摘要：本发明是一种集群机器人实验平台，属于机器人技术领域。本发明的实验平台包括集群机器人、实验场地、通信系统、定位系统和上位机。集群机器人为采用两轮差速驱动的桌面移动机器人，在实验场地中运动。通信系统在上位机和每个机器人上搭载无线通信模块，形成无线自组网。定位系统包括深度摄像头和定位程序，深度摄像头安装在实验场地中心的正上方，定位程序计算每个集群机器人的位置。上位机发送控制命令给单个机器人或整个集群机器人，并显示机器人运行状态。本发明集成了机器人、通信系统、定位系统和上位机，具备集中式和分布式集群完成编队控制、区域覆盖等实验的条件，方便集群控制算法的移植和验证，有利于对集群控制算法的改进和评估。

摘要：本发明提供了一种集群机器人及其控制系统，属于机器人技术领域。本发明的集群机器人，采用差速驱动结构，在底盘下方左右安装直流电机与驱动轮，驱动轮旋转轴与机器人中线重合，前后安装万向轮；顶盖上安装有状态指示灯和电源开关；顶盖内安装控制电路板。控制电路板上安装有陀螺仪和距离传感器。本发明的控制系统包括主控制器及电源模块、电机驱动模块、传感器模块、状态显示模块和远程通讯模块。电机驱动模块接收主控制器的信号，调节直流电机的驱动电压，控制电机转动或换向。本发明的机器人能够实现零转弯半径，灵活性好，控制系统集成度高，具有更强的运动、传感和无线通信能力，并方便集群控制算法的移植，有助于进行集群实验。

摘要：本发明公开了一种用于实时辅助术野视觉盲区图像采集的万向臂装置，属于图像采集传输领域。该装置包括夹具、万向臂与辅助视角相机组件。其中夹具用于与与固定物夹持固定；且针对固定物位为床边平台或撑开器分别设计两种结构夹具。万向臂为金属定型软管，末端与夹具相连；顶端连接辅助视角相机组件。进而通过本发明可使使万向臂的调整方式由被动调整变为主动调整，可通过手动自主控制辅助视角相机组件中的摄像头的拍摄位置以及拍摄角度，使摄像头可在任意方向、角度上进行调整，使用灵活，且位置不会发生偏移，方便了手术中医生的操作。

摘要：本发明公开了一种用于术野视频采集的空间位姿指向定位方法，属于临床医疗教学仪器技术领域。本发明方法包括：设计用于指示拍摄目标位姿的二维码靶标，获取靶标上各二维码与靶标本体之间的坐标系变换模型；术野视频采集设备在接收到二维码靶标发来的识别指令后，控制相机拍摄二维码靶标，识别二维码图案的位姿，进行误差补偿后，根据所述坐标系变换模型确定靶标的空间位姿；根据解算出的靶标空间位姿确定摄像机的期望拍摄位姿，控制摄像机运动到期望拍摄位姿对拍摄目标进行拍摄；采用视觉伺服控制对摄像机拍摄位姿进行调节。本发明提升了外科手术教学视频录制的效率，降低了资源浪费，使使用者能够自主指示调节摄像机拍摄位姿。

摘要：本发明公开了一种基于视觉识别的开放手术空间位姿指示器，属于临床医疗教学仪器技术领域。本发明的位姿指示器包括二维码外壳和指示器手柄；二维码外壳为中空的棱台结构，在棱台结构的上表面和四个侧面上均附着有一个二维码图案；指示器手柄在手柄支架上设置有电池仓、激光灯、激光灯控制按键和电源控制开关；位姿指示器的硬件电路部分包括指示器无线通信模块、指示器主控板和指示器按键控制板；当激光灯亮起，操作者通过移动位姿指示器指向期望拍摄目标，使激光点落在期望拍摄位置上。本发明的位姿指示器整体结构进行了必要的密封处理，符合消毒处理的要求，可以在无菌区使用，并且操作简单，通过二维码辅助手术视频录制设备拍摄定位。

