摘要：本发明提供了一种基于运动学的冗余机械臂避障轨迹跟踪方法，对目标冗余机械臂进行正运动学建模，得到正运动学方程；将障碍物建模为球体，各目标冗余机械臂连杆及相邻关节建模成胶囊体，再根据障碍物与各胶囊体之间的相对位置关系，计算障碍物与目标冗余机械臂各连杆之间的最小距离，并基于最小距离建立避障惩罚函数；将目标冗余机械臂的避障轨迹跟踪问题转化为约束优化问题，根据期望轨迹、正运动学方程和避障惩罚函数建立目标函数和约束条件；利用改进的人工蜂群算法搜索满足约束条件下目标函数的最优解，并将与最优解对应的一组关节轨迹作为目标冗余机械臂避障轨迹；使目标冗余机械臂执行跟踪任务的过程中实现避障。

摘要：本发明涉及太阳能电池的制造技术，具体是一种复合电极IBC电池及其制作方法。本发明的复合电极IBC电池包括有电池硅片及结合在电池硅片表面的电极；所述电极包括有电镀或丝网印刷方式结合在电池硅片表面的电极金属层，以及焊接复合在电极金属层表面的焊带材料层。本发明采用性能和成本较高的电极金属层与硅片形成良好接触，但耗量较少，同时通过成本较低的焊带与第一层金属进行接触，并起到导电传输的作用，从而在保证电池性能的同时有效地降低了产品成本。

摘要：本发明涉及晶体硅太阳能电池的制造技术，具体是一种PERC晶体硅太阳电池的背面多层镀膜方法。该方法包括以下步骤：a.在Si衬底背面使用ALD或PECVD法沉积Al₂O₃钝化膜；b.在Al₂O₃钝化膜上使用PECVD法在一次连续的沉积过程中沉积多层背面SiN_x膜，各层SiN_x膜由内至外折射率依次减小。本发明能够提高太阳能电池钝化效果及背面反射率，以提高电池效率，同时工艺步骤简单、易于实现。

摘要：本发明涉及晶体硅太阳能电池的制造技术，具体是一种PERC晶体硅太阳能电池的制造方法。其制造过程经过制绒、扩散、刻蚀、镀Al₂O₃、退火及镀背面SiNx、镀正面SiNx、激光开槽或开孔、丝网印刷、烧结、测试各步骤；所述退火及镀背面SiNx在镀膜设备中同步完成，其具体步骤是：镀Al₂O₃后的半成品先在镀膜设备中加热至450－550℃，加热时间600－1200s；再通入反应气体镀SiNx膜，镀膜温度450－550℃，镀膜时间1000－2000s。本发明能够简化制造工艺、减少生产时间、降低生产成本、改善电池性能。

摘要：本发明公开了一种晶硅/非晶硅异质结电池结构及其制备方法。它包括硅衬底层以及硅衬底层上层的上本征非晶硅层和硅衬底层下层的下本征非晶硅层，上本征非晶硅层的上层由下往上依次设置有受光面第一掺杂非晶硅层、受光面第二掺杂非晶硅层和上TOC层，下本征非晶硅层的下层由上往下依次设置有第三掺杂非晶硅层和下TOC层。采用上述的结构和方法后，由于设置的两层受光面掺杂非晶硅层并且通过在制备过程中通过调整工艺参数实现受光面双掺杂非晶硅层，使其膜层同时具有优异的光学性能和电学性能，由此在不影响HJT电池受光面掺杂非晶硅导电性的情况下，提高了该掺杂非晶硅层的带隙，提高了光的利用率，从而了提高HJT电池的光电转换效率。

