摘要：一种可代替针灸针具、灸剂的穴位调能膏，是用松香、乳香、没药、雄黄、生大黄、月石、滑石、冰片、蓖麻油按一定配比制成的膏药底，再用膏药底分别与能引起在皮肤上产生热(如硫磺、白芥子、吴茱萸、胡椒、姜、辣椒等)、冷(如生白矾、薄荷冰等)感刺激的药物配制成热、冷贴穴位调能膏。用热、冷穴位调能膏贴敷治病经络穴位，使该穴位功能增强或减弱，从而代替针灸法的补泻作用，可在很大程度上代替中、西药及针灸等的治疗作用。操作简易、调度灵活、绝对安全、治病范围广、病者无痛苦、无医源性感染。

摘要：具有轴向限位的耐高温的深沟球轴承属于轴承领域，具体是涉及具有轴向限位的耐高温的深沟球轴承。其采用的技术方案：在外圈和内圈之间装有钢球，在相邻的钢球之间装有石墨隔离块保持架，石墨隔离块外设防尘盖，石墨隔离块的两侧为R曲率的带窝结构，包容面积为钢球的52％，石墨隔离块的曲率半径R＝Dw×0.52。轴承运转时，石墨粉脱落，润滑滚道及滚动体，采用这种保持器结构，起到了轴向二次限位的作用，提高了运行寿命。

摘要：本发明涉及高压电巡线检测机器人领域，具体涉及一种应用在巡线机器人上的地线夹持结构，包括左钩爪机构、右钩爪机构，左、右钩爪机构各自包括钩臂、锁紧机构、机械手臂连接支架、自适应旋转机构，钩臂安装在锁紧机构上，锁紧机构上安装有法兰轴，法兰轴通过机械手臂连接支架内的轴承与机械手臂连接支架活动连接，自适应旋转机构安装在机械手臂连接支架上。本发明的有益效果在于：增加直线行走稳定行的功能；防止巡线机器人出现脱离地线等危险情况；自适应旋转机构与地线自适应贴合，降低了巡线机器人上线的难度，减轻了控制成本；驱动机构少，降低能耗，便于维护。

摘要：本发明公开了一种单臂驱动双臂越障式巡线机器人，包括机架(4)、越障前臂(3)、越障后臂(1)和驱动轮(2)，所述越障前臂(3)位于机架(4)两侧，由前臂夹持机构(31)、前臂伸缩机构(34)和前臂整体旋转机构(36)组成；所述越障后臂(1)从机架(4)中部向外伸出，越障后臂(1)由后臂夹持机构(11)、后臂伸缩机构(14)和后臂整体旋转机构(15)组成；所述驱动轮(2)位于机架(4)中央正上方，通过轴承支座连接机架(4)，驱动轮(2)由橡胶轮(21)、左右滚珠丝杆(22)和驱动装置(23)组成。本发明具有更强的越障能力，在不改变线路结构的基础加上能够跨越地线上所有障碍。同时在越障过程中，所需控制电机少，降低了控制难度。

摘要：一种用于架空高压输电线路巡检的机器人，通过在伸缩机构上安装小转盘和大转盘，前臂安装在小转盘上，大转盘上安装有支撑板支架，支撑板支架上安装有结构相同的中臂和后臂；前臂与中臂、后臂呈一字型用于进行线上行走，由前臂带动后臂和中臂前行，前臂与中臂、后臂呈丁字型用于进行线上越障，前臂、中臂和后臂交替前行；前臂包括前支架、升降组块、与升降组块连接的升降台、设置在升降台上的驱动轮组块及位于驱动轮组块之下、电线之上的压紧轮组块，压紧轮组块与驱动轮模块之间形成夹持电线的空间；中臂包括设置在中臂支架之上的随动轮和随动轮前方的刹车机构；该发明结构紧凑，重量轻，能耗低，互换性强，可在单股电线上行走与越障。

