摘要：本发明公开一种基于Adams算法的指定频率的谐波间谐波分析方法，设定交流分量个数N的值，各个交流分量的频率数值为依次递增且均不大于2π/T的正数f₁、f₂、…、f_N，采样周期为T秒，算法包括两个阶段：先以采样周期T定时对被测信号(电压或电流)进行同时采样，采集所述被测信号的前8组采样数据，运用Runge-Kutta方法获得4组初始值；以后按采样周期2T对被测信号进行定时采样，对得到的采样数据运用Adams算法处理。两个阶段都是通过预估—校正算法直接获得被测信号的直流分量，以及谐波或间谐波分量，然后依公式计算谐波或间谐波的估计幅值和相角。本发明的算法只含算术运算，易于在计算机中编程实现，并且具有四阶精度和四阶收敛速度。

摘要：本发明属于自动控制技术领域，具体地讲涉及一种基于自适应内模控制器的不确定周期扰动消除方法，包括以下步骤：对自适应内模控制器的状态空间表达式进行时间尺度变换和频率归一化，得到自适应内模控制器关于时间尺度变换参数t的表达式；将控制系统的系统误差e作为自适应内模控制器的输入，求得自适应内模控制器的平均后的频率更新公式根据平均后的频率更新公式得出控制系统的收敛点，进而得出控制系统的误差e为0，以及自适应内模控制器的输出，由自适应内模控制器的输出与不确定周期扰动信号抵消实现不确定周期扰动信号的消除。本发明的方法实现了不确定周期扰动的消除，同时可以获得不确定周期扰动信号的幅值和频率。

摘要：本发明涉及电力电子控制技术领域，尤其涉及一种基于Buck变换器电流受限的有限时间控制方法，包括以下步骤：S1、基于DC‑DC Buck变换器得到平均数学模型，得出状态表达式和误差动态方程；S2、设计电流受限有限时间控制器，将DC‑DC Buck变换器控制输入μ带入误差动态方程中；S3、设计自适应电流受限有限时间控制器。该发明的优点在于：本发明采用有限时间控制算法，因为可以实现电压的快速追踪，提高收敛速度，同时还可以提高系统的鲁棒性。由于采用了电流受限，因此可以保证电流控制在一定范围内，保护电路不会因电流过大而损坏。

摘要：本申请涉及一种精度较高的金属板压线装置，涉及金属加工设备领域，其包括机架，所述机架的上端部转动连接有两排转辊，两排转辊并列设置，两排转辊之间设有压痕设备，机架上端部滑动连接有横杆，横杆与转辊相互平行，横杆设有用于固定与机架相对位置的锁紧件，两排转辊下方均设有用于控制板材沿转辊的长度方向移动的进给装置。本申请使板材需要加工的一侧对齐压痕设备，另一侧与横杆抵接，然后由进给装置控制板材沿转辊的长度方向移动，横杆对板材背离压痕设备的一侧进行限位，板材不易发生移动方向的变化，不需人工辅助加工，具有节省人力的效果。

摘要：本发明提供一种地下连续墙接头处防错位断裂结构施工方法，涉及连续墙施工技术领域。本方法先制作好连接件和钢筋笼，在基槽内进行基底施工，并在基底内预埋安装钢筋段。通过若干个连接件以及安装钢筋段将钢筋笼连接在基底上，最后再进行墙体浇筑。本方法改变了传统的直接将钢筋笼放入基槽内的施工方式，而是在分段进行连续墙施工的过程中，先在基槽内施工基底，再在基底上浇筑墙体，不断重复完成整个连续墙的施工。利用连接件将钢筋笼与浇注基底连接在一起，保证连接强度。通过本方法，避免了多段连续墙直接与基槽内壁面接触而无法抵抗地基沉降，造成反射裂缝的问题。

