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发明专利:15实用新型: 3外观设计: 1
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申请号:200810065318.2 公开号:CN101246228 主分类号:G02B5/18(2006.01)I
申请人:黑龙江科技学院 申请日:2008.02.01 公开日:2008.08.20
摘要:一种三维测量系统中相移光栅,解决产生连续曲线分布的光强条纹。技术方案是,相移光栅有五幅尺寸相同的光栅组成,第一幅为“十字”光栅,第二、三、四幅为相移光栅,第五幅为全白光学玻璃,第二幅相移光栅由平行间隔设置的三个亮条和三个暗条构成一个光栅周期条纹,共设置124个光栅周期,第三幅相移光栅由平行间隔设置的三个亮条和三个暗条构成一个光栅周期条纹,共设置117个光栅周期,第四幅相移光栅由平行间隔设置的三个亮条和三个暗条构成一个光栅周期条纹,共设置110个光栅周期。本发明的有益效果是,光栅可实现连续曲线分布的光强条纹,而且对比度高,条纹对环境光不敏感,每幅光栅条纹之间相对位置准确,保证三维测量系统的测量精度。
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申请号:200810065319.7 公开号:CN101245998 主分类号:G01B11/24(2006.01)I
申请人:黑龙江科技学院 申请日:2008.02.01 公开日:2008.08.20
摘要:一种三维测量系统的成像方法,解决根据两维数码图像获得三维曲面图形的成像问题,技术方案是,外光源通过玻璃光栅在被测物体表面形成黑白间隔的条纹,两台左右呈一定夹角的摄像机,同时采集表面上有黑白间隔条纹被测物体的左右两维数码图像,采集不同玻璃光栅在不同位置被测物体表面形成条纹的左右两维数码图像,根据极线约束理论,在左幅两维数码图像中找到黑条纹上的像素点,即可确定右幅两维数码图像中的极线与在右幅两维数码图像中的匹配点,计算中心可通过左像素点的位置坐标和右匹配点位置坐标求得空间点的世界三维坐标,组合所有空间点,得被测物体的三维曲面图形,本发明的优点是:使用设备简单、成本低廉、成像速度快,测量精度高。
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申请号:200810065320.X 公开号:CN101246595 主分类号:G06T7/00(2006.01)I
申请人:黑龙江科技学院 申请日:2008.02.01 公开日:2008.08.20
摘要:光学三维扫描系统中多视点云数据拼合方法。该方法是在光学扫描成像系统支持下实现的,包括以下步骤:①采用中间白色实心圆和黑色外围组成的贴片作为参考单元,②在所扫描的对象上粘贴上至少三个参考单元,③直接信息提取,获得参考单元圆心的数据,④获得的参考单元圆心数据转换成三维的参考单元的形心位置信息,⑤借助解析法求出与数字摄像机数目相同的距离矩阵,⑥确定为两个点云集中的对应公共参考点,⑦采用至少三对对应公共参考点的对应坐标参数找出关于两个坐标系转换的旋转矩阵R和平移矩阵T,再根据转换公式:P=R*P′+T直接完成对点云坐标数据的改造,完成对两个点云数据的拼合。本发明的优点是,数据拼合简单,准确。
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申请号:201110377279.1 公开号:CN102521874A 主分类号:G06T17/00(2006.01)I
申请人:黑龙江科技学院 申请日:2011.11.24 公开日:2012.06.27
摘要:一种基于图像重建三维数据的法线采样重算法,属于三维数据处理和数字图像处理领域,解决光学三维测量过程中数据重采样问题。采样过程为:预设采样等级和阈值,不同的等级具有不同的疏密度;建立数字图像像素点与三维数据点的对应关系表;自适应建立哈希表,并对每一个哈希表元素都计算一个法线,哈希表中每一个数据点的法线都用对应的哈希表的法线代替,利用区域内的法线依次点积,并求和值;根据和值的大小判断采样等级,结合数字图像像素点与三维数据点的对应关系表建立相应的采样查找表,查找表的值由预设的采样等级对应确定;最后根据建立的采样查找表对三维数据进行采样。本发明具有效率高、用最少的数据点描述区域特征而不使特征丢失,采样区域划分精确、采样等级设置灵活、易于实现等优势。
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申请号:201210012495.0 公开号:CN102609912A 主分类号:G06T5/00(2006.01)I
申请人:黑龙江科技学院 申请日:2012.01.16 公开日:2012.07.25
摘要:本发明提供了一种搜索三维点云数据轮廓噪声点的方法,本方法对基于光学面扫描三维测量系统得到的三维点云数据的轮廓表面噪声点进行搜索;包括对三维点云数据的轮廓表面的边远噪声点进行搜索并删除;对三维点云数据中的所有点的法向矢量进行计算,搜索三维点云数据轮廓噪声点等步骤。本发明实现了良好的人机交互功能,可以高效、准确地搜索到三维点云数据轮廓噪声点,为点云数据质量的提高提供了一种有效的方法。在具体实现时,将搜索到的噪声点首先标记为与其它数据点不同的颜色,以示区分,并将其存入特定的动态数组中。最后,如确认可以删除,则将已做标记的存于动态数组中的噪声点予以去除,从而有效提高点云数据轮廓表面的光顺性,改善立体视觉效果。