摘要：本发明公开一种失重环境下核心肌群失衡评估及主动康复控制方法与系统，系统部分包括水下生物电感知模块、嵌入式评估与控制模块以及主动康复执行模块共三大模块，采用基于表面肌电特征提取和主成分分析降维的水下核心肌群失衡评估与控制策略，该策略中，首先通过防水传感器采集躯干核心肌群的生物电信号；之后提取时域、频域及非线性特征，并计算侧向不对称指数和前后平衡指数；利用PCA模型将高维指数降维为“失衡幅度”和“失衡模式”两个核心分量；根据这两个分量的得分，判断当前的生理状态；最后以此为基础控制水下作业服或外骨骼执行差异化的康复动作（幅度重塑或模式诱导）；在康复干预过程中，持续循环监测，直至肌群控制指标回归基线范围。

摘要：本发明公开了一种柔性胸鳍摆动式水下仿生机器人，该仿生机器人由左摆动组件、右摆动组件、尾部摆动组件、支撑组件、左柔性翼和右柔性翼组成；左柔性翼与右柔性翼的结构相同，且以纵轴线为中心对称进行装配形成柔性机体，左摆动组件、右摆动组件、尾部摆动组件和支撑组件设置在柔性机体内部，气源设置在柔性机体的外部；支撑组件沿纵轴线设置，左摆动组件和右摆动组件分别安装在支撑组件的左、右两侧，尾部摆动组件安装在支撑组件的后端。左摆动组件与右摆动组件结构相同。该仿生机器人采用外置气源驱动气动人工肌肉实现仿生机器人在水中的前进、转弯和升沉运动。

摘要：本发明提供了一种机器人灵巧手及机器人，涉及机器人的技术领域，该机器人灵巧手包括：手掌、手指、腱绳和弹簧，其中，手掌包括基座，手指包括指根和指稍，指根可旋转地与基座连接，指稍可旋转地与指根连接；腱绳的一端与指稍连接，以便通过拉动腱绳的另一端而使手指向手掌的掌心方向弯曲；弹簧的两端分别连接在指根和指稍上，和/或，分别连接在手掌和指根上，以便使手指在弹簧的回复力的作用下伸直。本发明缓解了传统的机器人灵巧手活动的准确性和稳定性较差的技术问题。

摘要：本发明公开了一种机器人灵巧手、机器人手臂及机器人，涉及机器人技术领域，以解决现有的机器人灵巧手结构较复杂且不利于功能的实现和动作的稳定，同时灵巧性和抓取精度较低的技术问题。本发明所述的机器人灵巧手，每个手指仅包括两个指节，且小指和无名指靠一个驱动装置驱动手指弯曲，食指和中指分别依靠一个驱动装置驱动手指弯曲，拇指由两个驱动装置驱动，一个驱动装置驱动拇指弯曲、另一个驱动装置驱动拇指绕指根转动，掌骨单独靠一个驱动装置驱动转动；掌骨的转动轴末端设有位置传感器用于反馈掌骨的转动位置，四指的指根设有位置传感器用于实现相邻两个手指的位置检测，拇指的旋转关节末端设有位置传感器用于反馈拇指的转动角度和弯曲位置。

摘要：本发明公开了一种新型柔性静平衡仪，其铰链底座(9)、机械限位件(6)和单模块电磁力平衡传感器(11)安装在隔振台(12)上；变截面交叉簧片柔性铰链(8)安装在铰链底座(9)上，且变截面交叉簧片柔性铰链(8)的承载端与横梁(3)固定；横梁(3)上安装有距离传感器(4)、水平仪(5)、调平砝码(7)。本发明静平衡仪采用力矩平衡法对不平衡力矩进行测量，采用新型变截面交叉簧片柔性铰链(8)作为转动支撑单元。本发明柔性静平衡仪在保持传统柔性静平衡仪转动支撑精度的同时，大幅地提高了静平衡仪的承载性能。