摘要：本申请公开了形状匹配方法、装置、计算机设备以及存储装置，涉及机器视觉技术领域。形状匹配方法通过确定第二图像金字塔的第N层图像的边缘概率位置掩模图像，根据第一图像金字塔的第N层图像的边缘点的数量及分布范围信息、以及第二图像金字塔的第N层图像的边缘概率位置掩模图像，确定第二图像金字塔的第N层图像的概率匹配位置掩模图像；以第二图像金字塔的第N层图像的概率匹配位置掩模图像描述的全部概率匹配位置所在区域作为第二图像金字塔的第N层图像的目标匹配区域，继而根据目标匹配区域完成后续的匹配运算。本申请能减少计算量，加快匹配速度。

摘要：本申请公开了一种特征点的检测方法、检测装置及计算机可读存储介质，该检测方法包括：将待处理图像划分成多个图像块；在待处理图像上，分别以各个图像块中的预定点为中心，生成锚框；分别预测各个锚框相对目标特征点的偏移量，以及各个锚框相对目标特征点的置信度；根据各个锚框的位置、各个锚框相对目标特征点的偏移量以及各个锚框相对目标特征点的置信度，确定目标特征点。本申请所提供的检测方法能够提高特征点检测的准确率。

摘要：本申请公开了一种安装角度的检测方法、振动检测方法以及检测系统，该安装角度的检测方法包括：在机器人的预定位置安装加速度传感器；获取加速度传感器输出的加速度；根据加速度传感器输出的加速度，确定机器人基座的安装角度。本申请所提供的安装角度的检测方法能够快捷地检测机器人基座的安装角度。

摘要：本申请公开了一种开门方法、机器人以及计算机可读存储介质，该开门方法包括：对目标场景的彩色图像进行识别，得到门的图像以及把手的图像；根据目标场景的深度图像，确定门的图像对应的第一点云以及把手的图像对应的第二点云；获取门的状态；在门的状态为关闭状态时，根据第一点云和第二点云中的至少一个，确定门与地面平行的法向量；至少根据法向量以及第二点云，确定执行器的位姿；驱动执行器按照位姿抓取把手；在执行器抓取把手的同时，驱动执行器按照第一圆弧轨迹运动以旋拧把手，以及驱动执行器按照第二圆弧轨迹运动以打开门。本申请所提供的方法能够使机器人准确地进行自主开门。

摘要：本申请公开了一种目标检测方法、装置及计算机可读存储介质，该目标检测方法包括：获取待处理图像；对待处理图像进行目标识别，得到待处理图像中检测目标的边界框以及检测目标上的特征点；根据边界框以及特征点，确定检测目标的目标特征。本申请所提供的目标检测方法能够获取检测目标更多的目标特征。

摘要：本发明公开了一种锁螺丝装置及生产线，锁螺丝装置用于产品上螺丝的锁附，包括：行走机构；安装在行走机构上的视觉系统，视觉系统用于获取产品的待锁附位置；安装在行走机构上的锁附机构，锁附机构包括用于固定螺丝的夹持组件及将螺丝旋入产品的各个待锁附位置处的电批组件，电批组件与夹持组件连接，用于带动夹持组件转动。本发明通过视觉系统获得产品上各个待锁附位置，并通过行走机构带动锁附机构移动至各个待锁附位置进行锁附，避免了人工寻找待锁附位置及人工锁附带来的锁附力不一致的问题，提高了锁附质量及锁附效率，节省了人力。

摘要：本申请实施例公开了一种码垛误差校正方法及一种码垛机器人，用于解决码垛机器人在实际应用中因为误差无法准确抓取或者放置的问题。本申请实施例方法包括：码垛机器人接收到矩形垛盘上目标码垛点在跺盘坐标系下的第一坐标后，基于所述目标码垛点的第一坐标确定所述目标码垛点与所述矩形垛盘的相对位置关系；所述码垛机器人根据所述相对位置关系，确定所述目标码垛点在示教坐标系下的第二坐标,其中所述矩形跺盘的四个顶点码垛点在所述示教坐标系下形成四边形区域；所述码垛机器人将所述目标码垛点的第二坐标转换至基座坐标系下的第三坐标，并基于所述目标码垛点的第三坐标进行码垛。

摘要：本申请公开了一种标定方法，该标定方法包括：在控制机器人的标定端移动至标定仪的检测区域中的任意第一位置后，记录机器人的位姿信息；控制机器人的标定端移动至检测区域中与第一位置不同的第二位置；根据规划的移动路径，将标定端从第二位置移动至第一位置；记录机器人的位姿信息；返回执行控制机器人的标定端移动至检测区域中与第一位置不同的任意第二位置的步骤，直至记录的不同的位姿信息的数量满足预设要求；根据记录的位姿信息，在机器人上标定预设坐标系。本申请所提供的标定方法能够简化标定机器人预设坐标系的过程，提高标定精度。

摘要：本发明公开了一种自动上料装置及生产线，自动上料装置包括：台架机构，设置有若干用于放置待焊接的工件的缓存固定位；上料机构，设置有可升降、且在缓存固定位与焊接工位之间可移动的移动组件以及连接于移动组件的若干上料固定组件；上料机构用于将缓存固定位的工件转移至焊接工位；定位机构，用于夹紧定位焊接工位的工件，并带动工件转动。本发明提供的自动上料装置在使用的过程中，可以实现自动上料，并且提高了对工件的定位精度，使待焊接的工件可以定位至能够直接进行满焊的状态，避免了满焊前点焊的操作过程，简化了焊接的流程，提高了满焊的效率。

摘要：本发明公开了一种自动上料装置及生产线，自动上料装置包括：台架机构，设置有若干用于放置待焊接的工件的缓存固定位；传输机构，可升降且在缓存固定位与焊接等待位之间可移动设置，以便将工件由缓存固定位转移至焊接等待位；夹紧定位机构，包括位于焊接等待位且可旋转的旋转部、用于夹紧定位工件的定位工装以及带动定位工装转动的旋转动力件。本发明提供的自动上料装置可以实现工件的自动上料过程，并且在上料的过程中，会通过定位工装对工件进行定位，提高了工件在上料过程中的定位精度，有利于后续焊接工作的进行，提高满焊效率。