摘要：本发明实施例提供一种定位方法及终端设备，涉及通信技术领域，用于解决终端设备位于一些网络环境较差的位置时，现有技术中的定位方式无法对终端设备定位的问题。该方法包括：获取终端设备的系统日期、终端设备的系统时刻，并通过终端设备的图像采集系统获取目标物体的高度、目标投影的长度以及太阳方向角，其中，目标物体与水平面垂直，目标投影为阳光下目标物体在水平面上的投影，太阳方向角为沿顺时针方向由正北方向到目标投影的反向延长线的角度；根据系统日期、终端设备的系统时刻、目标物体的高度、目标投影的长度以及太阳方向角计算目标物体所在位置的经度和纬度。

摘要：本发明涉及一种操作使能控制系统及具有该系统的机器人辅助手术设备，该操作使能控制系统包括控制装置、开关元件和逻辑“与”电路；控制装置包括输入端和输出端，控制装置的输入端用于连接机器人辅助手术系统；开关元件的一端用于连接外部供电系统，开关元件的另一端用于连接机器人辅助手术系统自动化驱动系统；逻辑“与”电路包括第一输入端和第二输出端，逻辑“与”电路的第一输入端用于获取机器人辅助手术系统的传感器状态，逻辑“与”电路的第二输入端连接控制装置的输出端，逻辑“与”电路的输出端连接开关元件的控制端，逻辑“与”电路将第一输入端和第二输出端接收的信号进行逻辑“与”运算，运算的结果输出控制开关元件的导通和断开。

摘要：本发明涉及一种高频电刀控制系统及其控制方法，该控制系统包括电刀激活脚踏板、主从控制系统和高频电刀激活硬件仲裁模块；电刀激活脚踏板分别连接主从控制系统和高频电刀激活硬件仲裁模块；高频电刀激活硬件仲裁模块包括一个逻辑或电路、若干逻辑与电路和开关元件，逻辑或电路用于对电刀激活脚踏板的触点信号进行逻辑或运算，逻辑或电路输出的一路硬件控制信号发送到主从控制系统进行反馈，逻辑或电路输出的另一路硬件控制信号分别与主从控控制系统发出的若干路软件控制信号进行逻辑与运算，逻辑与运算的结果用于控制与高频电刀发生器连接的开关元件动作切换。本发明所提出的控制方法在检测到故障报警的同时，还能实现一定程度的容错控制，可保证在故障的情况下仍能使用电刀功能。

摘要：本发明涉及一种用于机器人辅助手术设备的防误关机开关控制装置及方法，该控制装置包括：开关机按键，开关机按键用于触发开关机动作；系统电源模块，系统电源模块用于连接供电电源为机器人辅助手术设备的各用电模块供电；开关机控制模块，开关机控制模块用于检测开关机按键的关机动作并通过人工交互获取关机意图；开关机硬件电路，开关机硬件电路用于检测开机动作控制系统电源模块开始供电，开关机硬件电路同时检测关机动作以及开关机控制模块发出的关机控制信号两路信号时控制系统电源模块断开供电。本发明在几乎不增加成本的前提下，可降低因系统软硬件故障或人为误操作而可能导致意外关机的概率，进一步提高设备运行的可靠性。

摘要：一种爬行器具有：框架，其具有第一端部和第二端部；身体垫，其安装在第一端部处；头垫，其安装在第二端部处，并且铰接地连接到框架；和多个车轮组件，其可旋转地安装到框架。每个车轮组件包括：车轮，其具有附接构件；支架，其具有第一开口和第二开口；和第一和第二紧固件。支架中的第一开口对应于框架中的第一开口，并且第一紧固件穿过相应的第一开口。支架中的第二开口对应于框架中的第二开口和第三开口中的一个，并且第二紧固件分别穿过支架的第二开口以及第二开口或第三开口中的一个，以在操作位置和存储位置之间旋转支架。

摘要：本公开涉及医疗器械领域，公开一种介入手术机器人系统及其控制方法，包括：可生长器械、用户接口和处理器。可生长器械包括可生长管和引导器，引导器的远端可弯转以带动可生长管弯转。用户接口用于与操作者交互并从所述操作者接收输入命令处理器被配置成接收输入命令，并基于输入命令生成管控制信号和引导器控制信号，管控制信号用于控制可生长管沿腔道向远端生长或向近端撤回，引导器控制信号用于控制引导器沿腔道向远端运动或向近端撤回。该生长器械可以更好的适应逐渐变窄的弯曲复杂的腔道，以减少或避免与腔道的触碰和摩擦。

摘要：本公开涉及器械领域，公开一种可生长器械及手术机器人系统，该可生长器械包括：可生长管，可生长管包括内层、外层以及位于内层和外层之间的流体腔，流体腔用于容纳流体。可生长管包括位于远端处的可翻展区域，内层和外层在可翻展区域相连并且可翻展。该生长器械可以更好的适应复杂的腔道，以减少或避免与腔道的触碰和摩擦。

摘要：本公开涉及医疗器械领域，公开一种介入手术机器人系统及其控制方法，包括：可生长器械、图像采集设备和处理器。可生长器械包括可生长管和引导器，引导器的远端可弯转以带动可生长管弯转。图像采集设备用于采集可生长管所在腔道的图像，处理器被配置成接收并基于采集的图像生成管控制信号和引导器控制信号，分别用于控制可生长管和引导器沿腔道向远端运动或向近端撤回。该介入手术机器人系统可以很好的适应逐渐变窄的弯曲复杂的腔道，以减少或避免与腔道的触碰和摩擦。

摘要：本公开涉及医疗器械领域，公开一种可生长医疗器械及手术机器人系统，该可生长医疗器械包括：可生长管，可生长管包括内层、外层以及位于内层和外层之间的流体腔，流体腔用于容纳流体。可生长管包括位于远端处的可翻展区域，内层和外层在可翻展区域相连并且可翻展，引导器设置在由可生长管的内层包围的通道中，引导器的远端可弯曲以带动所述可生长管弯转。引导器还包括内窥镜，内窥镜固定设置在引导器的远端。该生长医疗器械可以更好的适应逐渐变窄的弯曲复杂的腔道，以减少或避免与腔道的触碰和摩擦。

摘要：本公开涉及器械领域，公开一种可引导生长器械及手术机器人系统，该可引导生长器械包括：可生长管，可生长管包括内层、外层以及位于内层和外层之间的流体腔，流体腔用于容纳流体。可生长管包括位于远端处的可翻展区域，内层和外层在可翻展区域相连并且可翻展，引导器设置在由可生长管的内层包围的通道中，引导器的远端可弯曲以带动可生长管弯转。该引导生长器械可以更好的适应逐渐变窄的弯曲复杂的腔道，以减少或避免与腔道的触碰和摩擦。