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发明专利:769实用新型: 625外观设计: 28
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申请号:201910676661.9 公开号:CN110353822A 主分类号:A61B90/00
申请人:山东中医药大学附属医院 申请日:2019.07.25 公开日:2019.10.22
发明人:毕建平;马平
摘要:本发明公开了一种用于机器人骨科手术的分体式防护罩,包括放置板和防护罩,所述放置板两侧设置有上肢外展板,所述放置板上设置有卡槽,所述卡槽上端设置有防护罩,所述防护罩由头部防护罩、躯干防护罩、上肢防护罩和下肢防护罩组成,并且头部防护罩、躯干防护罩、上肢防护罩和下肢防护罩之间均通过卡扣装置连接,所述头部防护罩上端通过中心轴连接有面部防护罩,所述头部防护罩、躯干防护罩、上肢防护罩和下肢防护罩侧面均固定连接有报警装置,所述报警装置上设置有设置有报警器、解除开关、盖板和振动感应器,所述报警装置内设置有电池仓,本发明由头部防护罩、躯干防护罩、上肢防护罩和下肢防护罩组成人体防护罩,用于保护人体安全。
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申请号:201910677250.1 公开号:CN110251747A 主分类号:A61M1/00
申请人:山东中医药大学附属医院 申请日:2019.07.25 公开日:2019.09.20
发明人:毕建平;马平
摘要:本发明专利公开了一种临床导尿使用的智能控制装置,包括导尿管、尿路控制器、尿袋和液位传感报警器,所述导尿管靠近顶端处设置有水囊,所述导尿管顶端处设置有尿口,所述导尿管后端连接有注水口和排尿口,所述排尿口通过进尿口连接在尿路控制器一端,所述尿路控制器上设置有显示屏和控制键,所述尿路控制器另一端的出尿口连接有尿袋连接管,所述尿袋连接管下端设置有液位传感报警器,所述液位传感报警器上设有半环连接板,所述半环连接板上端设置有弹簧扣,所述尿袋连接管另一端连接有尿袋,本专利尿路控制器可以单独控制导尿管排尿的时间、频次和使用时限,也可以连接外部控制器和主控台集成控制,便于管理,智能化强,减轻工作人员的负担。
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申请号:202011268274.0 公开号:CN112370170A 主分类号:A61B34/30
申请人:毕建平 申请日:2020.11.13 公开日:2021.02.19
发明人:毕建平;马平
摘要:本公开提出了一种机器人联合牵引协同骨折复位系统及其控制方法,包括手术床,所述手术床两个侧面至少固定设置三个机械臂,三个机械臂分别用于复位、钢板插入和置钉;所述手术床的一端可活动设置有牵引装置,所述牵引装置为六自由度并联牵引装置,用于实现多个牵引方向调整。本公开设置了具有六自由度并联装置作为牵引装置,可以实现竖直平面内的任意方向的方向调整,用于实现机械臂与牵引装置的同向性调整,提高机器人复位的准确度和效率。同时设置牵引装置实现载重,能够解决采用并联机器人实现复位时,机械臂载重力不足的问题。
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申请号:202011268283.X 公开号:CN112370290A 主分类号:A61G13/08
申请人:毕建平 申请日:2020.11.13 公开日:2021.02.19
发明人:毕建平;马平
摘要:本发明公开了一种面向四肢骨折的复位及固定一体化手术系统及控制方法,所述系统包括:电动手术台、机械臂和示教器;所述机械臂通过可移动基座连接在电动手术台上,机械臂末端用于连接断骨夹持装置,且设有姿态传感器;所述电动手术台上设有连接装置,用于连接骨骼外固定装置;示教器分别与姿态传感器和机械臂连接,用于实时获取机械臂末端位姿,及向机械臂发送控制指令。本发明通过在手术台上连接骨骼外固定装置和断骨夹持装置,通过二者的配合,基于一台设备即可实现复位和固定两个过程。
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申请号:202011269787.3 公开号:CN112370135A 主分类号:A61B17/66
申请人:山东中医药大学附属医院 申请日:2020.11.13 公开日:2021.02.19
发明人:毕建平;马平
摘要:本发明公开了一种用于多段骨折的机器人复位系统,包括:手术床,手术床的一侧设有一个机械臂基座和多个临时固定装置基座,分别用于安装机械臂和临时固定装置;所述机械臂的末端连接断骨夹持装置。通过临时复位装置,能够对多个骨折段分别进行固定,避免了传统手术切开复位或骨牵引复位带来的不确定因素。
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申请号:202011269809.6 公开号:CN112370154A 主分类号:A61B34/10
