摘要：本发明提供一种煤的热解方法，包括：a)将包括褐煤的原煤破碎至平均粒度为1.5mm～3.5mm的第一粉煤；b)将所述第一粉煤在干燥装置中一步干燥得到水含量为≤2.5wt％，温度为80℃～100℃的第二粉煤，干燥时所述干燥装置的轴向倾斜度为15°；c)将所述第二粉煤与煤灰混合后在热解反应器中进行热解反应得到第一气体产物和第一固体产物。通过上述煤的热解方法，本发明通过对褐煤进行预处理直接得到粒度、温度和水含量符合要求的第二粉煤，第二粉煤可以直接参与煤的热解反应，在该过程中，由于现将煤破碎到粒度达到合适的要求，因此在干燥的过程中可以避免深度干燥产生更多的细灰，有利于降低能耗和简化工艺，可以实现提高褐煤的利用效果。

摘要：本申请公开了一种基于位移传感器测量吊具旋转角度的方法及系统，方法包括以下步骤：在吊具扭动执行机构处安装位移传感器，所述位移传感器和所述吊具扭动执行机构同轴设置；使用所述位移传感器测量第一钢丝绳、第二钢丝绳、第三钢丝绳、第四钢丝绳的实时长度；拟合出钢丝绳实时长度变化量与吊具实时角度之间的关系，建立包含所述第一钢丝绳、第二钢丝绳、第三钢丝绳、第四钢丝绳的实时长度的多元函数模型。本申请提供的一种基于位移传感器测量吊具旋转角度的方法,以实现吊具旋转角度的精确测量，提高自动化吊车作业的效率和准确性。

摘要：高速列车救援转换装置，包括电子控制单元、电空变换阀、中继阀、吐出阀、紧急电磁阀，电子控制单元采集列车管压力并输出用于制动的电流信号，电空变换阀将接收到的电流信号转为相应的预控压力信号输送至中继阀的制动压力输入口，中继阀将该预控压力信号进行流量放大后分别输入吐出阀的上、下腔体，吐出阀的下腔体经截断旋塞连接列车管，吐出阀的上腔体连接紧急电磁阀，电空变换阀的供给压力输入口、中继阀的供给压力输入口分别与MR空气风缸的压力供给输出口相连。本发明将空气阀类和电子控制单元集于一体，实现了本车与其他车辆的同步减压制动，达到提高装置集成性、提高制动灵敏度、减少列车横向冲动、保护转向架设备、提高列车制动效果的目的。

摘要：本发明提出了一种基于DC/DC变换器的直流电网全功率循环的试验电路，其包括：直流电压源、交流电源和DC/DC变换器；DC/DC变换器的两侧分别设置一个直流电压源；与DC/DC变换器连接的直流电压源的另一侧与交流电源的连接。本发明实现功率双向传输的同时还实现了母线电压极性的反转，从而在全电压、全电流和四象限等方面考核试品的电气特性。

摘要：一种马铃薯苦荞麦降糖饼干的生产方法，属于食品加工技术领域。为了实现马铃薯主食化加工增加马铃薯附加值，同时满足特种人群对低糖、或无糖健康食品的追求，经过食品原料筛选设计了马铃薯苦荞麦饼干，该饼干生产原料为纯天然健康的马铃薯与苦荞麦，没有经化学处理，采用薯泥与苦荞麦膨化粉、苦荞麦面粉按照一定的比例混合，解决了添加马铃薯全粉加工饼干成本高、成团性差，同时解决了苦荞麦面粉没有面筋成团性不好、口感差、产品单一附加值低的问题，二者有机结合实现马铃薯与苦荞麦成团性好，并添加适量亚麻籽油经揉面、压面、成型、焙烤、冷却包装得到马铃薯苦荞麦降糖饼干。

