摘要：本发明涉及一种结合水稻光谱信息和三维结构信息的水稻产量预测方法，包括：获得水稻的光谱信息和三维结构信息；使用运动结构算法识别遥感数字影像图像或者多光谱遥感影像图像中的特征点，并通过检测特征点在多个图像序列的运动结合前方交会法来估计特征点在图像真实场景中的位置，并将其渲染为稀疏的三维点云；再通过多视角立体视觉算法对稀疏的三维点云加密来重建反映大多数集合场景细节的密集三维点云；提取水稻点云基本特征，作为水稻三维结构信息进行运算的参数；构建水稻产量预测模型，并对预测模型进行评估，通过完成评估的预测模型对水稻产量进行预测。本发明增加了模型中自变量的信息量，提高了预测模型的精度和稳定性。

摘要：本发明公开了一种基于遗传算法的视觉惯性组合的SLAM方法，该方法步骤如下：统一视觉导航与惯性导航的坐标系，并对双目摄像机进行参数标定，从而根据图像的像素坐标来求解三维空间坐标；惯性导航进行独立解算；视觉导航解算；利用扩展卡尔曼滤波器对视觉导航信息与惯性导航信息融合，建立了系统滤波模型；考虑到定位的局部性，利用双目摄像机观测全局特征点路标，并基于遗传算法对地图特征进行数据关联，并将扩展后的状态向量反馈回滤波器中。本发明可以进行长时间、高精度的定位；并且由于加入了遗传算法改进地图的数据关联，使得在同步构建地图

摘要：本发明公开了一种基于SINS/GPS和里程计辅助的视觉SLAM方法，包括如下步骤：当全球卫星定位系统信号可用时，将GPS与捷联惯性导航系统输出信息进行数据融合，得到姿态、速度、位置等信息；当GPS信号不可用时，将里程计与SINS输出信息进行数据融合，得到姿态、速度、位置等信息；利用双目摄像机拍摄得到环境图片，对其进行特征提取和特征匹配；利用上述得到的先验姿态、速度、位置信息和环境特征实现定位与地图构建，完成视觉SLAM算法。本发明利用SINS、GPS和里程计辅助视觉SLAM，能够实现室外和室内两种环境下的定位与地图构建，应用范围广泛，且能够提高定位的精度和鲁棒性。

摘要：本发明属于机械技术领域，涉及一种海底集矿装置，其解决了现有海底集矿装置的水力集矿头易被损坏等问题。本集矿装置包括履带车和水力集矿头，履带车上有旋转筛筒，旋转筛筒的前端通过软管与水力集矿头相连接，旋转筛筒的后端设置有出矿口；本集矿装置还包括连杆，连杆的两端分别与履带车及水力集矿头相铰接，集矿装置还包括压簧，压簧的上端与水力集矿头相连接，水力集矿头的下端连接有一弹簧座，弹簧座滑动设置于履带车的头部，履带车上设置有能够带动该弹簧座移动的驱动源。本集矿装置可有效降低水力集矿头被损坏的机率。

摘要：本发明公开了一种无氟自修复‑超疏水整理剂及其制备方法和应用，属于功能助剂领域。本发明制备自修复‑超疏水乳液的合成方法具体如下：配制超疏水溶液→氧等离子体处理→微型反应器混匀→超声分散，即可获得自修复性超疏水乳液。本发明的制备工艺简单、操作容易，无需特殊、复杂的仪器设备，成本低廉，整理棉织物后与水的接触角可以达到158.7°以上，水洗30次后与水的静态接触角保持在153.0°以上。且织物表现出优异的修复性能，经过8次氧等离子体刻蚀或1000标准摩擦实验后织物表现为亲水状态，将织物放置在温度为80℃的环境中下30min，织物的静态接触角可恢复在153.0°以上。同时，自修复超疏水棉织物具有优异的耐水洗、耐污性能。

