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当前查询到4条专利包含查询词 "运动状态估计方法及装置" ,搜索用时1.265625秒!
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申请号:201910503710.9 公开号:CN112050830A 主分类号:G01C25/00
申请人:华为技术有限公司 申请日:2019.06.06 公开日:2020.12.08
发明人:王建国;王绪振
摘要:本申请实施例提供一种运动状态估计方法及装置,该方法包括:通过第一传感器获得多个测量数据,其中每个所述测量数据至少包括速度测量信息;根据所述多个测量数据中与目标参照物对应的测量数据,得到第一传感器的运动状态,所述运动状态至少包括第一传感器的速度矢量。采用本发明实施例,能够获得第一传感器更准确的运动状态。
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申请号:202111657689.1 公开号:CN114323007A 主分类号:G01C21/16
申请人:西人马帝言(北京)科技有限公司 申请日:2021.12.30 公开日:2022.04.12
发明人:聂泳忠;郭颖
摘要:本发明提供了一种载体运动状态估计方法及装置,该方法包括:获取目标载体的加速度信息和角速度信息以及卫星导航系统下目标载体的第一速度和位置信息;基于加速度信息和角速度信息,采用互补滤波算法计算四元数;基于四元数构建旋转矩阵;利用旋转矩阵进行目标载体速度和位置的解算,得到惯性导航系统下的第二速度和位置信息;基于第一速度和位置信息和第二速度和位置信息进行速度和位置的估计融合,得到目标载体在当前时刻的运动状态估计结果。从而实现了对位置、速度的较好估计,减少了硬件依赖,并充分利用了加速度计的低频信息和陀螺仪的高频信息,实现了优势互补,使用互补滤波进行四元数的估计,简化了计算过程,提高了效率。
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申请号:202180100707.8 公开号:CN117999207A 主分类号:B60W40/10
申请人:华为技术有限公司 申请日:2021.11.18 公开日:2024.05.07
摘要:一种运动状态估计方法及装置,方法包括:获取第一局部栅格地图(S501),第一局部栅格地图中每个栅格的值用于指示该栅格中基于第一历史点云累积的静态点;将第一帧点云中的静态点与第一局部栅格地图进行配准,得到第一横摆角(S502)。本运动状态估计方法及装置能够提高横摆角的估计精度。
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申请号:202210546841.7 公开号:CN114972425A 主分类号:G06T7/246
申请人:北京地平线机器人技术研发有限公司 申请日:2022.05.18 公开日:2022.08.30
摘要:本公开实施例公开了一种运动状态估计模型的训练方法、运动状态估计方法及装置。该方法包括:利用特征提取网络,基于第一时刻拍摄的第一样本图像和第二时刻拍摄的第二样本图像,得到第一样本图像对应的第一图像特征和第二样本图像对应的第二图像特征;利用第一图像特征和第二图像特征,进行特征融合,得到第一融合特征;利用运动状态预测网络对第一融合特征进行预测,得到样本图像集中的目标物体的预测运动状态流;基于预测运动状态流和基准运动状态流,确定模型损失;基于模型损失,对运动状态估计模型进行训练。这样,训练好的运动状态估计模型可以直接利用车载相机拍摄的多张图像估计目标物体的运动状态,提高了对目标物体运动状态的估计效率。
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