摘要：本发明公开了一种视觉对位控制装置，所述视觉对位控制装置包括四个朝向对位平台设置的摄像机，其中，包括在对位校准时工作的工作摄像机，标准样品固定于所述对位平台上，所述标准样品上设置有多个位置识别点，所述工作摄像机抓取视野范围内的所述位置识别点，所述视觉控制器用于控制所述工作摄像机记录下所述位置识别点在X‑Y坐标平面上运动过程中的坐标，所述计算模块用于根据位置识别点的位置坐标计算出标定的参数。本发明还公开一种视觉对位校准方法。本发明提高了针对不同类型产品对位校准的灵活性，且简化和加速了对摄像机的标定。

摘要：本发明提供的工业级图像拼接方法，获取各个相机拍摄得到的实际图像；所述实际图像为相机对放置有标定板的物品进行拍摄后获得的图像；根据预设的透视变换矩阵和畸变变换矩阵对所述实际图像进行校正，以获得校正图像；所述校正图像为理想状态下的图像；根据各个相机的缩放系数、相对角度以及相机位置确定对应的校正图像的位置；根据各个校正图像的位置将所有校正图像进行拼接，以获得拼接图像；对拼接图像中各个校正图像的拼接处进行颜色填充和亮度调整，获得最终图像，该方法利用多个相机组合得到高分辨率图像，避免了现有技术中相机的视野必须有较大重叠且纹理多的前提条件。

摘要：本申请涉及一种三维点云数据处理方法、装置、计算机设备和存储介质。所述方法包括：从基于原始坐标系的三维点云数据中选择至少三个目标点；根据所述至少三个目标点所在的平面和所述平面的法线建立目标坐标系；确定所述原始坐标系与所述目标坐标系的转换关系；根据所述转换关系对所述三维点云数据进行坐标转换，得到基于所述目标坐标系的转换后三维点云数据；在所述目标坐标系中将所述转换后三维点云数据投影到目标平面，得到二维点云图像；所述二维点云图像的像素值，是根据所述转换后三维点云数据在与所述目标平面垂直的坐标轴上的坐标值确定的。采用本方法能够提高对三维点云数据的处理效率。

摘要：本申请涉及自动上料结构、外观检测装置、口罩外观检测装置及方法，自动上料结构包括机架、控制器及至少一组获取结构；气缸及第二获取件分别固定于机架上，第一获取件及第三获取件分别与气缸驱动连接，第一获取件及第三获取件联动设置且第一获取件与第三获取件的移动方向相反；控制器通过气缸控制第一获取件及第三获取件的位置，以及分别控制第一获取件、第二获取件及第三获取件的获取动作。衔接前段生产设备，节约了人工处理工序，有利于直接将前段生产设备生产得到的产品例如口罩通过转移后输送出去，同时联动到前段生产设备继续获取下一个产品，提升了自动上料效率，且结构简单，实现成本低廉，尤其适合空间有限的生产区间使用。