摘要：本发明公开了一种铜锌双金属有机框架材料及其固定化漆酶的制备方法，通过温和的共沉淀方法，将铜盐和锌盐的金属离子混合溶液加入到有机配体溶液中，以合成纳米花结构双金属有机框架，在制作固定化漆酶时，先将漆酶加入到有机配体溶液中，再将铜盐和锌盐的金属离子混合溶液加入其中，完成对漆酶的包埋。采用本发明方法制备的铜锌双金属有机框架材料具有纳米花形结构，为漆酶的固定以及染料分子的吸附提供了较多的活性位点。固定化漆酶具有较高的漆酶活性，酶活最高可保留原漆酶的96％。同时，固定化漆酶还表现出较高的重复利用稳定性、较高的温度稳定性和pH耐受性，对蒽醌染料和偶氮染料均可表现出优异的脱色效率。

摘要：本发明公开一种地刷装置及清洁设备，属于清洁技术领域。其中，地刷装置包括：地刷本体，包括安装空位；以及刷盘机构，包括刷盘模组及驱动组件，刷盘模组能够横向可拆卸地安装于安装空位内，刷盘模组的拆装方向与地刷装置的移动方向不同；其中，刷盘模组包括刷盘，驱动组件适于驱动刷盘转动，刷盘的转动轴线方向与地刷装置的高度方向一致。通过上述方式，以使得地刷装置在清洁过程中，毛发不易缠绕至刷盘上以降低清理难度；同时，刷盘模组整体横向与地刷本体可拆卸安装，该拆卸方向与地刷装置的移动方向不同，从而使得刷盘模组的至少一端部可实现与其侧边的待清洁面接触，从而实现到边清洁，以提高清洁效率。

摘要：本申请涉及一种基于融合稀疏注意力的车联网大模型优化方法、系统、设备及介质。所述方法包括：获取车联网多模态训练数据；基于稀疏注意力机制构建训练注意力模块，并将预设的基础车联网大模型中的标准多头注意力模块替换为所述训练注意力模块，得到稀疏注意力车联网大模型；基于所述车联网多模态训练数据，通过计算优化联合损失对所述稀疏注意力车联网大模型进行调整，得到更新后的所述稀疏注意力车联网大模型；向着减小所述优化联合损失的方向，对所述稀疏注意力车联网大模型进行模型优化处理，以得到优化后的稀疏注意力车联网大模型。采用本方法能够提高大模型在资源受限环境下的部署效率。

摘要：本发明属于飞行器技术领域，尤其是一种无人机自爆式聚能销毁设备及销毁方法，现提出以下方案，具体包括飞行器、遥控器和FPV眼镜，所述飞行器的中部设置有上下两层分布的上搭载板、下搭载板，所述上搭载板、下搭载板表面均分布有多个预设的安装孔，所述上搭载板的顶部依次安装有信号接收器、蓄电池和舵机驱动组件。本发明中利用遥控无线电引信引爆爆炸物，进而实现引爆未爆弹的目的，避免了人工布设时需要依托位姿调整架，频繁调整瞄准部位、角度和距离的问题，与通常采用的火力法、电力法和导爆管起爆法相比，无线电起爆法避免了长距离布设起爆线路，简化了作业环节，精简了作业装置，提高了作业效率及安全系数。

摘要：本发明公开了一种实现软交换多种信令的呼叫处理方法，集成了智能网域呼叫处理模式与VoIP域信令处理模式的特点，先建立发端侧和收端侧呼叫处理模块与信令处理器间的动态连接；之后发端侧和收端侧分别判断是否有用户终端发送的信令消息或对端呼叫处理模块发来的事件，再根据所接收到的信令消息或事件，完成本侧呼叫处理模块和信令处理模块间的等价状态转移，同时根据需要向用户终端发送相应的信令消息或向对端呼叫处理模块发送相应事件。本发明同时公开了一种集成呼叫系统，该系统包括呼叫处理子系统和具有一种或以上信令处理器模块的信令处理子系统。上述方法和系统能灵活支持各种呼叫控制信令间的互操作功能，并实现智能网技术与VoIP技术的融合。