摘要：本发明公开了一种异质结太阳能电池成膜生产工艺。其具体工艺为：先将制绒清洗后、待成膜的单晶硅片装至一块基板上，并至少在一个成膜单元对该单晶硅片采用等离子体处理后再直接对单晶硅片进行一次i型非晶硅成膜和n型非晶硅成膜；还采用另外一个或多个成膜单元对单晶硅片进行另外的非晶硅成膜；最后将完成工艺处理的承载单晶硅片的基板移出沉积系统外，冷却，卸载硅片。优点在于：在保证成膜工艺稳定及薄膜质量良好的前提下节约了镀膜及在沉积腔中的处理时间，由此在保证产品质量的同时，并达到了提高设备产能、降低生产成本、提高设备运行稳定性的目的，从镀膜效果看，有利于提高产品的开路电压和短路电流，弥补了带来的交叉污染的弊端。

摘要：本发明提供了一种基于季铵盐聚合物刷功能化的聚偏二氟乙烯超滤膜及其制备方法和应用，本发明优选实施例制备方法中，先将PVDF粉体与氢氧化钠及过氧化氢反应得到羟基化粉体；再用BIBB对羟基化粉体溴修饰，得到表面粉体PVDF‑g‑Br；之后，将所述粉体PVDF‑g‑Br与季铵盐单体DMAEMA‑C12溶液通过原子自由基转移反应，制备得到季铵化接枝粉体PVDF‑g‑C12，最后将所述接枝粉体PVDF‑g‑C12与PVDF等配为铸膜液，涂覆在支撑层上通过相转化法制备季铵盐功能化PVDF超滤膜。其具有较高的抗菌性和稳定性，同时能够有效抵抗生物污染，在面对生物污染时可减少生物对膜通量的破坏，利于应用。

摘要：本发明提供的一种二维离散统计数据平差方法，所述数据平差方法包括：步骤S1：将二维离散统计数据进行整数化处理，获得整数化数据；步骤S2：根据所述整数化数据，获取行和误差、列和误差的平差，获得第一数据；步骤S3：根据所述第一数据获取行误差、列误差正负分量配平，获得第二数据；步骤S4：根据第二数据计算行误差、列误差平差，获得第三数据；步骤S5：根据所述第三数据进行数据去整数化处理。实现二维离散统计数据快速平差，平差后的二维离散统计数据满足原始数据精度要求，并且修改的数据个数少，且满足修改大数的原则，使得平差后的数据与原始未平差数据的相对误差最小化。

摘要：一种采用高酸值地沟油生产生物柴油的方法，本发明涉及利用地沟油生产生物柴油的方法，具体是指将地沟油采用三步法生产生物柴油的工艺或方法。包括除杂预处理、预反应、酸催化反应及分层水洗。本发明方法简单，易于实施。反应过程采用三步法，第一步预反应降低酸值并将原料油部分转化为生物柴油，第二步酸催化反应降低黏度及水分含量，第三步碱催化反应使原料油彻底转化为生物柴油。与现有的酸碱两步法相比，本方法适用于各种不同酸值的原料油，产出的油品得率高，质量好，符合生物柴油国家标准，并且采用静电分层技术，极大提高了生产效率，是一种理想的利用地沟油生产生物柴油的方法。

摘要：一种采用高酸值地沟油生产生物柴油的装置，本发明公布的是生产生物柴油的装置，尤其是指一种利用地沟油或潲水油为原料生产生物柴油的装置。电机的输出轴上带有搅拌器。在釜体内上部有酸催化剂罐、甲醇罐、甲醇碱罐。在电控装置的下部有一静电发生器。本装置的使用方法是将地沟油在反应釜内进行一系列反应，分层水洗。制得生物柴油。本发明结构简单，易于实施。由于带有电控装置，使自动化程度得以提高，带有的各种催化剂罐，自动喷洒催化剂，并可准确掌握剂量。静电发生器可以使物料的分层脱水时间大为缩短。使用本发明装置生产生物柴油不仅得率高、产量大且产品质量好，特别实用于小型化生产，解决了现大型设备生产存在的原料不易集中获得的问题，又解决了简陋原始设备生产中存在的跑冒严重、污染环境及产品质量低下的问题。