摘要：本发明属于胶管制备装置和制备方法技术领域，公开了一种工程机械用异型胶管解水布装置和解水布的方法。其主要技术特征为：包括固定内环，在固定内环水平方向上的径向外侧设置有手持支架，在固定内环轴向方向的手持支架一侧设置有外环轨道，在外环轨道的径向外侧设置有转动外环，在固定内环下方设置有第一电机固定架，在第一电机固定架上设置有第一电机，第一电机的转轮与转动外环的径向外侧面接触，在转动外环上设置有水布收集机构架，在水布收集机构架上设置有水布收集机构，水布收集机构包括第二电机和与该第二电机连接的缠绕轴。占用空间小，劳动强度低、工作效率高，而且解下的水布还可以多次使用。

摘要：本发明为一种车载式多重自由度隧道衬砌检测机械臂系统，包括控制部和旋转基座结构，旋转基座结构上转动连接旋转上平台结构，旋转上平台结构上设置至少一组机械臂结构，机械臂结构通过旋转底座结构能转动地连接于旋转上平台结构上；机械臂结构能在隧道横截面上旋转摆动和伸缩，且机械臂结构能在隧道横截面的垂直面上旋转摆动；机械臂结构上设置单组或多组地质雷达天线，地质雷达天线能沿机械臂结构的臂长方向移动且能在隧道横截面上升降，机械臂结构上设有测距传感器和视觉雷达。本发明在隧道检测作业过程中，通过多自由度灵活调整地质雷达天线的位置，实现快速避障并恢复作业的目的，能大量降低作业人员的劳动强度，有效提高作业效率。

摘要：本发明公开了一种车载隧道衬砌检测装置的实时避障方法及装置，涉及隧道衬砌自动检测技术领域，其中该方法包括：在车载隧道衬砌检测装置进行走行作业时，获取三维实时点云数据、实时隧道断面信息、车载隧道衬砌检测装置的实时坐标数据；利用同步定位与建图SLAM算法对这些数据进行实时建图，得到实时点云地图信息；根据实时点云地图信息，确定车载隧道衬砌检测装置的包络路径与隧道内障碍物位置之间的干涉路径信息；根据干涉路径信息，确定车载隧道衬砌检测装置的实时避障策略，根据实时避障策略，控制车载隧道衬砌检测装置进行实时避障。本发明可以在车载隧道衬砌检测装置作业时提高障碍物检测的准确率以及避障策略的生成效率，实现实时避障。

摘要：本申请公开了一种隧道障碍物检测方法及装置，属于安全检测技术领域。该方法包括：获取隧道行进区域的第一点云数据帧和惯性测量数据；基于惯性测量数据，对第一点云数据帧进行运动畸变矫正，得到第二点云数据帧；去除第二点云数据帧中目标车辆对应的点云数据，得到隧道行进区域的隧道壁点云数据集；基于隧道壁点云数据集，构建隧道行进区域的稠密点云地图；基于稠密点云地图，确定隧道行进区域的障碍物检测信息。该方法通过矫正点云数据运动畸变，保证数据准确度，再去除车身的干扰点云数据，减少点云数据量，无需进行预建图，直接实时稠密化建图，可以有效增加点云稠密度，提高障碍物检测精度和准确度，降低小体积障碍物漏检率。

摘要：本发明公开了一种铁路隧道衬砌背后缺陷量化评价方法及装置，可用于隧道工程检测领域，该方法包括：确定隧道衬砌变形缝，将地质雷达检测数据对应的铁路隧道衬砌划分为多个衬砌节段；针对各衬砌节段，确定铁路隧道衬砌背后缺陷的缺陷类型和缺陷参数；利用层次模型确定各衬砌节段的缺陷风险指数；其中，层次模型具体用于：确定方案层各参数的权重和准则层各参数的权重；确定方案层各参数的隶属度值；确定准则层各参数的隶属度向量；对准则层各参数的隶属度向量进行单值化，根据单值化结果和准则层各参数的权重，计算各衬砌节段的缺陷风险指数。本发明可以对隧道衬砌背后缺陷进行量化评价，提升隧道养护维修水平。