摘要：本发明公开了一种用于生产生物柴油的固载催化粒子金属毡的制备方法，旨在解决现有催化剂稳定性差、使用寿命低、催化效率低的问题。本发明包括以下步骤：将金属毡用无水乙醇、水进行超声清洗，烘干；将ZrOCl2·8H2O和硝酸盐配制成混合水溶液，边搅拌边加入氨水至溶液pH为9～10，得到絮状沉淀物，在室温下静置，之后进行抽滤、洗涤至无Cl‑，得到滤饼，进行干燥、研磨，得到粉状物；将所述粉状物加入到H2SO4溶液中，形成混合物；将烘干后的金属毡加入到所述混合物中，浸泡后烘干，之后在惰性气氛下400～600℃焙烧3～7 h，即得。本发明制备的固载催化粒子金属毡催化效率及机械强度高、稳定性好、使用寿命长，且工艺简单、易实现产业化生产。

摘要：本发明公开了一种内嵌集成电液作动器的足式机器人膝关节。包括电液作动器、活塞杆、p弹簧和连接杆；大腿杆上安装有集成电液作动器，电液作动器的液压缸内嵌于大腿杆上部作为上空腔，大腿杆下部中空形成空腔作为下空腔，大腿杆内装有活塞杆，活塞杆上端位于上空腔内，活塞杆下端位于下空腔内；连接杆下端铰接于小腿杆上，连接杆上端通过圆形凸台铰接于大腿杆。本发明通过简单机构和配合便于控制，实现可调变速，能避免活塞杆免受弯矩破坏和直线运动卡死，弹簧起到缓冲作用，避免机器人本体受到强烈冲击。

摘要：本发明公开了一种用于外骨骼穿戴者的步态在线检测方法。通过安装在穿戴者人体足部的集成有微型处理器的惯性测量单元来获取足部绕冠状轴的角速度和矢状面上的加速度，综合角速度和加速度在线实时处理检测步态。本发明检测装置便于携带，成本低，算法简单，运算量小，延时小，准确率高，能实现在线检测，满足外骨骼动态响应快的要求；既能用于步态检测，也能用于人机跟随控制的反馈信号。

摘要：本发明公开了一种应用于外骨骼机器人的足部穿戴装置。在足底板外侧后部板面上装有踝关节机构，在踝关节机构上部装有踝关节角度采集模块，下部装有第一绑带连接件，在足底板外侧前部板面上装有第二绑带连接件，与第一、第二绑带连接件相对应的足底板内侧前、后部的板面上分别装有三维力采集模块；所述采集模块内侧的三维力传感器分别装有第四、第三绑带连接件；对应的两绑带连接件间用绑带连接。本发明的踝关节通过机械装置实现助力和限位功能；安装三维力传感器，能直观对运动面人机交互力信息的提取，降低对传感器量程和精度的要求；足底仿人足的跖趾关节设计，顺应人体实际运动规律，增加穿戴舒适感，设置限位机构防止机器意外对人体造成伤害。

摘要：本发明公开了一种分布式液压动力源下肢外骨骼机器人。包括结构相同的左、右下肢体，连接而成；包括：髋关节部件，膝关节部件，踝关节部件，足部穿戴装置和穿戴捆绑装置。髋关节部件通过髋关节摆杆与膝关节部件连接，膝关节部件通过膝关节小腿杆与踝关节部件连接，踝关节部件通过踝关节支座与足部穿戴装置连接，在髋关节摆杆和膝关节小腿杆都安装有穿戴捆绑装置。本发明将动力源分配至髋膝关节，释放机器人背部空间，增加负载空间；相较现有集中式动力源，去除阀块、管路结构，减轻机器人重量；阀块和管路元件减少，降低动力源截留损失，提高动力源效率；本发明具有维修方便，局部问题局部修理；单作动缸的使用，降低机器人在摆动相的控制难度。