摘要：本申请实施例公开了一种斜坡区域标记方法、装置、设备及存储介质。该方法包括：获取行驶轨迹的轨迹点，每个轨迹点包括车辆的高度坐标；计算轨迹点的高度曲率，将高度曲率大于预设曲率阈值的轨迹点作为出入坡点；相邻左侧协方差大于相邻右侧协方差，且左侧与右侧的协方差比值大于预设比值阈值的出入坡点作为出坡点，将相邻左侧协方差小于相邻右侧协方差，且右侧与左侧的协方差比值大于该比值阈值的出入坡点作为入坡点；筛选出所有连续入坡点和所有连续出坡点中协方差比值最大的入坡点和出坡点，将筛选出的入坡点和右侧相邻的出坡点之间的路段标记为对应的斜坡区域。采用上述技术手段，解决了现有技术人工标记斜坡区域效率低成本高的技术问题。

摘要：本申请实施例公开了一种斜坡区域标记方法、装置、设备及存储介质。该方法包括：获取行驶轨迹的轨迹点，每个轨迹点包括车辆的高度坐标；计算轨迹点的高度曲率，将高度曲率大于预设曲率阈值的轨迹点作为出入坡点；相邻左侧协方差大于相邻右侧协方差，且左侧与右侧的协方差比值大于预设比值阈值的出入坡点作为出坡点，将相邻左侧协方差小于相邻右侧协方差，且右侧与左侧的协方差比值大于该比值阈值的出入坡点作为入坡点；筛选出所有连续入坡点和所有连续出坡点中协方差比值最大的入坡点和出坡点，将筛选出的入坡点和右侧相邻的出坡点之间的路段标记为对应的斜坡区域。采用上述技术手段，解决了现有技术人工标记斜坡区域效率低成本高的技术问题。

摘要：本申请实施例公开了一种机器人的控制方法、系统及装置，属于控制技术领域。其中，该方法包括：获取机器人所处环境的环境信息，其中，环境信息包括：机器人跟随的目标对象信息以及障碍物信息；基于环境信息确定机器人的目标作用力；基于目标作用力和环境信息控制机器人运动。因此，本申请实施例可以解决相关技术中机器人在跟随行人运动的过程中与障碍物发生碰撞的风险较大，导致安全性较低的技术问题。

摘要：本申请涉及一种路径规划方法、装置、计算机设备和存储介质，方法包括：获取目标物体的终点位置、当前所在位置对应的占用栅格地图，以及目标物体的当前姿态；根据当前姿态确定占用栅格地图中空闲栅格的权重；基于空闲栅格的权重进行路径搜索，得到目标物体从当前所在位置到达终点位置的目标路径。上述路径规划方法，在路径搜索中对于占用栅格地图的权重结合目标物体的当前姿态来确定，使得路径搜索得到的目标路径更加符合目标物体当前的运动状态，减少在重规划时搜索得到的路径与当前运动状态不符导致左摇右摆的情况发生。

摘要：本发明涉及路径规划技术领域，公开一种机器人的路径规划方法及机器人。机器人的路径规划方法包括：确定机器人在执行训练操作时的基准移动路径，根据基准移动路径，生成具有不同代价值的多个地图区域，根据路径规划算法及每个地图区域的代价值，规划移动路径。由于执行训练操作时的基准路径及其周边区域属于比较安全区域，根据基准路径可确定不同安全等级的地图区域，后续可以尽量规划出高安全性的移动路径，有利于提高机器人的移动安全性。

摘要：本公开涉及一种绕障目标点确定方法、装置、智能设备及存储介质，其中，绕障目标点确定方法包括：获取移动区域的栅格地图，确定栅格地图中的占据栅格和空闲栅格，并根据占据栅格的预设代价值，以及空闲栅格与占据栅格之间的距离确定各个空闲栅格的栅格代价值；根据空闲栅格的栅格代价值确定移动机器人可到达的可达栅格；基于预设任务路径，将预设任务路径上的可达栅格确定为目标候选点；对若干目标候选点进行目标参数计算获得目标参数值，根据目标参数值确定最终目标点；其中，目标参数值包括安全参数值、任务参数值和业务参数值。绕障目标点确定方法能够绕开障碍物，并确定出较为合理的目标点，便于引导移动机器人前往各个目标点作业。

