摘要：本申请提出一种机械臂的移动路径规划方法及相关设备。其中方法包括：获取起始节点、目的节点和机械臂的自由空间；以起始节点为根节点，基于导向因子，在自由空间内连续采样，逐层确定叶节点，以获得起始节点至目的节点之间的树形路径；其中，树形路径包括多个层级，每个层级包括多个叶节点；导向因子由上一层级的多个叶节点中距离采样点最近的叶节点和目的节点获得；根据树形路径，获取目标路径。本申请实施例，获得由起始节点至目的节点的树形路径的过程中，通过导向因子进行约束，使得规划的叶节点均为朝向或者靠近目的节点方向的节点，获得的树形路径中的多个路径均为有效路径，减少无效路径的数据处理，提高移动路径规划效率。