摘要：本发明公开了一种基于手柄单摇杆的气管镜末端弯曲控制映射方法，应用于双电机对角驱动的四向弯曲气管镜，方法包括基于能够在360°方向推动的摇杆的摇杆圆确定第一平面坐标系，第一平面坐标系所在平面与摇杆圆所在平面重合或平行，摇杆圆的圆心在第一平面坐标系的投影点为第一平面坐标系的原点；将摇杆的空间位置映射至第一平面坐标系上得到摇杆在第一平面坐标系上的第一映射坐标；配置摇杆的四向运动方向与气管镜的弯曲段的四向弯曲方向相同，采用步进式映射控制方案或者位置映射控制方案，将第一映射坐标转换为弯曲段的弯曲角和偏转角。本发明能够提高气管镜使用过程中操作便捷性、直观性以及降低使用气管镜的误操作率。

摘要：本发明公开了一种基于双电磁传感器结构的气管镜弯曲控制方法，在气管镜的弯曲段的起始端和末端分别设置第一电磁传感器、第二电磁传感器；利用两电磁传感器采集的参数确定其相对大地坐标系的第一旋转矩阵、起始端坐标、第二旋转矩阵和末端坐标，根据第一旋转矩阵、第二旋转矩阵确定弯曲段的弯曲角，以及根据第一旋转矩阵、起始端坐标和末端坐标确定弯曲段的偏转角；根据气管镜的弯曲角和偏转角以及气管镜的期望的弯曲角和期望的偏转角确定所需的第一电机驱动量和第二电机驱动量并用于对气管镜的弯曲和偏转进行控制。本发明能够降低气管镜成本以及提升对气管镜的控制精度。

摘要：本发明公开了复杂岩体工程结构中的微震事件快速三维定位方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤S1：采用STA/LTA长短时窗能量比法拾取微震信号中的P波初至时间；步骤S2：利用P波初至时间建立复杂岩体工程三维模型；步骤S3：利用八叉树法将工程空间离散化，建立与三维模型相交网格的索引，形成稀疏矩阵；本发明适用于工程结构稀疏的场景，让波沿非直线传播，绕过空区，同时减小定位计算量，实现复杂场景中的微震事件三维定位，为地下工程地压监测和灾害预警等方面的研究提供较为准确的方法和依据。

摘要：基于语义一致性的多视角三维重建方法是利用卫星遥感影像数据进行三维建模的先进方法，能够保持场景的语义一致性，从而提高重建结果的精度和稳定性。该方法基于深度学习模型，可以自动地提取和分析遥感影像中的特征，并进行语义分割和识别。通过在语义分割的基础上进行三维重建，可以获得具有语义信息的三维场景模型，其重建精确度和完整度优于经典的方法。

摘要：本发明公开了一种防灾减灾监测用的预警装置，涉及灾难预警技术领域。包括支撑架，所述支撑架的顶部固定安装有信息箱，所述信息箱的顶部固定安装有光伏板，所述信息箱的表面设置有风力预警装置，所述风力预警装置包括固定架，所述固定架固定安装在信息箱的表面，所述固定架的顶部固定安装有发电机，所述发电机的输出端固定安装有扇叶，所述发电机的输出端固定安装有弹性伸缩杆，所述固定架的表面固定安装有固定板，所述固定板的上下之间滑动套接接触板，所述固定板的底部转动安装有卡位板，摆动板转动时撞击块会撞击响铃产生警报声，通过产生警报声可以对周围的人员起到提示的效果，方便及时做出逃避工作。

