摘要：本申请公开了一种移动机器人的控制方法、装置、设备及可读存储介质，属于机器人技术领域。方法包括：获取移动机器人的全局路径和第一位姿；根据第一位姿，确定通过多个目标运动数据表达的局部路径；根据多个目标运动数据，确定变化信息，变化信息用于表示多个目标运动数据的变化情况；根据全局路径和局部路径，确定第一偏离信息，第一偏离信息用于表示局部路径与全局路径之间的偏离情况；根据第一偏离信息和变化信息，确定多个目标运动数据。本申请可以使多个目标运动数据较为平稳的变化，从而可以根据多个目标运动数据控制移动机器人按照规划的路径稳定地运动。

摘要：公开了一种机器人控制方法、系统、机器人及介质，且该方法包括：获取该机器人的当前旋转运动信息及该机器人的目标旋转运动参考信息；根据该机器人的当前旋转运动信息，基于线性函数确定用于控制该机器人的目标旋转运动的目标力矩；基于该目标力矩、该机器人的当前旋转运动信息及该机器人的目标旋转运动参考信息，确定该机器人的各个关节的目标扭矩，其中，所述当前旋转运动信息包括：机器人当前旋转角度、机器人当前旋转角速度中的至少一项；所述目标旋转运动参考信息包括：机器人目标旋转参考角度、机器人目标旋转参考角速度、机器人目标旋转参考角加速度中的至少一项。

摘要：本公开的实施例提供一种控制足式机器人的方法、装置、一种足式机器人，一种控制足式机器人的设备、以及一种非易失性计算机可读存储介质。足式机器人包括基座和至少两条机械腿，每条机械腿包括至少一个关节，该方法包括：响应于确定所述足式机器人的部分机械腿下落至与平面接触，确定所述足式机器人对应的第一期望轨迹和第二期望轨迹，其中，所述第一期望轨迹指示所述足式机器人的质心在重力方向和水平方向上移动的期望轨迹以及所述足式机器人的倾斜角的变化的期望轨迹，所述第二期望轨迹指示各条机械腿远离所述基座的一端的期望轨迹；以及基于足式机器人对应的动力学模型以及所述第一期望轨迹和第二期望轨迹，控制足式机器人的各个关节的动作。

摘要：本申请提供了一种路径规划方法、装置、电子设备、存储介质及程序产品；方法包括：获取地图中的目标起点和目标终点，并以目标起点为路径起点，在地图中生成第一初始路径，以目标终点为路径起点，在地图中生成第二初始路径；对第一初始路径进行压缩重构，得到第一重构路径；对第二初始路径进行压缩重构，得到第二重构路径；将第一重构路径和第二重构路径进行路径拼接，得到从目标起点至目标终点的目标路径。通过本申请，能够有效提高路径规划效率的同时，提高路径规划的准确度。

摘要：本公开的实施例提供一种控制足式机器人的方法、装置、一种足式机器人，一种控制足式机器人的设备、以及一种非易失性计算机可读存储介质。足式机器人包括基座和至少两条机械腿，每条机械腿包括至少一个关节，方法包括：响应于确定足式机器人下落至与平面接触，确定足式机器人对应的第一期望轨迹和第二期望轨迹，其中，第一期望轨迹指示足式机器人的质心的期望轨迹；第二期望轨迹指示各条机械腿远离基座的一端的期望轨迹；基于足式机器人对应的动力学模型以及第一期望轨迹和第二期望轨迹，控制足式机器人与平面接触后各个关节的动作。本公开的实施例在保证落地功能的同时对足式机器人形成了良好的抗冲击保护效果。

摘要：本公开的实施例提供一种控制足式机器人的方法、装置、一种足式机器人，一种控制足式机器人的设备、以及一种非易失性计算机可读存储介质。足式机器人包括基座和至少两条机械腿，每条机械腿包括至少一个关节，该方法包括：响应于确定所述足式机器人的各条机械腿均下落至与平面接触，确定所述足式机器人对应的第一期望轨迹和第二期望轨迹，其中，所述第一期望轨迹指示所述足式机器人的质心在重力方向上移动的期望轨迹以及所述足式机器人的倾斜角的变化的期望轨迹；所述第二期望轨迹指示各条机械腿远离所述基座的一端的期望轨迹；基于所述足式机器人对应的动力学模型以及所述第一期望轨迹和第二期望轨迹，控制所述足式机器人与平面接触后各个关节的动作。

摘要：本申请实施例公开了一种移动轨迹确定方法、装置、计算机设备及存储介质，属于计算机技术领域。该方法包括：创建第一关系数据、第二关系数据及第三关系数据，第一关系数据指示足式机器人的躯干位置与移动时长之间的关系，第二关系数据指示移动时长与足式机器人的足与地面接触而受到的作用力之间的关系，第三关系数据指示足式机器人在经过目标移动时长后移动到目标位置时的预测转动角度与作用力之间的关系；基于第三关系数据，创建第四关系数据，基于第二关系数据及第四关系数据，确定目标数值J为最小值时常数C的取值，获取取值已确定的常数C对应的第一关系数据。本申请提供了一种确定移动轨迹的方式，保证了确定的移动轨迹的可行性和准确性。

摘要：本申请公开了一种机器人、软体尾巴、机器人的控制方法、装置及存储介质，属于机器人技术领域。机器人包括机器人本体(1)和软体尾巴(2)，软体尾巴(2)包括在轴向并列设置的n根软体驱动器(3)、用于固定软体驱动器的端板和脊柱连杆(4)；软体尾巴(2)与机器人本体(1)的尾部通过第一端板(5)连接，软体驱动器(3)的第一端与第一端板(5)连接，软体驱动器(3)的第二端与第二端板(6)连接；脊柱连杆(4)的第一端与第一端板(5)连接，脊柱连杆(4)的第二端与第二端板(6)连接，n为正整数。本申请通过软体尾巴为机器人提供辅助，使得机器人能够在复杂环境下稳定、平衡地运动。

摘要：本申请公开了一种机器人的控制方法、装置、设备及存储介质，涉及人工智能技术领域。所述方法包括：对于具有第一机械腿组和第二机械腿组、且存在设置有一对同轴的机械轮和机械足的机械腿的机器人，在每一个摆动周期内，通过支撑机械腿组中的机械轮和机械足站立在支撑面上，控制摆动机械腿组向第一方向摆动，以及调整摆动机械腿组中的机械腿的长度和机械足的旋转角度，使得机器人从第一状态进入第二状态；控制支撑机械腿组中的各个机械腿伸长，以及控制摆动机械腿组中的各个机械腿缩短，使得机器人从第二状态进入第三状态；对支撑机械腿组和摆动机械腿组进行功能互换，使得机器人从第三状态进入第一状态。本申请能够提高机器人的运动稳定性。

摘要：本申请实施例公开了一种机器人控制方法、装置、机器人、设备及介质，属于计算机技术领域。该方法包括：获取机器人在当前时刻的检测信息、控制信息及在历史时刻的状态信息，基于控制信息及历史时刻的状态信息，对机器人在当前时刻的状态进行预测，得到预测状态信息；基于检测信息，对预测状态信息进行更新，得到机器人在当前时刻的状态信息；基于当前时刻的状态信息，控制机器人移动。本申请实施例实现了一种新的机器人控制方法，保证了控制机器人移动的精准性，且用足的位置来表示机器人的姿态，简化了状态信息所包含的内容，以减少确定机器人当前时刻的状态信息的过程中的计算量，保证状态信息的确定效率，进而能够保证对机器人的控制效率。