摘要：本发明公开一种并联6-UPUR六维测力平台。其特征是：一维测力分支通过下固定螺母(2)和上国定螺母(12)连接到基础平台(1)和加载平台(13)上，基础平台(1)、加载平台(13)和六个一维测力分支构成了空间6-UPUR并联机构。一维测力分支有两种结构：第一种为装配式一维测力分支结构；第二种结构是整个分支为一体。本发明基于新型6-UPUR并联机构的原理，实现了六维力向六个分支上的分解，特别是通过设计在加载平台上的六个柔性转动副和在分支内采用柔性万向铰链的结构方案，获得了一种简单的、全部由单自由度柔性转动副构成并联式六维测力平台结构。一维测力分支可用一维线性微驱动分支代替，使六维测力平台成为六维精密定位平台。因此本发明具有加工方便、结构简单、易于分析建模、性能稳定、适应性广等优点。

摘要：本发明提供了一种冗余驱动串并联三轴转台。该串并联转台由基平台(1)、中平台(2)、上平台(5)、分布周围的四个驱动分支和中间约束分支组成；中间约束分支固连于中平台(2)上并通过第五万向铰(U5)与上平台(5)连接，中平台(2)、上平台(5)、中间约束分支和驱动分支构成具有冗余驱动的两轴转动并联平台；基平台(1)通过第一转动副(R1)与两轴转动并联平台串联，构成了冗余驱动串并联三轴转台。本发明具有结构简单对称、可承受重载、工作空间内的性能差异小等特点。

摘要：本发明提供了一种六缸驱动三轴转动平台。其特征在于：包括下平台(1)、上平台(5)、分布周围的六个驱动分支和多杆支撑中间约束分支，所述上平台(5)上设置三个连接块，每个连接块上通过两个驱动分支与下平台(1)连接；所述下平台(1)通过支撑杆连接支撑台(6)，所述支撑台(6)与上平台(5)之间通过第一球铰(S1)连接。所述驱动分支由与连接块相连的上运动副、与下平台(1)相连的下运动副、以及由缸筒(2)和连杆(3)构成的移动副(P)组成。本发明具有结构简单对称、可承受重载、工作空间内性能稳定等特点。

摘要：本发明提供一种机加工夹具，其包括底座(1)，气缸(2)，气缸活塞及连杆(3)，支撑导向套(4)，滑动支撑座(5)，推力球轴承保持架及球珠(6)，浮动平台(7)，第一连接螺钉(8)，压紧块(9)，销轴(10)，推杆销(11)，第二连接螺钉(12)，中心定位轴(13)，第三连接螺钉(15)，导向套(16)，支撑板(17)，油缸活塞及连杆(18)，单向油缸(19)。本发明的浮动对中自夹紧机加工夹具，适用于车轮等法兰类零件的加工，设计可以增加定位准确性，提高加工精度，操作简便。夹具带有自动回正浮动平台，实现自动对正零件；对正后浮动支撑下移，改为刚性支撑，增加稳定性；定位杆继续下移，从而实现了顶杆摆臂机构自动夹紧工件。

摘要：本发明属于空间并联机器人机构领域。其特征是：每个分支有一个螺旋副和三个转动副，它们的轴线相互平行；安装在上平台1上的三个转动副的轴线可以平行同一平面也可以相互垂直，安装在下平台10上的三个转动副的轴线与上平台上的相对应可以平行同一平面也可以相互垂直；同一分支上固连于支座9上的转动副11的轴线与螺旋副8的轴线共线。该发明可实现空间的三维移动。除具有并联机构的刚度大、承载高的特点外，还具有机构相对简单，结构对称等特点，可实现高的传动精度(1～2μm)和大的行程(20mm)。本发明可设计出各种用途的空间并联机器人、并联虚拟轴机床、微动机器人以及传感器元件等。

