摘要：本发明提供CAN通信方法，方法包括：步骤1、检测CAN网络中的报文是否受到攻击，是则标记为目标报文，并进入下一步，否则循环执行本步骤；步骤2、控制目标发送节点以预设规则发送反攻击报文，所述目标发送节点为所述目标报文的发送节点，所述反攻击报文至少包括原始CAN ID、替换CAN ID；步骤3、所述目标发送节点以所述替换CAN ID发送所述目标报文；步骤4、接收设备接收所述反攻击报文，根据预设规则解析得到反攻击报文内容，将所述原始CAN ID用所述替换ID替换。本发明实现了CAN通信安全。

摘要：本申请实施例公开了一种基于多目相机的测距方法及测距系统。该方法通过在同一直线上设置至少两组双目相机，以形成多目相机平台；进而通过所述多目相机平台对目标物体进行距离测量，以生成测距结果，并根据所述测距结果以及训练后的神经网络模型，生成所述目标物体的预测距离值。实施本申请实施例，有利于提升距离测量的精度以及适用范围。

摘要：本发明公开了一种基于计算机视觉的单目测距方法、装置及电子设备，所述测距方法通过将单目相机拍摄到的图像输入预设的第一神经网络模型以判断所述图像中是否具有目标物体影像，然后将所述目标检测样本输入预设的第二神经网络模型以识别所述目标物体影像所对应的目标物体的型号，根据在所述目标物体影像上选取的图像特征点的像素坐标、所述目标物体上对应的实际特征点的实际坐标以及所述单目相机的参数，计算所述实际特征点与所述单目相机的镜头的距离；结合单目成像原理、深度学习识别、特征选取等方法，提供了一种低成本且精度较高的距离测量方案，能够探测目标物体的深度信息。

摘要：本申请实施例提供了一种机器人控制方法、装置、设备及存储介质，涉及机器人和自动控制技术领域。该方法包括：获取样本数据集，样本数据集包括机器人的至少一对样本输入数据和样本输出数据，样本输入数据用于控制至少一个机械腿运动，使得第一物体在躯干上保持平衡状态，样本输出数据用于表征基于样本输入数据控制至少一个机械腿运动后，机器人与第一物体的位姿；根据样本数据集，预测机器人在第t时刻的输入数据；基于第t时刻的输入数据，在第t时刻控制至少一个机械腿运动，以使得第一物体在躯干上保持平衡。根据样本数据来对机器人的系统状态进行预测，采用样本数据作为前馈变量，不仅仅依赖于机器人系统的反馈变量，因此控制响应更快。

摘要：本发明公开了一种电缆卷筒存放装置，包括箱体、剪式升降机构和水平装夹机构，剪式升降机构包括手轮、双向螺杆传动机构、两根摇臂、垂直导轨、铰接螺栓螺母组和铰接座，双向螺杆传动机构上侧固定在型钢框架的后部上侧，双向螺杆传动机构一端伸出箱体后侧上端后与对应的手轮固定连接，两根摇臂上端分别与双向螺杆传动机构对应的移动端的下端铰接，两根摇臂下端通过铰接螺栓螺母组与铰接座上端铰接，铰接螺栓螺母组还与垂直导轨滑动连接；铰接座下侧固定在水平装夹机构的上侧中部，水平装夹机构两端钩挂住水平放置的电缆卷筒两端内。本发明操作省时省力，大大提高了卷筒电缆的放缆速度和截取电缆长度的精确性，从而提高了电缆敷设质量。

摘要：本发明公开了一种非标自动化称药生产线用药剂称量装置，涉及药剂称量技术领域，包括板体一、箱体、传输机构、出料机构、振荡机构和高度控制机构，所述板体一的顶部安装有多个立板，所述立板的正面安装有控制单元，所述板体一的顶部安装有架体，所述架体的顶部安装有液压伸缩单元一，且液压伸缩单元一与控制单元电信号连接，所述液压伸缩单元一的输出端安装有箱体，所述传输机构设置在板体一的顶部，所述出料机构设置在箱体的底部，所述振荡机构设置在箱体的两侧，所述高度控制机构设置在立板的正面。本发明能够根据分装瓶的容量大小控制电动伸缩单元一来调节升降管的高度，使出料管和升降管内部储存的药剂含量为分装瓶的需要装填的药剂的容量。

摘要：本发明公开了一种基于称药间带有托盘的防护窗结构，涉及药剂自动称量技术领域，包括防护框架、固定安装座和密封安装座，所述防护框架的外侧对称贯穿开设有进出口，所述固定安装座对称安装在防护框架的外侧，所述推动气缸安装在固定安装座的底端，所述进出间防护窗与连接座相连接。本发明通过在防护框架的外侧设置有转运防护组件，工作人员在托盘架上对药托盘进行放置后推动气缸推动进出间防护窗向下移动，此组进出间防护窗移动到位后另一组进出间防护窗开启，采用双层进出间防护窗且不同时开启,使称药间与大厅始终不互通，保障了作业人员的生命安全，不间断取放托盘作业确保设备可不停机连续作业，提高了生产效率。

摘要：本发明公开了一种具有粉尘收集功能的药物回转倒料装置，本发明涉及药物回转倒料技术领域，包括壳体、一号电动机、固定板和收尘组件，所述壳体的内壁贯穿安装有一号电动机，所述一号电动机的输出端安装有回转倒料模块，所述回转倒料模块的外壁安装有固定板，所述壳体的内壁安装有收尘组件。本发明通过安装有二号电动机转动带动齿轮转动，齿轮转动带动齿条移动，齿条移动带动L形卡杆移动，L形卡杆移动带动二号筒移动，二号筒移动使L形卡杆移出一号口，此时拉动拉板带动连接柱移出二号口，拉板移动带动收尘筒移出收尘室使其快速清理，实现了药物回转倒料装置倾倒时的灰尘快速吸附防止烟尘对人体造成伤害的功能。

摘要：本发明属于文物展柜领域，尤其涉及一种恒温恒湿展柜。所述展柜包括柜体，柜体上部设有展板，展板上部设有罩体，展板两端分别设有进气口和出气口，进气口下部设有送气管，出气口下部设有出气管，柜体内底部设有恒温恒湿装置。本发明结构简单，设计合理，隔热性能好，空气循环流速合理，不会损伤文物。

摘要：本发明属于文物展柜领域，尤其涉及一种具有新型密封结构的恒温恒湿展柜。所述展柜包括柜体，柜体上部设有展台，展台端部与密封压块一侧连接，密封压块另一侧与勾回状支撑块连接，勾回状支撑块上方设有罩体，勾回状支撑块与罩体连接处设有第一密封胶条，勾回状支撑块与密封压块连接处设有第二胶条，密封压块与展台连接处设有第三密封胶条。本发明结构简单，设计合理，隔热性能好，空气循环流速合理，不会损伤文物，密封结构新颖，密封效果好，保温性能高。