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申请号:201310313647.5 公开号:CN103406909A 主分类号:B25J13/08(2006.01)I
申请人:黑龙江科技大学 申请日:2013.07.24 公开日:2013.11.27
摘要:一种机械臂系统的跟踪控制设备及方法,旨在克服现有技术中的机械臂采用的终端滑模控制技术存在机械臂控制奇异性的问题的缺点,提供一种机械臂系统的跟踪控制设备,该跟踪控制设备的终端滑模观测模块、自适应调节模块、编码器获取的数据传输到终端滑模控制模块,终端滑模控制模块为运动控制器产生控制信号,驱动相应的手臂关节运动。还提供一种机械臂系统的跟踪控制方法,根据编码器获取可测状态变量、终端滑模观测模块获取估计状态变量设计非奇异终端滑模面,再基于设计非奇异终端滑模面和自适应调节模块估计不确定的外部扰动,利用滑模技术和反馈技术设计非奇异终端滑模控制器。本发明能够确保系统半最终一致稳定,适用于机械臂控制。
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申请号:201310399965.8 公开号:CN103440663A 主分类号:G06T7/00(2006.01)I
申请人:黑龙江科技大学 申请日:2013.09.05 公开日:2013.12.11
摘要:一种数字成像系统中标定板上圆形标志点成像偏差的补偿方法,解决克服现有偏差的补偿方法中需要给出空间上标定板上的圆心与坐标原点相对高度使计算复杂的技术不足。该方法基于针孔成像模型和计算标定板模型根据设定的标定板平面与世界坐标的-Y[U1]?平面重合获得的圆形标志点中心与圆形标志点在成像平面映射的椭圆中心点的偏差值进行补偿,本发明的有益效果是,本发明具有效率高、可靠性好、易于实现等优势。计算过程不需要依赖任何的相机参数或图像拍摄位置信息,补偿计算全部自动进行,无需人工干预或借助其他手段,使用方便灵活。
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申请号:202110121935.5 公开号:CN112849368A 主分类号:B63C11/52
申请人:黑龙江科技大学 申请日:2021.01.29 公开日:2021.05.28
摘要:本发明涉及一种全海深释放器二级杠杆机械释放机构,涉及一种水下设备,声学换能器接收释放信号,传递到控制模块,由控制模块控制电机旋转,通过传动机构将动力放大并传递到释放机构,带动旋转锁扣转动,完成释放动作;本发明采用齿轮啮合传动、二级杠杆释放结构,放大电机扭矩并减小电机负载,提高释放可靠性。
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申请号:202111294693.6 公开号:CN114001667A 主分类号:G01B11/24
申请人:扬州万泰电子科技有限公司 申请日:2021.11.03 公开日:2022.02.01
摘要:本发明提供一种用于对防松动紧固件的光学三维检测系统,涉及紧固件光学三维检测技术领域。该种用于对防松动紧固件的光学三维检测系统,包括固定机架,所述固定机架顶部的中心设置有传送带,所述传送带的顶部放置有多个螺栓放置模块;所述固定机架顶部的中心安装有与螺栓放置模块相对应的光学扫描检测模块,进一步的,所述智能显示屏内置光学扫描检测系统,所述光学扫描检测系统包括光学自动扫描单元模块、视频显示模块、自动检测模块、智能参数对比模块、废品自动标记模块、数据自动存储模块以及远程数据传输模块。通过设计伺服传动机构、螺栓放置模块以及光学扫描检测模块,可以利用光学三维扫描检测系统对螺栓进行全自动快速智能扫描检测。
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申请号:202111294697.4 公开号:CN114018169A 主分类号:G01B11/16
申请人:扬州万泰电子科技有限公司 申请日:2021.11.03 公开日:2022.02.08
摘要:本发明公开了实时监测金属件负载形变量的光学检测系统,包括模块化红外线发射系统、红外线成像建模系统、弯曲形变显示系统和弯曲形变记忆报警系统,所述模块化红外线发射系统与红外线成像建模系统信号连接,所述红外线成像建模系统与弯曲形变显示系统和弯曲形变记忆报警系统信号连接,所述模块化红外线发射系统为基于红外线发射装置的片状红外线发射器,所述红外线成像建模系统为基于红外造影的红外模型上传系统,弯曲形变显示系统为基于红外成像建模的显示装置。本发明可以有效的实现金属件形变的实时检测,当金属件负载出现形变时会发生报警,并将形变形状进行成像,并进行显示,实现金属件形变状况进行实时检测,同时方便检测形变恢复能力。
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