摘要：本发明属于空间并联机器人机构领域。其特征在于：该机构由上下两个平台，及连接上下平台的三个TRT分支和一个SPS分支构成；其四个输入是三个TRT分支的与固定平台相连的三个垂直布置的第一转动副，和SPS分支的移动副。三个转动输入决定上平台沿X、Y方向的移动和绕Z轴的转动；中央移动副输入决定上平台C₁C₂C₃的沿Z轴的位移。本发明可实现空间的三维移动和绕Z轴的转动。该机构除具有并联机构的刚度大、承载大和精度高的特点外，还具有机构相对简单，结构对称等优点，可由此设计出各种用途的空间并联机器人、并联虚拟轴机床、微动机器人以及传感器元件等。

摘要：本发明公开一种滚珠解耦并联六维力测力平台，包括上平台、下平台、滚珠解耦测力分支和三向限位块组成。该测力平台每个滚珠解耦测力分支由上铰座安装块、滚珠式上球铰、上锁紧螺母、单维拉压力传感器、下锁紧螺母、滚珠式下球铰或万向铰、下铰座安装块组成；滚珠解耦测力分支通过滚珠式上、下球铰分别与上、下铰座安装块连接，安装在铰座安装块上的滚珠式上、下球铰的中心连线与平台测力面可成20度角至70度角，通过滚珠解耦测力分支与平台测力面成不同夹角而改变测力平台的测量范围。本发明结构简单、维间耦合小、输入输出关系明确，测量精度高，可应用于航空航天等领域。

摘要：本发明公开一种正交自标定分支双球解耦六维测力平台，它包括上平台、下平台、连接上下平台的双球解耦垂向测力分支和双球解耦水平测力分支；测力平台的双球解耦垂向测力分支包括垂向分支上支座、压紧端盖、垂向分支下支座、承载板、解耦钢球、定位柱、单维双向力传感器，双球解耦水平测力分支包括水平分支上支座、水平分支下支座、调紧楔块、解耦钢球、定位柱、单维双向力传感器；双球解耦垂向测力分支和双球解耦水平测力分支的数量分别为3-36个，两种分支数量相等，均布在上平台和下平台之间。本发明结构简单、通过钢球实现机械解耦，不需六维整体标定，维间耦合小，测量精度高，适用于重载大平面测量场合。

摘要：一种六自由度并联稳定座椅，其主要包括座椅、扶手、底座、连接座椅与底座的六个驱动分支及四个弹簧承载分支。所述六个驱动分支中四个结构相同的SPSP驱动分支布置在座椅两侧，两个结构相同的SPS驱动分支布置在座椅下方；所述布置在座椅两侧的四个驱动分支，其一端通过球铰与扶手的外侧连接，另一端竖直安装在底座上；所述布置在座椅下方的两个驱动分支，其一端通过球铰与座椅的底部连接，另一端通过球铰与底座后侧连接；所述四个弹簧承载分支为结构相同的SPS分支，其两端分别通过球铰与座椅的底部和底座连接。本发明结构简单紧凑，有效地降低了座椅距地面的高度，弹簧承载分支的存在大大提升了座椅的承重能力，具有很好的稳定隔振效果。

摘要：一种闭环分支中具有弹簧阻尼的并联机构，它包括动平台、定平台以及连接动平台与定平台的两组驱动分支和一组承重分支，第一组驱动分支为四条结构相同的PSS分支，两两一组纵向平面对称竖直布置，每条分支中的第一作动器与定平台和第一拉杆连接，第一拉杆与连接桥臂连接，连接桥臂与动平台连接，弹簧阻尼器与铰座和轴承座连接；第二组驱动分支为两个结构相同的PSS驱动分支，该分支位于动平台的下方，水平固定在定平台中心部位，一组承重分支包括四个结构相同的承重分支，该分支中的立柱对称布置，拉簧与固定于立柱上端的第一拉环和固定于动平台中上平台两侧的第二拉环连接。本发明承载能力大，安全性能高，节能环保，能够根据不同使用需求模拟振动与运动。