监控。

摘要：本发明提出一种基于组合FFT的多核北斗软件接收机信号并行捕获方法，包括步骤：对输入中频信号进行去载波操作得到混频信号x(n)；将混频信号x(n)和本地测距码信号分解为DIF‑FFT形式，然后分别对其进行FFT变换和取共轭操作，得到结果X′(k)、X″(k)、H′^*(k)和H″^*(k)；将X′(k)与H′^*(k)，X″(k)与H″^*(k)对应相乘得到结果Y′(k)和Y″(k)；对Y′(k)和Y″(k)进行FFT变换得到中间结果p₁(n)和p₂(n)；将p₁(n)和p₂(n)按DIF‑FFT方式组合得到p(n)；最后，根据p(n)可得其最终相关结果y(n)。本发明与传统并行码相位算法的捕获性能基本相当，在改进运算速度的同时，未降低捕获灵敏度。

摘要：本发明公开了一种二维平面迭代的相机标定法，其特征是，在二维视觉测量的摄像机标定方法基础上得到摄像机内参数后，将标定平面绕世界坐标系原点O_W旋转一定的角度，再次对内参数进行求解，直到相邻两次求得的参数小于一定的阈值。最后建立最优化目标函数，利用Levenberg‑Marquardt算法对标定结果进行优化。与传统的基于二维视觉测量标定方法相比，考虑了拍摄过程中镜头的畸变，提高了摄像机标定精度。

摘要：本发明公开了一种单目VO快速位姿估计方法，其特征是，包括如下步骤：1)设置基础矩阵；2)利用相邻两帧得到的特征匹配集合中任意一对特征点的图像坐标的齐次坐标与上式的矩阵_F；3)从相邻两帧特征匹配集合中任意选取7对特征点；4)求解步骤3)得到的非齐次线性方程组的解；5)求解基础矩阵F；6)采集摄像机的内参数，计算本质矩阵；7)利用奇异值分解从本质矩阵中得到旋转矩阵R和平移向量t。通过优化视觉里程计位姿估计模块基础矩阵的求解过程，在保证位姿估计精度的前提下，有效的提高算法的运行速度。

摘要：本发明涉及装配式建筑技术领域，具体是一种用于模块化建筑的正交角件灌浆连接节点，包括模块连接件、正交角件、灌浆材料、框架梁、框架柱、楼板和墙板；各个正交角件、框架柱、框架梁、楼板和墙板之间配合形成可预制的模块单元。模块连接件上安装有连接栓，正交角件上开设有可供连接栓插入导向孔，连接栓通过导向孔插入正交角件的容置腔内，并在灌浆材料的凝固作用下固接在正交角件上。通过这种装配方式能够使各个模块单元彼此装配在一起，进而构成装配式模块化建筑。整个装配过程只需要将连接栓插入容置腔内并向容置腔内灌入灌浆材料即可，操作简便快捷，连接紧密性高，以使各个模块单元之间配合稳定，进而提高了装配式模块化建筑的建造质量。