摘要：一种基于二元环境信息的移动机器人局部路径规划方法步骤如下：(1)计算目标点在局部路径规划坐标系下的坐标；(2)计算无障碍时的默认规划路径，包括默认输出曲率为S₀和默认输出弧长L₀；(3)中间变量，即左右两侧避障弧段及局部路径规划参数初始化；(4)根据敏感器输出，获取二元环境信息描述，并对障碍进行分类；(5)选取当前最优弧段；(6)计算障碍与步骤(5)的当前最优弧段的相对位置关系，并对障碍进行重新分类；(7)更新左右避障弧段；结束上述工作后，返回步骤(4)重新比较和选取当前最优弧段，进入下一次循环；(8)输出局部路径规划结果。本发明简单、高效，易于实现，满足了移动机器人连续行走的规划实时性要求。

摘要：本发明公开了一种基于太阳、地心及月表重力矢量的巡视器位置姿态确定方法，实现步骤包括倾斜姿态确定、太阳矢量计算、地心矢量计算以及航向与位置确定。本发明首先利用月表重力矢量确定巡视器的倾斜姿态，即确定俯仰角和滚动角；然后通过星历计算和敏感器测量得到太阳矢量和地心矢量；最后，基于双矢量定姿原理，计算得到巡视器的航向及月表位置，即偏航角和月表经纬度。本发明在巡视器静止状态下，仅利用自身敏感器的测量信息确定巡视器的绝对位置和姿态，原理简单，易于实现，能够实现巡视器长时间、长距离、高精度导航。

摘要：本发明有限算力下非结构场景连续自动驾驶感知与路径规划方法，包括依次执行的导航控制任务和感知与避障规划任务；导航控制任务为定周期任务，该任务每个周期执行导航和控制运算，并判断是否发起感知与避障任务；感知与避障规划任务为非定周期任务，由导航控制任务发起；该任务执行感知与规划运算，完成后将反馈状态给导航控制任务。本发明有效克服了敏感器感知范围较小和车载计算机算力有限的约束，提高了一类自主移动车辆的感知和移动效率。

摘要：一种用于立体视觉三维恢复数据精度测量的试验验证方法，采用标定方法将立体相机对的左相机坐标系引出到与相机固联安装、相对位置不变的基准镜上；将测量设备、地形扫描和相机坐标系进行统一，用主动式扫描仪对相机的拍摄场景进行扫描，利用经纬仪测量设备作为媒介，对相机坐标系和扫描仪的测量坐标系进行统一；建立同一坐标系下不同点云的对应关系，在扫描仪得到的稠密点云数据中寻找接近立体相机对恢复的稀疏点云数据，建立像素点和扫描值的一一对应关系；计算误差值，采用理论曲线拟合进行精度的统计方法评定。本发明可方便直观地回答立体视觉测量的绝对精度、相对精度以及某个距离上的测量精度，为立体视觉的稠密重建提供测试验证方法。

摘要：一种基于双目立体视觉的巡视探测器自主避障规划方法：生成局部地形的DEM数据；根据双目立体视觉系统的视场范围构建栅格地图，对地图上每个栅格进行DEM数据统计，并对DEM进行去噪处理；进行地形可通过性分析，生成适宜度地图；利用前后两次规划时生成的适宜度地图，进行数据融合，得到融合后的用于避障规划的适宜度地图；在适宜度地图上放置若干条备选路径弧；对每一条备选路径弧，从到目标点的距离和安全避障能力两个方面进行评价；从所有备选路径弧中筛选出评价值高于设定阈值的备选路径弧，并从中选择评价值最高的路径弧作为本次避障规划的结果。本发明简单完备、安全性高，规划效率高，易于工程实现，可用于复杂地形上的巡视探测任务。

摘要：用于月球及深空巡视器导航控制性能的地面室内验证方法，通过坐标转换得到真实的位置、速度和姿态信息，将真实的位置、速度和姿态信息与巡视器导航计算得到的位置、速度和姿态信息做差，得到验证导航控制性能的参数，从而实现在地面验证导航控制性能。本发明提出的验证方案具有组成简便完备、验证项目全面、实时性好、精度高、跟踪能力强、试验连续性和自主性好、试验过程操作简便、试验设备性价比高等优点，能够同时验证姿态、速度、位置等导航信息的精度以及航向角控制精度；本发明所用的iGPS系统可实时高精度测量巡视器的真实位置、姿态，为评价导航控制性能提供基准，iGPS适用于室内测量，对试验场地无特殊要求，可增强对巡视器的试验验证能力；本发明所采用的公共标识能同时为iGPS和经纬仪提供测量目标，克服了iGPS测量和经纬仪测量之间转换的困难。

摘要：一种用于立体视觉视差图的滤波方法，应用于从图像中恢复的视差数据的滤波处理，去除噪声点，以利于后续应用，如三维重建、场景分析和路径规划等。包括以下步骤：处理视差数据，将其转换为连续和整型的图像数据；根据视差图的分布特点设计处理方法求取视差图的梯度；对梯度图进行自动分割，识别其中的噪声种子点；以种子点为起点，滤除与其连通的噪声区域；对滤除噪声的视差图进行连续性滤波，完善视差图效果；最后根据滤除噪声后的视差图恢复视差数据。本发明有效减少了视差数据中的噪点，提高了视差数据的可用性。

摘要：本发明公开了一种低密度泡沫钯材的制备方法，其特征是包括：采用氯钯酸钠作为钯源，制备纳米钯水溶胶；取表面带负电荷的聚苯乙烯微球作为模板，制备表面镀钯的聚苯乙烯微球水溶液；制备表面涂覆钯颗粒的聚苯乙烯微球悬浮液；采用流变铸造成型方法将该镀钯的聚苯乙烯微球悬浮液注入模具内成型，经干燥、脱模，制备镀钯聚苯乙烯微球块材；在300～500℃温度下煅烧6～24h，制得低密度泡沫钯材。采用本发明制备的泡沫钯材的体密度可低至0.42g/cm3、比表面积达18.5m2/g、孔隙率和微观结构均匀可调，具有一定的机械强度，适用于催化、传感、热交换等领域，也可应用于氢同位素的贮存、净化、分离等领域。

摘要：本发明公开了一种低密度多孔金属材料的制备方法，其特征是：按金属单质粉体70～95%、聚乙烯醇5～10%、以及聚苯乙烯微球0～20%的质量百分比例组成取原料；将聚乙烯醇配制成质量百分比浓度为5～10%的聚乙烯醇水溶液；将聚苯乙烯微球加入到聚乙烯醇水溶液中，加入金属单质粉体,经搅拌混合均匀，制得浆料；将浆料倒入圆管柱状聚四氟乙烯管模具中，经冷冻干燥成型脱模；将干燥后的物料置于流动惰性气氛的管式炉中在400～500℃的温度下烧结2～6小时，即制得低密度多孔金属材料。采用本发明制备的多孔金属的相对密度可低至5%，大部分为通孔，孔径具有双峰分布的特点，孔隙率和微观结构均匀可调，并具有一定的机械强度。

摘要：本发明公开了一种巡视器航向到位控制轨迹确定方法，实现步骤包括：航向到位初始轨迹判断，选取平滑轨迹中途点，确定最终轨迹。本发明将点到位和航向控制分开，点到位后再通过原地转向方式调整航向，降低了探测效率，增加了控制复杂性。