摘要：本发明公开了一种基于机器视觉的集卡定位及对箱检测方法，方法包括：获取第一图像，第一图像至少包括和目标集装箱的角件对应的车板锁钮图像，对第一图像进行特征提取，并计算集卡的位姿，控制小车、大车、吊具移动相应距离进行初步定位；当目标集装箱接近集卡目标位时，获取第二图像，第二图像至少包括目标集装箱的角件图像以及对应的锁钮图像，对第二图像进行特征提取，并计算目标集装箱与集卡的相对位姿，从而控制小车、大车、吊具移动相应距离进行动态着箱。本发明提供的基于机器视觉的集卡定位及对箱检测方法，通过获取目标集装箱的角件图像以及对应的车板锁钮图像，分别获取集卡以及目标集装箱的位姿，使得集装箱装载到集卡挂车的精度更高。

摘要：本发明提供一种基于切换控制的桥式吊车防摇方法及系统，包括台车和吊具，包括如下步骤：获取所述台车的目标位置，根据所述台车的单摆周期得到所述台车的加速度轨迹规划；当所述台车到达所述目标位置时，获取所述吊具的角速度，根据所述吊具的角速度得到施加到所述台车上的控制力，当所述吊具的角速度小于预设阈值时完成消摆；检测所述台车的实时位置，根据所述实时位置和所述目标位置之间的误差值，使用变比例控制器使所述台车回到所述目标位置。本发明提供的基于切换控制的桥式吊车防摇方法及系统，使得台车在运动过程中吊具的摆角能够约束在一个确定的阈值之内，且能保证台车在目标位置处，能够快速将摆角抑制到零。

摘要：本发明提供一种基于单目视觉的目标检测方法及装置，包括：实时获取第一目标的图像，通过目标检测神经网络根据第一目标的图像特征，实时检测第一目标是否进入第一区域；当第一目标进入所述第一区域时，通过目标检测神经网络实时获取第一目标的位姿；通过多目标跟踪神经网络中的重识别子网络识别出被遮挡后又出现的目标是否为同一第一目标；当第一目标在预设时间内速度保持为0，则轮胎吊进行集装箱作业；当第一目标重新开始移动时，多目标跟踪神经网络继续实时跟踪第一目标的位姿，当第一目标离开第一区域时，回收目标ID。本发明提供的基于单目视觉的目标检测方法及装置，提高了集装箱作业的自动化流程和作业效率，节省了人力成本。

摘要：本发明提供一种吊具下集装箱箱角位置信息的获取方法及装置，包括：获取第一图像，将第一图像进行预处理，以得到第二图像，第一图像为吊具下集装箱箱角图像；使用前景背景分割提取法将第二图像进行前景的目标箱角提取，以得到目标图像；当吊具处于放箱阶段的匀速下降过程时，前景背景分割提取法为帧间差分法，当吊具处于高点横移阶段时，前景背景分割提取法为光流法；将通过帧间差分法和通过光流法得到的目标图像分别通过边缘拟合后进行权值分配，以得到目标箱角的直线边缘。本发明提供的吊具下集装箱箱角位置信息的获取方法及装置，通过前景背景分割提取法能够快速地获取吊具下集装箱箱角，从而能够精准地获得获取集装箱箱角的位置信息。

摘要：本发明提供一种基于限速区轨迹规划的桥式吊车防摇方法及系统，包括如下步骤：获取台车的目标位置，根据预设的限速区位置得到台车预设的必要限速区长度；根据台车预设的必要限速区长度和台车的限速区路径长度进行限速区轨迹规划；当台车预设的必要限速区长度大于台车的限速区路径长度时，进行第一轨迹规划，当台车预设的必要限速区长度小于台车的限速区路径长度时，进行第二轨迹规划；当台车预设的必要限速区长度等于台车的限速区路径长度时，进行第一轨迹规划或第二轨迹规划。本发明提供的基于限速区轨迹规划的桥式吊车防摇方法及系统，避免了轨迹规划在限速区失效的问题，提高吊车系统的运送效率，有效抑制并消除吊具摆动。