申请人:山东中医药大学附属医院 申请日:2020.11.13 公开日:2021.02.19
发明人:毕建平;马平
摘要:本发明公开了一种基于镜像法的骨折远端复位轨迹规划方法及复位系统,所述方法包括:获取患侧肢体和健侧肢体的医学图像,并分别进行三维重建,得到患侧肢体模型和健侧肢体模型;对健侧肢体模型进行镜像处理,得到健侧肢体镜像模型;以患侧肢体模型近端为参考,将健侧肢体镜像模型与患侧肢体模型进行配准;将配准后的健侧肢体镜像模型远端作为患侧肢体模型远端骨折块的目标位置,进行复位轨迹规划。通过对健侧肢体进行镜像,来寻求骨折远端复位所需路径,从而完成精准复位,减少后遗症的发生。本发明通过对健侧肢体进行镜像,来寻求骨折远端复位所需路径,从而完成精准复位,减少后遗症的发生。
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申请号:202011271526.5 公开号:CN112370157A 主分类号:A61B34/10
申请人:毕建平 申请日:2020.11.13 公开日:2021.02.19
发明人:毕建平;马平
摘要:本发明公开了一种双骨折复位轨迹规划方法及复位系统,所述方法包括:获取双骨折部位医学图像,并进行三维重建;对三维模型进行分割,得到近端模型组合和远端模型组合;生成远端模型副本,以较粗远端模型为基准,采用远端模型副本进行虚拟复位,得到两个断骨的虚拟复位模型;根据虚拟复位模型,生成复位轴;生成复位轴的模型副本,以较粗远端模型为基准,将复位轴副本与较粗远端模型副本的组合体进行配准;根据复位轴副本及复位轴,获取两个断骨的复位轨迹。本发明能够得到多个阶段的轨迹,根据复位阶段依次根据轨迹进行复位,能够最大限度的减少对患者的二次伤害,减少患者痛苦,适合临床应用。
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申请号:202011271695.9 公开号:CN112370158A 主分类号:A61B34/10
申请人:毕建平 申请日:2020.11.13 公开日:2021.02.19
发明人:毕建平;马平
摘要:本公开提出了一种机器人骨折复位路径规划方法、规划系统及机器人,包括如下步骤:分割建模获得远端骨模型和近端骨模型;对远端骨模型进行复制,获得远端骨复制模型;将远端骨复制模型与近端骨模型虚拟复位获得复位组合模型;构建具有定位点的复位轴及其复制轴;将复位轴的复制轴与远端骨复制模型进行绑定;将复位轴与近端骨模型进行绑定;以远端模型为基准,将复制轴与远端骨复制模型的组合体进行配准;根据复位轴及其复制轴上的定位点,获取两个断骨的复位轨迹。根据设置具有定位点的复位轴,将远端模型和近端模型之间的匹配转换为复位轴的匹配,能够得到更适合临床的复位轨迹,能够实现快速精准复位,避免复位过程中的碰撞,减少病患二次伤害。
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申请号:202011272216.5 公开号:CN112286205A 主分类号:G05D1/02
申请人:毕建平 申请日:2020.11.13 公开日:2021.01.29
发明人:毕建平;马平
摘要:本发明公开了一种穿刺路径规划方法、系统及机器人,包括:获取肿瘤CT图像以及CT扫描过程中胸廓运动轨迹;将每一帧肿瘤CT图像与对应时刻的胸廓运动轨迹进行匹配,得到肿瘤运动轨迹;根据肿瘤运动轨迹中每一时刻肿瘤的位置规划消融穿刺点,获取当前时刻消融穿刺点的空间位置,以此构成消融穿刺路径。将呼吸运动产生的胸廓运动轨迹与肿瘤位置进行匹配,通过胸廓运动轨迹中各个时刻的坐标位置,对消融穿刺点穿刺时刻进行调整,实现在自由呼吸时,穿刺路径的规划能够不受呼吸运动对穿刺精度的影响,快速并准确的确认穿刺点,提高穿刺精度。
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申请号:202011272244.7 公开号:CN112386327A 主分类号:A61B17/88
申请人:毕建平 申请日:2020.11.13 公开日:2021.02.23
发明人:毕建平;马平
摘要:本公开提供了一种负压环境骨水泥单孔注射骨折固定系统及工作方法,属于骨折固定设备技术领域,所述系统包括负压装置、第一空心钉、第二空心钉和骨水泥注射装置;所述负压装置通过第一管件与第一空心钉的一端连通,且第一空心钉的两端连通;所述骨水泥注射装置通过第二管件与第二空心钉的一端连通,且第二空心钉的两端连通;本公开通过负压装置和骨水泥注射装置的配合,在负压环境下向髓腔内注射骨水泥,使得骨水泥能够快速的充满髓腔,同时骨水泥可以让人体直接吸收,避免了现有的外固定和内固定方式的内部或者外部损伤,提高了固定效果,减少了病人痛苦。
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