摘要：本发明针对同时具有外部干扰和模型不确定性的复杂多智能体系统，提出了一种具有鲁棒抗干扰能力的分布式趋同控制方法，属于多智能体系统协调控制领域。该方法的实现过程包括：（1）将不确定系统趋同控制转化为鲁棒H∞控制问题；（2）提出分布式状态反馈趋同控制器；（3）应用模型变换和鲁棒H∞理论分析闭环多智能体系统的鲁棒趋同条件；（4）基于鲁棒趋同条件，建立趋同控制器中待定反馈矩阵的求解方法。本发明所提出的鲁棒趋同控制器不仅设计求解简单，而且能够达到预先设定的鲁棒抗干扰性能，具有很强的实用性，适用于民用和军事中对不确定系统对象的趋同控制。

摘要：本发明针对多个受扰智能体跟随一个异质领航者的复杂网络系统，提出了一种具有鲁棒抗干扰能力的分布式趋同控制方法，属于多智能体系统协调控制领域。该方法的实现过程包括：（1）判断跟随智能体与异质领航者的系统包含关系；（2）提出动态趋同控制器的结构框架Ci=(Ar,K2,Kr,K1)；（3）设计控制器中反馈矩阵Ar,Kr：将异质领航者的标称模型引入到智能体中，使得在特定初始条件下的输出信息能够达到同步；（4）求解控制器中增益矩阵K1和K2：实现具有H∞抗干扰指标γ的渐近输出趋同。本发明所提出的鲁棒趋同控制器不仅设计求解简单，而且能够达到预先设定的控制精度和效果，具有很强的实用性，适用于民用和军事中具有期望运动轨迹的趋同控制。

摘要：本发明公开了一种双歧杆菌发酵用复合培养基。该培养基的配方为：菊芋汁+玉米浆+大豆蛋白胨+半胱氨酸盐酸盐。双歧杆菌在其中生长良好，最高生长量可以达到10⁹cfu/mL以上，达到实验室中所用的经典双歧杆菌培养基MRS培养基的培养效果。该培养基的主要原料菊芋价廉易得，其他补充成分种类少、用量小，因此制作方法简易，成本低廉，可以广泛用于双歧杆菌研究、开发和生产中的各个领域，对于双歧杆菌的工业化大规模培养尤为适宜。本发明对进一步促进菊芋资源的开发利用，具有显著的经济和社会意义。

摘要：本发明提出了一种利用安装在追踪航天器上的单台CCD相机对目标航天器上的三个共面的标志点进行测量，实时判断姿态差别，以完成相对姿态确定的方法，从而为实现航天器的自主相对导航奠定基础。该方法判别精度高，实时性强，具有很高的应用价值。

摘要：本发明提出一种基于图像特征的运动目标精确跟踪技术，具体为一种基于双参数阈值分割的视觉精确跟踪技术，采取H、S双参数阈值分割和距离滤波相结合的图像处理方法，只利用一个安装在追踪运动体上的视觉敏感器对参考运动体的进行实时跟踪，从而实现了对移动目标的精确定位，该方法简便、实时性好且跟踪精度高。

摘要：本发明涉及运动体协调控制技术领域，具体涉及一种多智能体视觉伺服协调控制方法。通过视觉信息控制运动体或运动机构相对于目标物或一个目标特征集的位置和姿态，完成目标监控、跟踪、抓取等任务。技术方案中采用多个摄像头对被监控场景或被控对象进行实时图像采集，综合各个摄像头所得到的信息，利用计算机技术和图像处理技术得出有效的控制信号，对被监控场景或被控对象进行协调控制。本发明只需在测量方位角上设置相应的摄像头，通过图像处理、目标识别等过程获取伺服信号，进行控制决策。无需在被控对象上添加信号发射器、传感器等装置，特别在高温、高压、真空等一些特殊环境和危险环境中可实现无接触监测与控制，是一项应用背景广泛的协调控制技术。

摘要：本发明为基于时空相关特征的运动目标免信标视觉测量技术，属于视觉测量技术领域。本发明目的在于克服现有技术中的不足和缺陷，提出一种基于视觉图像的运动目标识别与检测技术。该技术是一种免信标的视觉测量技术，即无需事先在目标运动体上设置信号标志物。技术实现时同时考虑了运动像素的时间和空间相关性，将背景图像差分法和帧间图像差分法结合起来进行运动目标识别，有效地克服了二者的缺点，自适应能力强、速度快，经实验证明抗噪声效果好，能较好地从视频图像中检测出运动目标。

摘要：一种精确目标跟踪的超前迭代学习控制方法，本发明提出了一种利用超前时刻跟踪误差信息作为修正量的迭代学习控制方法，以实现不确定时滞系统对给定期望输出轨迹的精确跟踪。该方法不仅对系统模型不确定性具有鲁棒性，而且能补偿被控系统的不确定时滞，它既结构简单易于实现，又具有高精确度及快收敛速率，具有很高的实际价值。

摘要：本发明利用无线传输模块ptr2000进行数据传输，将上位机计算得到的电机控制信号传递给电机驱动电路中的单片机，由单片机解读出电机控制信号的内容，并将其发送到电机驱动控制电路，从而驱动各个电机进行相应的动作，以实现航天器同轨同速模拟运动平台的通信控制目的。该方法硬件结构简单，传输精度高，实时性强，具有很高的应用价值。

摘要：本发明属于运动规划与控制领域，具体涉及一种自由基座对接器的自主最优轨迹跟踪设计方法。发明中提出一种自由基座对接器。自由基座对接器克服了固定基座对接器中存在的问题，它可以不受固定轨道的限制，自由运动完成更为复杂的对接任务。其运动更加灵活，成本更低，控制要求更高。同时，本发明结合遗传算法和最优控制等相关技术，设计了一种自主最优轨迹跟踪方法。采用此方法自由基座对接器可以实时地自主选择最优轨迹，完成自由基座对接器的轨迹跟踪任务。