摘要：本发明涉及地质监测技术领域，尤其为一种露天矿山滑坡灾害监测预警装置，包括升降板，所述升降板上端面右侧后端通过销轴转动连接有调节板，所述调节板上端面右侧后端固定连接有滑柱，通过驱使链轮和链条转动，使滑块移动，使滑块在升降杆上前后滑动，升降杆在矩形板上上下滑动，使滑块做矩形轨迹的运动，并始终保持竖直，本发明可对太阳能板表面附着的灰尘和杂质起到一个自动清理效果，避免了灰尘和杂质对太阳能板造成遮盖而影响使用效率的情况，有省去了人工手动对其进行清理的过程，较为省力；可对监测报警一体机起到一个防护收纳效果，提高了整个装置的安全性，不易损坏；可对监测报警一体机的高度进行调节，可适应不同使用需求。

摘要：本发明公开了一种针对气管镜机器人的运动控制方法，用于对柔性插入管与顶部探头的运动进行控制，其包括以下步骤：基于哈密顿原理、达朗贝尔原理和动力学分析，建立气管镜机器人的柔性插入管的动力学模型，柔性插入管的动力学模型包括柔性插入管的主控方程及边界条件；基于柔性插入管的动力学模型，构造收敛的李雅普诺夫函数，基于李雅普诺夫函数设计边界控制器用于抑制柔性插入管的振动，使柔性插入管闭环系统稳定；建立顶部探头的软体机器人运动学模型，基于软体机器人运动学模型建立软体机器人控制器使其变形到期望位姿，利用李雅普诺夫函数对软体机器人闭环系统进行稳定性分析。本发明能够抑制柔性插入管的振动以及控制探头达到期望姿态。

摘要：本发明公开了一种呼吸介入机器人的多源感知和运动控制方法，方法包括建立患者的三维支气管模型并标记目标病灶位置，规划呼吸介入机器人的导航路径；搭建电磁追踪系统以获取呼吸介入机器人的位置，采用三维点云刚体配准算法对三维支气管模型坐标系和电磁追踪系统坐标系配准；通过电磁追踪系统实时获取呼吸介入机器人在三维支气管模型的位置；根据呼吸介入机器人在三维支气管模型坐标系中的位置以及导航路径确定其目标姿态信息；运动控制方法包括，将目标姿态信息转化为机器人驱动行程量并输入至机器人驱动模块，驱动模块在考虑导丝自身张力引起形变的情况下控制电机驱动机器人达到目标姿态。本发明能够精确可靠地控制呼吸介入机器人至病灶位置。

摘要：本发明公开了一种工具中心点间接测量方法、机器人导航方法及介质，工具中心点间接测量方法包括在机器人的机械臂上设置一包括若干定位球龙头光学定位标定器并确定其对应的坐标系为第一工具坐标系，第一工具坐标系以工具中心点为原点；利用红外光学相机获得在红外坐标系下第一定位球的红外坐标eyep1；基于公式#imgabs0#确定红外坐标系下的工具中心点的坐标eyeptcp；#imgabs1#为第一工具坐标系到红外坐标系的旋转矩阵；#imgabs2#根据若干定位球在第一工具坐标系中的坐标以及在红外坐标系中的坐标获取；toolC为第一补偿量，其表示工具坐标系下第一定位球的坐标到工具中心点的坐标toolptcp的第一补偿量，toolC通过预先标定获得。本发明能够高效且快速地获得红外坐标系下的工具中心点的坐标。

摘要：本发明公开了一种气管镜介入模拟仿真方法及系统，方法包括预先构建用于模拟仿真气管镜介入过程的模拟仿真平台，模拟仿真平台与手柄摇杆和控制器分别连接，构建气管三维模型和气管镜末端三维模型并输入模拟仿真平台，并对气管三维模型和气管镜末端三维模型分别设置物理参数和碰撞约束参数，以构建能够模拟碰撞的虚拟气管和虚拟气管镜末端；获取手柄摇杆输出的电信号以得到真实气管镜末端的真实目标姿态，控制器根据虚拟气管镜末端的当前虚拟姿态和真实气管镜末端的真实目标姿态确定用于控制虚拟气管镜末端的第一驱动量；模拟仿真平台根据第一驱动量控制虚拟气管镜末端在虚拟气管内运动。本发明能够应用于气管镜介入模拟培训及验证控制器精度。