摘要：本实用新型涉及紧凑型关节电机总成，包括电机和减速器，电机与减速器的壳体为一体式结构的二合一壳体，电机为轴向磁通电机，包括定子组件和转子组件，减速器包括太阳轮，行星轮总成，齿圈，下行星架和上行星架，下行星架、上行星架分别与二合一壳体转动设置，且下行星架、上行星架之间设有轴，行星轮总成设置在轴上，齿圈固定在二合一壳体内壁，太阳轮固定在转子组件的转轴上，行星轮总成内侧与太阳轮啮合，外侧与齿圈啮合。本实用新型通过将电机和减速器集成二合一壳体内，并且采用轴向磁通电机，大大减小了关节电机总成的径向尺寸，同时利用转轴、太阳轮、行星轮总成带动上下行星架转动，输出更大的转矩，整体运行平稳，高效可靠。

摘要：本实用新型涉及一种直线关节模组、端部冷却结构及机器人，一种直线关节模组端部冷却结构，包括外壳体和端盖A，所述端盖A固定在外壳体的一端，且外壳体和端盖A之间通过冷却板分隔，所述端盖A内部中空，且填充有冷却液，所述端盖A的外壁上设有冷却液注入口，所述外壳体内还设有电路板，所述电路板贴合固定在冷却板上。本实用新型的端盖兼备散热及承受轴向力能力；在整个直线关节模组的结构远端温度较低，冷却液液化，潜热释放；实现对热源(控制器结构)的冷却及零件整体的温度平衡。

摘要：本实用新型涉及一种机器人颈部驱动结构及其机器人。一种机器人颈部驱动结构，包括安装支架、头颈部壳体和驱动组件，所述驱动组件的下端设置在安装支架，上端与头颈部壳体固定，所述驱动组件包括支撑板、电机和减速器组件，所述减速器组件和电机分别固定在支撑板的上下部，且电机和减速器组件之间通过同步带传动。本实用新型的结构将减速器与电机纵向布置，充分利用纵向空间，节省横向空间，与机器人颈部布置环境契合，降低了电机与减速器集成度的要求，便于生产和安装。

摘要：本实用新型涉及一种皮带涨紧轮机构及机器人关节驱动结构，一种皮带涨紧轮机构，包括壳体、滚轮支架和滚轮，所述滚轮转动设置在滚轮支架的一端，所述滚轮的另一端设有柱，所述柱贯穿壳体，且柱上还套设有弹簧，所述弹簧的两端分别和壳体和滚轮支架相抵，所述柱远离滚轮的一端还设有防止柱脱出的卡簧。本实用新型的涨紧轮结构适用于机器人带轮传动机构中的皮带涨紧功能，提高皮带传动精度，减少传动延时；同时，该结构涨紧轮具有安装简易、涨紧力自适应等特点。

摘要：本实用新型涉及一种集成无线传输的扭矩传感器的机器人关节模组，包括中间固定轴以及依次连接传动的电机模块、减速器模块、扭矩传感器模块，电机模块的一端设有控制器线路板，且控制器线路板的外侧还固定有保护盖，中间固定轴贯穿电机模块和减速器模块，且一端与保护盖固定，另一端固定有第一电路板组件，第一电路板组件上的线路通过中间固定轴的过线孔连接至控制器线路板，扭矩传感器模块上固定有第二电路板组件，第二电路板组件与第一电路板组件之间通过无线收发模块进行数据传输，且通过磁耦合形成无线供电。本实用新型的结构主要应用于机器人手臂关节，解决了传统的有线扭矩传感器线路缠绕易损的问题，大大提高了关节模组整体的使用寿命。

摘要：本实用新型涉及一种机器人直线关节模组，包括外壳体、定子组件、反向式行星滚柱丝杆机构以及控制电路板，反向式行星滚柱丝杆机构包括丝杆、螺母管、行星减速组件和滚柱，螺母管的两端分别设有一圈凸沿，且凸沿的外壁上开设有环槽，外壳体内壁嵌设有带内凹面的钢环，环槽与钢环之间设有多个钢球，使得螺母管与外壳体转动连接，螺母管通过行星减速组件和滚柱带动丝杆伸缩，外壳体的两端分别固定有端盖A和端盖B，丝杆贯穿端盖B，且与端盖B螺纹连接，控制电路板固定在螺母管与端盖A之间。本实用新型将轴承内圈与螺母管进行一体化设计，提高装配效率；同时使得整个壳体外径减小，对于安装空间需求减少。

摘要：本实用新型涉及一种使用在关节电机中的线束固定结构，包括电路板和线束固定块B，所述电路板中部开设有通孔A，所述线束固定块B卡设在通孔A中，所述线束固定块B包括上限位部和下卡接部，所述下卡接部的外壁设有凸块，所述通孔A的外沿设有与凸块相配合的缺口，所述线束固定块B上还设有通孔B，线束贯穿通孔B。本实用新型通过在电路板上设置线束固定块，使得位于线束固定块两侧的线束形成相对隔离，线束与电路板连接端保持静止，并不跟随运动部件同步运动，这样便能保护电路板与线束的焊点，避免线路断裂松脱等情况的发生，提高了整机的稳定性。

摘要：本实用新型涉及一种电机端盖及其电机壳体与控制器壳体连接结构，该电机端盖，包括板体，所述板体上沿外沿间隔设置多个台阶状的连接块，所述连接块侧壁的上部开设有第一连接孔，所述连接块侧壁的下部开设有第二连接孔，且第一连接孔和第二连接孔分别位于两个台阶的外侧壁。本实用新型通过在电机端盖上设置连接块，使得电机端盖能够同时连接电机壳体和控制器盖，且电机壳体和控制器盖分别位于电机端盖外侧，能够使得电机壳体和控制器盖端面相互拼合，结构更加紧凑；另外，两个连接孔分别设置在两个台阶面的外侧，形成相互错位，方便安装操作。

摘要：本实用新型涉及一种密封圈及其装配结构，该密封圈包括整体呈环状的环本体，所述环本体的内侧向下弯折形成挡沿部，挡沿部使得环本体的内侧壁形成斜坡面，所述环本体的下端面间隔开设有多道环槽，且环槽位于挡沿部的外侧。该装配结构包括密封圈、转轴、安装座和中间轴，所述中间轴贯穿转轴，且转轴和中间轴之间设有轴瓦，所述安装座扣合固定在转轴上，且安装座将密封圈压紧在转轴端部，所述密封圈为上述任意一项所述的密封圈。本实用新型通过对常规环形的平面密封圈的进行改进，内侧设置了挡沿部，能够深入间隙进行密封，而端面设置了环槽，使得密封圈被挤压时，凹槽两侧能更好的向外延伸，提高密封效果。

摘要：本实用新型涉及一种带扭矩传感器的谐波减速器，包括波发生器、柔轮和钢轮，柔轮套设在波发生器外，钢轮套设在柔轮外，柔轮与钢轮错齿传动，钢轮的一侧还通过交叉滚子轴承连接有扭矩传感器，交叉滚子轴承包括相互套接且转动设置的轴承内圈和轴承外圈，钢轮与轴承内圈固定，扭矩传感器包括弹性基体、信号调理模块和应变片，弹性基体的外圈与轴承外圈固定，弹性基体的内圈与柔轮固定。本实用新型通过扭矩传感器可以精确地检测到关节电机输出端的扭矩信息，同时轴承内圈与谐波减速器的钢轮固定，轴承外圈与扭矩传感器的外圈固定，扭矩传感器的内圈与柔轮固定，并由柔轮驱动，整体结构紧凑，运行稳定。