摘要：本发明提供了一种压力可控的触觉刺激呈现装置，包括载物台、可固定露指防护手套、可替换样本带、气垫导轨、滑轨、电流线圈、弹簧和距离检测调节模块；所述电流线圈用于产生磁场，所述载物台通过磁场悬浮在机架上方；所述可替换样本带固定于载物台上，且平行分布；所述可固定露指防护手套悬挂方式安置在载物台上方，且所述可固定露指防护手套分别对应所述可替换样本带；所述滑轨一端与载物台一端连接，所述滑轨与气垫导轨移动副连接，所述滑轨另一端通过弹簧与机架连接；一个传感器用于检测载物台的悬浮距离。本发明通过施加不同程度的压力以及完整的采样样本来满足丰富的触觉信息来源及触觉信号的完整表达。

摘要：本发明公开了一种医疗电磁定位系统的位置误差校正方法，配置机械臂以及光学定位系统和采集工装基准平面，包括：通过机械臂与电磁和光学定位系统采集空间中标定点的测量坐标与真实坐标；对于待校正点，查找其邻近的上下两层测量坐标点集与真实坐标点集，对上下层测量坐标点集进行局部曲面拟合，对上下层真实坐标点集进行平面建模；计算上下层融合比例系数；从上下层中分别选取局部拟合点集，基于加权的多项式拟合算法和真实平面约束计算出上下层拟合结果坐标，并利用所述上下层融合比例系数进行加权融合，最终输出校正结果。本发明通过双层局部建模与自适应分层融合，能够精确补偿非线性空间误差，显著提升医疗电磁定位系统的精度与鲁棒性。

摘要：本发明提供一种网络邻居发现方法及系统。网络邻居发现方法包括：为网络节点设置工作模式，所述工作模式包括主动模式和被动模式两种工作模式；当网络节点处于主动模式时，所述网络节点称为主动节点，主动节点包括一个工作周期，称为主动周期；主动节点在预设的第一时间段内广播beacon信号；当网络节点处于被动模式时，所述网络节点称为被动节点，被动节点包括一个工作周期，称为被动周期；被动节点在预设的第二时间段内接收信息，当被动节点接收到所述beacon信号时，根据beacon信号进行回复所述主动节点，完成网络邻居发现过程。本方案能够在保证不明显增加网络消耗能量的前提下，提高主动节点的网络邻居发现效率。

摘要：本发明公开了一种利用标定装置实现光学手术导航手术器械标定的方法，包括步骤：1)建立标定装置坐标系；2)计算手术导航坐标系到标定装置坐标系转换矩阵；3)建立手术器械坐标系，并计算与手术导航坐标系转换矩阵；4)计算标定装置坐标系到手术器械坐标系转换矩阵；5)计算手术器械坐标系下手术器械尖端坐标和朝向。本发明方法可以减少操作复杂度，减少标定时间，适用于现场标定，具有较高的临床应用价值。

摘要：本发明公开了一种基于平面切割的产轴线计算方法，包括以下步骤：1)数据预处理。以骨盆的医学影像数据作为输入，进行预处理提取网格化的骨盆数据，获得骨盆的三角网格模型，并对此模型进行位置初始化调整；2)使用一系列平面截取处于标准位置的骨盆的三角网格模型，这些平面与骨盆轴垂直；3)在得到的一系列截平面上求最大空圆，得到一系列圆心坐标，其连线及延长线组成的产轴线；其中，产轴线在骨盆以外的部分被称作延长线，该延长线由尾椎的弯曲趋势决定。本发明为胎头位置数字化和精确化测量提供了一种简便、准确的表示手段，能够更好地与现代产程监护电子设备结合，避免了目前医院中普遍采用的手动测量的低效和低精度的缺点。

摘要：本发明公开了一种电磁定位与B超一体化探头标定装置及其标定方法，该装置包括水槽和尼龙线，水槽由内外两层共三个透明无顶长方体结构组成，内层水槽包括两个长方体结构，每个内层长方体水槽较大的两个相对面钻有分布同样的孔，外层长方体水槽可容纳两个内层长方体水槽；尼龙线通过水槽壁的孔及塑料胶合剂固定在两个内层水槽中，其中一个内层水槽中的尼龙线有四条，分为两组，每组的两条线平行穿过所述水槽，两组线交叉形成“井”字结构，采用“井”字结构的交点作为超声图像的标记点；另外一个内层水槽中的尼龙线由两条平行线及一条斜线组成，形成“N”字结构。本发明结构简单可靠、搭建方便、通用性强、标定精度高。

摘要：本发明公开了一种基于电磁定位与超声成像的胎头方位测量方法，包含胎儿眼眶、胎儿颈椎、胎儿脑中线、胎儿双顶径四种测量模式，包括步骤：1)通过电磁定位系统测量孕妇耻骨联合上下缘坐标及第五腰椎棘突坐标；2)计算矢状面的法向量；3)用一体化探头横向扫描孕妇腹腔，获取胎头解剖学特征点的超声图像，并由此确定测量模式；4)计算各测量模式下的方向向量；5)计算各方向向量与矢状面法向量的夹角；6)由夹角情况确定胎头方位。本发明方法具有方便、快速和精确地测量胎头方位等优点。

摘要：本发明公开了一种基于三角剖分的点云比例标准化方法，包括步骤：1)获得待标准化处理的三维点云A和标准三维点云B，分别求点云A和点云B的全局质心M_A和M_B；2)对点云A内表面进行采样，并以采样点为顶点构建由delaunay三角构成的凸壳；3)计算三维点云A的特征比例系数λ和γ；4)根据标准三维点云B的delaunay三角顶点关系，应用点云A的特征比例系数，对点云A的进行拉伸变形，使其比例标准化，获得标准化后的点云A’。本发明为点云标准化预处理提供了一种快速、简便、高效的手段。

摘要：本申请提供了一种虚拟形象生成方法、装置、设备及存储介质，属于人工智能技术领域。在根据用户选中的虚拟角色生成与目标人脸长相相似的虚拟形象时，首先在被选中的目标虚拟角色和目标人脸图像的基础上，生成与目标人脸匹配度较高的初始虚拟形象，然后通过目标人脸的细粒度属性信息，对初始虚拟形象的脸部区域进行细节上的调整，以确保最终得到的目标虚拟形象与目标人脸之间的匹配度。这种基于细粒度属性信息对初始虚拟形象进行调整的方式，大大增加了目标虚拟形象与目标人脸之间的相似程度，使得根据不同的人脸图像生成的多个虚拟形象之间能够明显区分开，丰富了虚拟形象的显示效果。

摘要：本发明公开了一种光学导航的牙种植机器人系统及其标定方法，包括光学位置示踪器、六自由度机械臂、机械臂法兰盘末端夹持定位工具、牙种植手机、叉形工具、近红外光学定位系统和手术导航控制系统；光学位置示踪器由牙槽骨固定槽、第一连接杆、五点标记球固定板和光学标记球组成，六自由度机械臂末端安装有机械臂法兰盘末端夹持定位工具，由法兰连接片、第二连接杆、四点标记球固定板、光学标记球和牙种植手机夹持工具组成，夹持有牙种植手机，叉形工具提供车针的精确位置，近红外光学定位系统获取各光学标记球位置信息，手术导航控制系统用以信息数据处理。本发明通过设计光学位置示踪器等结构，提出标定方法，提高了精度和系统稳定性。