摘要：本公开公开了一种控制移动机器人移动速度的方法、装置、机器人及介质，该方法包括：获取预设检测区域、预设规划参数、移动机器人的当前角速度和当前线速度；基于预设检测区域、预设规划参数、当前角速度和当前线速度，判断移动机器人当前移动的环境中是否存在障碍物；根据判断结果、预设检测区域和预设规划参数，对当前角速度和当前线速度进行更新，得到移动机器人的实际角速度和实际线速度；根据实际角速度和实际线速度控制移动机器人。该方案可以对移动机器人的实际运行环境进行判断，结合判断结果和移动机器人的预设信息得到控制移动机器人移动的实际线速度和实际角速度，从而保证移动机器人在当前环境中移动的安全性。

摘要：本公开提供了一种清洁路径生成方法、生成装置以及清洁机器人。该方法包括：获取目标图像，目标图像包括待清洁空间的轮廓和/或待清洁空间中的障碍物的轮廓；获取各轮廓点的位置信息，基于轮廓中各轮廓点的位置信息，计算各轮廓点的曲率，基于各轮廓点的曲率确定轮廓的沿边点；根据沿边点生成沿边路径，和/或根据非沿边点生成非沿边路径，基于沿边路径和/或非沿边路径生成清洁路径。该方法通过获取目标图像中的清洁空间或其中障碍物的轮廓点位置信息，再根据轮廓点的位置信息计算轮廓点的曲率，之后通过轮廓点的曲率确定沿边点生成沿边路径和/或非沿边路径，可以确定哪些区域可以进行沿边清扫，从而保证了清洁机器人执行任务过程中的安全性。

摘要：本发明实施例公开了一种救护师综合管理系统及管理方法，所述系统包括注册模块、学习提醒模块、培训任务发布模块和培训任务接单模块；所述注册模块，用于救护师的登记注册，以获取各救护师的信息数据，并存储在数据库中；所述学习提醒模块，用于：根据所述信息数据生成对应的复训学习计划，以提醒各救护师进行复训学习；其中，所述复训学习计划包括复训学习内容及复训时间提醒；所述培训任务发布模块，用于发布培训任务；所述培训任务接单模块，用于基于所述培训任务和预设的匹配规则，在登记注册的救护师中进行匹配，并向匹配成功的救护师发送任务邀请；其效果是：解决救护师的注册、定期考核复训以及培训任务的安排问题。

摘要：本申请公开了一种清洁区域提取方法、装置、设备及存储介质。本申请提供的技术方案，包括：对地图图像中的障碍点进行聚类提取，得到至少一个聚类点集，对聚类点集进行边缘提取，从聚类点集中提取对应的边缘点集；构建每一边缘点集的多叉树数据结构，根据多叉树数据结构确定对应边缘点集的最长边缘路径，并确定最长边缘路径的边缘端点；根据地图图像的代价地图，确定每一边缘端点到对应相邻边缘端点的最少代价路径，将最少代价路径和最长边缘路径形成的封闭区域设置为清洁区域。通过上述技术手段，解决了现有技术中基于原始地图信息规划的清洁路径影响机器人的清洁效果和清洁效率的问题，提高清洁区域的提取准确性，保证机器人的清洁效果。

摘要：本发明涉及清洁机器人技术领域，具体涉及贴边清洁方法、电子设备及清洁机器人，该方法包括获取当前路径上的当前跟踪点；当基于当前跟踪点的属性确定当前跟踪点为贴边点时，获取当前环境数据，并对当前环境数据进行拟合确定机器人坐标系下清洁机器人相对于墙体的第一位姿；基于预设贴边距离对第一位姿进行调整，确定机器人坐标系下清洁机器人相对于期望路径的第二位姿，以确定机器人坐标系下的下一个跟踪点的位置；基于下一个跟踪点的位置对清洁机器人进行行走控制。利用当前跟踪点的属性确定其是否为贴边点，避免了清洁机器人与墙面的碰撞；实时估算清洁机器人相对于墙体的位姿，提高了清洁机器人的清洁效果。