摘要：本文提供了一种地质雷达信号去噪方法、装置、设备及介质，包括：根据地质雷达信号，确定原始矩阵；计算原始矩阵的特征值和特征向量；根据特征值间的斜率比值，从原始矩阵的特征值中筛选出去噪特征值，并根据去噪特征值确定去噪矩阵；根据所述去噪矩阵和所述原始矩阵，确定去噪地质雷达信号，实现了通过根据相邻特征值间的斜率，从所述原始矩阵的特征值中筛选出去噪特征值，并根据所述去噪特征值确定去噪矩阵能够将噪声和有效信号对应的去噪矩阵进行划分，并根据所述去噪矩阵和所述原始矩阵实现有效信号的的数据重构，实现了保留原始信号，不需要进行时频域变换，且对于原始信号的时域长度无限制，并且该方法计算简便、参数简单，适用性较强。

摘要：本发明公开了一种车载式地铁隧道衬砌检测装备及方法，其中该设备包括：隧道衬砌内部检测系统，用于对隧道衬砌内部进行雷达检测，得到表征隧道衬砌内部缺陷3D空间的地铁隧道衬砌雷达检测数据；隧道衬砌表观检测及红外耦合系统，用于以激光CCD表观成像技术对地铁隧道衬砌进行表观成像检测，得到地铁隧道衬砌表观成像数据；对地铁隧道衬砌表观进行热成像扫描，得到地铁隧道衬砌红外热敏检测数据；检测数据综合云评估系统，用于根据地铁隧道衬砌雷达检测数据、地铁隧道衬砌表观成像数据和地铁隧道衬砌红外热敏检测数据，进行地铁隧道三维模型重构，得到地铁隧道衬砌内部3D结构模型。本发明可提升地铁隧道衬砌检测诊断的效率和准确率。

摘要：本发明公开了一种隧道衬砌检测装置及方法，其中该装置包括：控制模块，用于根据待检测隧道的类型，确定要开启的第一空气耦合型天线；初始根据第一空气耦合型天线与衬砌之间的距离，确定发射功率；接收到数据处理模块发送的信噪比时，根据信噪比、距离，更新发射功率；将发射功率、工作模式发送给第一空气耦合型天线；第一空气耦合型天线，用于根据发射功率发射电磁波，根据工作模式采集电磁波反射数据；将电磁波反射数据发送给数据处理模块；数据处理模块，用于对电磁波反射数据进行去直流、去背景、聚焦算法处理、奇异分解处理，得到电磁波反射数据的信噪比；向控制模块发送电磁波反射数据的信噪比。本发明可以能提高衬砌异常检测效率。

摘要：本发明提出了一种电磁锚固装置，包括若干永磁起重器以及活动盖，所述活动盖中部设有数个用于安装永磁起重器的安装位，所述永磁起重器固定在所述安装位中，所述永磁起重器底面朝向相同从而所述永磁起重器的吸附方向相同，所述活动盖上设有握把和/或用于捆扎的固定件，所述活动盖底部设有防滑件；启动所述永磁起重器，所述永磁起重器产生垂向电磁吸附力以使所述活动盖吸附锚固于船体钢结构或货物上。本发明提出的电磁锚固装置，能够将永磁起重器对钢板产生的电磁吸附力转换为水平抗拉力，该装置吸附于钢结构上，可以形成抗拔、抗拉的锚固点，工程中可以用作系泊锚固、绞车生根、滑轮固定以及转向装置的固定等。

摘要：本发明公开了一种基于地质雷达的铁路道床检测系统标定方法及装置，涉及铁道工程技术领域，其中该方法包括：根据铁路道床检测系统中各地质雷达的反射波波形、各地质雷达天线的长度，确定各地质雷达天线的反射波能量强度；调整各地质雷达天线的反射波能量强度；使用调整后的各地质雷达天线对第一待探测构件进行探测，获取每台雷达天线经第一待探测构件反射的反射波形；将各地质雷达天线的反射波形转换为频域波形，根据各地质雷达天线的频域波形得到各地质雷达天线沿深度方向中心频率的变化数据曲线；将各地质雷达天线沿深度方向中心频率的变化数据曲线调整为标准一致的曲线，以此实现调整频率波形。