摘要：本发明提供一种玻璃幕墙安装用预埋构件，涉及幕墙技术领域。本装置包括安装基板、连接组件、预埋基板、固定螺筒、连接螺杆、调节柱、防脱筋、限位弧柱、稳定弧杆、推力弹簧和定位组件等。通过预埋基板、调节柱以及防脱筋等结构的配合，在使用时直接进行装配操作，一方面提高了预埋构件安装的工作效率，另一方面有效避免了预埋构件因焊接缝牢固性不足而造成断裂的情况。在限位弧柱、推力弹簧以及定位组件等结构的配合下，实现安装过程中防脱筋与钢筋笼的主筋体之间进行稳定抱箍。同时，本装置能够根据不同主筋与预埋基板之间的距离对防脱筋弯钩段的位置进行调节，使四根防脱筋不处于同一预埋深处，大幅提高了预埋构件安装后的连接强度和稳定性。

摘要：本发明涉及移动机器人导航技术领域，公开了一种多机器人系统的路径规划方法、终端及存储介质。该方法首先获取栅格地图和多机器人系统中所有机器人的基本信息，在栅格地图中确定起点和目标点，并将栅格地图以加权有向图形式表示。然后为每个机器人规划全局路径，找出所有机器人全局路径的交叉点。再确定属于冲突点的交叉点，根据冲突点处所对应机器人的基本信息以及预期碰撞时间，基于RVO动态避障算法为机器人规划局部路径，当完成一次多机器人系统的分层路径规划后，对分层路径进行时间信息提取，根据分层路径中提取到的时间信息，基于强化学习规划方法寻找多机器人系统的最优路径规划方案。本发明解决了机器人难以跨越障碍以及防撞交互的问题。

摘要：本发明属于灌注技术领域，具体涉及一种旋转真空取盖结构，包括固定端板以及与固定端板转动连接的花键轴，花键轴固定有同轴的旋转星轮，旋转星轮呈外侧为八角形的圆环结构，旋转星轮一边设置有送料组件，花键轴一端沿轴向穿过旋转星轮且设置有驱动组件，旋转星轮八个角均固定有口栓头，口栓头均呈向内凹陷的圆柱形且该凹陷处均平行于花键轴，旋转星轮内部沿圆周阵列分布有与口栓头连通的八个第一孔道，花键轴内部沿轴向间隔开设有四个第二孔道，四个第二孔道均与相邻两个第一孔道连通。本发明能够形成独立控制的四个真空负压气路，不同真空负压气路之间干扰可忽略不计，有利于提高旋转真空负压取盖的稳定性。

摘要：本发明公开了单相两电平整流器开关管及传感器联合故障诊断方法，属于电力故障诊断领域。具体步骤包括建立单相两电平整流器系统混合逻辑动态模型，为系统设计增广广义系统，通过矩阵变换把增广广义系统内传感器故障与系统状态、功率开关管故障解耦，建立降阶滑模观测器实现对系统状态和传感器故障的精确估计，利用传感器故障估计值和传感器故障特征实现传感器故障诊断。本发明实现了系统状态和传感器故障的精确估计，并实现了开关管和传感器的联合诊断，且减小了诊断时间和诊断方法的复杂性和冗余性，提高了开关管定位的准确性，并提高了故障诊断的鲁棒性。

摘要：一种全自动一体化山药播种设备及其控制方法，播种设备包括底架、侧架，底架水平布置，侧架竖直连接于底架前侧，移动机构连接于底架下侧，松土机构连接于侧架前侧，起垄机构连接于底架后侧，播种机构连接于底架上侧，播种机构输出端相对于土层布置，控制系统安装于底架内且与松土机构、起垄机构、播种机构、移动机构、输送机构相连接，输送机构输出端相对于播种机构输入端布置。本设计在前移时通过松土机构不断切削硬土层并将其打松，通过起垄机构保证起垄高度和槽高，通过播种机构持续播种山药原种，同时可以控制出种数量和株距，利用多个结构之间的相互配合实现区域化规模化山药自动种植，从而保证山药播种效率较高，播种质量较高。